基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端，所述方法通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息；获取惯性传感器相邻两次更新时刻中WIFI指纹识别模型和音频测距模型的更新顺序；根据更新顺序，依次采用WIFI指纹识别模型或者音频测距模型对位置信息进行修正；根据修正后的位置信息确定目标用户对应的目标位置信息。由于本发明专利技术通过采用WIFI指纹识别模型和音频测距模型，对由惯性传感器确定的位置信息进行修正，提供了一种多源融合定位的方法，有效地解决了由于受到复杂运动的影响，仅通过行人航迹推算算法和惯性导航算法在定位过程中会一直累计误差，难以实现在不同复杂场景下准确定位的问题。实现在不同复杂场景下准确定位的问题。实现在不同复杂场景下准确定位的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端


[0001]本专利技术涉及定位领域，尤其涉及的是一种基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端。

技术介绍

[0002]基于位置的服务在智能终端的应用中占据着不可或缺的作用，然而在复杂城市室内环境中行人的运动具有复杂性和多样性的特征且室内空间中缺乏像室外卫星定位一样统一的定位源，导致实现不同室内场景的定位仍然是行人定位领域的难题之一。
[0003]在当前，由于城市室内场景的复杂性和多样性，现有的基于智能终端的复杂室内场景下的定位技术大多采用传统的行人航迹推算算法和惯性导航算法进行定位。而受到复杂运动的影响，仅通过行人航迹推算算法和惯性导航算法在定位过程中会一直累计误差，难以实现在不同复杂场景下准确定位。
[0004]因此，现有技术还有待改进和发展。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端，旨在解决由于受到复杂运动的影响，仅通过行人航迹推算算法和惯性导航算法在定位过程中会一直累计误差，难以实现在不同复杂场景下准确定位。
[0006]本专利技术解决问题所采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供一种基于多种测距技术混合的室内定位方法，其中，所述方法包括：
[0008]通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息；
[0009]获取所述惯性传感器相邻两次更新时刻中WIFI指纹识别模型和音频测距模型的更新顺序；
[0010]根据所述更新顺序，依次采用所述WIFI指纹识别模型或者所述音频测距模型对所述位置信息进行修正；
[0011]根据修正后的所述位置信息确定所述目标用户对应的目标位置信息。
[0012]在一种实施方法中，所述通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息，包括：
[0013]对所述惯性传感器采集的传感器数据进行惯导机械编排，得到初始位置信息；
[0014]将所述传感器数据输入混合门控循环网络，得到第一位置修正信息；
[0015]根据所述第一位置修正信息对所述初始位置信息进行修正，得到所述位置信息。
[0016]在一种实施方法中，所述通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息，包括：
[0017]对所述惯性传感器采集的传感器数据进行惯导机械编排，得到初始位置信息；
[0018]将所述传感器数据输入混合门控循环网络，得到第一位置修正信息；
[0019]根据所述第一位置修正信息对所述初始位置信息进行修正，得到所述位置信息。
[0020]在一种实施方法中，所述采用WIFI指纹识别模型或者音频测距模型对所述位置信息进行修正，包括：
[0021]根据所述WIFI指纹识别模型或者所述音频测距模型，确定第二位置修正信息；
[0022]根据所述第二位置修正信息对所述位置信息进行修正。
[0023]在一种实施方法中，根据所述WIFI指纹识别模型确定所述第二位置修正信息的方法包括：
[0024]获取WIFI信号对应的信号强度阵列和数据库中存储的参考信号强度阵列；
[0025]根据所述信号强度阵列和所述参考信号强度阵列，确定所述第二位置修正信息。
[0026]在一种实施方法中，所述根据所述信号强度阵列和所述参考信号强度阵列，确定所述第二位置修正信息，包括：
[0027]根据所述信号强度阵列和所述参考信号强度阵列，确定若干距离值，其中，各所述距离值为目标用户与WIFI服务器节点之间的距离；
[0028]通过K近邻算法对各所述距离值与数据库中各所述距离值对应的参考位置坐标进行匹配，得到各所述距离值对应的若干位置坐标；
[0029]对各所述距离值进行加权，确定各所述距离值对应的加权距离；
[0030]根据各所述加权距离和各所述位置坐标，确定所述第二位置修正信息。
[0031]在一种实施方法中，根据所述音频测距模型确定所述第二位置修正信息的方法包括：
[0032]根据所述音频测距模型计算音频测距误差和非视距误差；
[0033]获取基于所述目标用户的终端设备检测的音频检测距离，其中，所述音频检测距离为目标用户与音频基站之间的距离；
