本发明专利技术提供一种路面平整度的检测方法、装置、系统、电子设备及介质，所述方法包括：获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；基于每个检测区域的视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；统计每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量，以及偏离角度；基于每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。本发明专利技术利用双目立体相机来获得包含深度信息的视差图，基于视差图确定对应的视差梯度向量，根据视差梯度向量的偏离统计和偏离角度来判断视差图上的路面平整度。不但减少了路面平整度的计算消耗，有效提高了评估路面平整的精度。平整的精度。平整的精度。
【技术实现步骤摘要】
路面平整度的检测方法、装置、系统、电子设备及介质
[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种路面平整度的检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着驾驶技术的发展，人们对于驾驶车辆安全性和舒适性的要求日益增高。而随着深度学习技术的发展，基于深度学习的识别方法在无人驾驶、安防以及工业检测领域都有较多的应用。在驾驶过程中，城市道路、高速道路是重要的应用场景，不同路段的路面状况存在差异，路面的不平状态不仅影响驾车体验，还对汽车本身造成一定的损害。
[0003]相关技术中，路面平整度的识别方法，通常通过三维点云数据和平面方程等方法得到路面粗糙程度的判断。也就是说，先利用激光雷达等传感器获得地面三维点云数据，并对三维点云数据进行处理，之后，结合处理结果和平面方程预估地面各点的偏离程度，根据偏离程度来判断路面平整粗糙程度。
[0004]但是，相关技术中，在对三维点云数据的处理时，每一个点都包括完整的X，Y，Z三维浮点数据，需要非常大的计算量才能满足计算需求，从而增加了计算消耗，降低了计算路面平整度的效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种路面平整度的检测方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中由于增加了计算消耗，导致路面平整度的计算效率降低的问题。本专利技术的技术方案如下：
[0006]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种路面平整度的检测方法，包括：
[0007]获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，所述待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；
[0008]基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；
[0009]统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度；
[0010]基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。
[0011]可选的，所述基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量，包括：
[0012]将每个检测区域划分为多个单元；
[0013]根据每个单元的视差图中的视差像素值计算对应单元的视差梯度向量；
[0014]将每个检测区域中所有单元的视差梯度向量作为对应检测区的视差梯度向量集合。
[0015]可选的，所述统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对
应的偏离角度，包括：
[0016]获取每个检测区域内的所有视差梯度向量；
[0017]按照设定统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。
[0018]可选的，所述按照预设统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度，包括：
[0019]计算所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值，将所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值分别与理想平整路面的预知统计值进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；
[0020]或者
[0021]计算每个检测区域内视差梯度向量的平均值；将所述每个检测区域内的所有视差梯度向量分别与对应检测区域内的平均值进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；
[0022]或者
[0023]计算每个检测区域内的所有视差梯度向量的整体偏移量；将所述每个检测区域内的所有视差梯度向量的整体偏移量分别与周围相邻检测区域的视差梯度向量的整体偏移量进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。
[0024]可选的，所述基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度，包括：
[0025]在每个检测区域内所述方向偏离的数量大于设定阈值，且每个偏离角度的值大于预设角度阈值时，确定对应检测区域内的路面为粗糙不平路面；或者
[0026]在每个检测区域内所述方向偏离的数量大于设定阈值，且每个偏离角度的值近似等于预设角度阈值时，确定对应检测区域内的路面为坡度路面。
[0027]可选的，在获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图之前，所述方法还包括：
[0028]获取双目立体相机与路面的安装倾角，以及安装高度，以及双目立体相机的双目标定参数；
[0029]基于所述安装倾角、安装高度以及所述双目标定参数，控制所述每个检测区域逆投影到图像视场中。
[0030]可选的，所述获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，包括：
[0031]获取待检测路面区域的左右视图；
[0032]对所述左右视图中的对应像素值进行匹配处理，得到双目立体视觉的视差图。
[0033]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种路面平整度的检测装置，包括：
[0034]获取模块，用于获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，所述待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；
[0035]确定模块，用于基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；
[0036]统计模块，用于统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度大小；
[0037]预测模块，用于基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。
[0038]可选的，所述确定模块包括：
[0039]划分模块，用于将每个检测区域划分为多个单元；
[0040]第一计算模块，用于根据每个单元的视差图中的视差像素值计算对应单元的视差梯度向量；
[0041]向量确定模块，用于将每个检测区域中所有单元的视差梯度向量作为对应检测区的视差梯度向量集合。
[0042]可选的，所述统计模块包括：
[0043]向量获取模块，用于获取每个检测区域内的所有视差梯度向量；
[0044]统计确定模块，用于按照设定统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。
[0045]可选的，所述统计确定模块包括：方差计算模块，第一比较模块和第一确定模块；和/或平均计算模块，第二比较模块和第二确定模块；和/或偏移计算模块，第三比较模块和第三确定模块，其中，
[0