[0034]根据所述音频检测距离、所述音频测距误差以及所述非视距误差，确定第二位置信息；
[0035]将所述第二位置信息作为所述第二位置修正信息。
[0036]第二方面，本专利技术实施例还提供一种基于多种测距技术混合的室内定位装置，其中，所述基于多种测距技术混合的室内定位装置包括：。
[0037]位置信息确定模块，用于通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息；
[0038]更新顺序获取模块，用于获取所述惯性传感器相邻两次更新时刻中WIFI指纹识别模型和音频测距模型的更新顺序；
[0039]位置信息修正模块，用于根据所述更新顺序，依次采用所述WIFI指纹识别模型或者所述音频测距模型对所述位置信息进行修正；
[0040]目标位置信息确定模块，用于根据修正后的所述位置信息确定所述目标用户对应的目标位置信息。
[0041]第三方面，本专利技术实施例还提供一种终端，其特征在于，所述终端包括有存储器和一个以上处理器；所述存储器存储有一个以上的程序；所述程序包含用于执行如上述任一所述的基于多种测距技术混合的室内定位方法的指令；所述处理器用于执行所述程序。
[0042]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，其中，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述任一所述的基于多种测距技术混合的室内定位方法。
[0043]本专利技术的有益效果：本专利技术实施例通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息；获取惯性传感器相邻两次更新时刻中WIFI指纹识别模型和音频测距模型的更新顺序；根据更新顺序，依次采用WIFI指纹识别模型或者音频测距模型对位置信息进行修正；根据修正后的位置信息确定目标用户对应的目标位置信息。由于本专利技术通过采用WIFI指纹识别模型和音频测距模型，对由惯性传感器确定的位置信息进行修正，提供了一种多源融合定位的方法，有效地解决了由于受到复杂运动的影响，仅通过行人航迹推算算法和惯性导航算法在定位过程中会一直累计误差，难以实现在不同复杂场景下准确定位的问题。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1是本专利技术实施例提供的基于多种测距技术混合的室内定位方法的流程示意图。
[0046]图2是本专利技术实施例提供的混合门控循环网络的网络结构图。
[0047]图3是本专利技术实施例提供的惯性传感器不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多种测距技术混合的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息；获取所述惯性传感器相邻两次更新时刻中WIFI指纹识别模型和音频测距模型的更新顺序；根据所述更新顺序，依次采用所述WIFI指纹识别模型或者所述音频测距模型对所述位置信息进行修正；根据修正后的所述位置信息确定所述目标用户对应的目标位置信息。2.根据权利要求1所述的基于多种测距技术混合的室内定位方法，其特征在于，所述通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息，包括：对所述惯性传感器采集的传感器数据进行惯导机械编排，得到初始位置信息；将所述传感器数据输入混合门控循环网络，得到第一位置修正信息；根据所述第一位置修正信息对所述初始位置信息进行修正，得到所述位置信息。3.根据权利要求1所述的基于多种测距技术混合的室内定位方法，其特征在于，所述获取所述惯性传感器相邻两次更新时刻中WIFI指纹识别模型和音频测距模型的更新顺序，包括：获取惯性传感器对应的第一更新信息、WIFI指纹识别模型对应的第二更新信息以及音频测距模型对应的第三更新信息；根据所述第一更新信息、所述第二更新信息以及所述第三更新信息，确定所述更新顺序。4.根据权利要求1所述的基于多种测距技术混合的室内定位方法，其特征在于，所述采用WIFI指纹识别模型或者音频测距模型对所述位置信息进行修正，包括：根据所述WIFI指纹识别模型或者所述音频测距模型，确定第二位置修正信息；根据所述第二位置修正信息对所述位置信息进行修正。5.根据权利要求1所述的基于多种测距技术混合的室内定位方法，其特征在于，根据所述WIFI指纹识别模型确定所述第二位置修正信息的方法包括：获取WIFI信号对应的信号强度阵列和数据库中存储的参考信号强度阵列；根据所述信号强度阵列和所述参考信号强度阵列，确定所述第二位置修正信息。6.根据权利要求5所述的基于多种测距技术混合的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述信号强度阵列和所述参考信号强度阵列，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：史文中，余跃，包胜，
申请(专利权)人：卓宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：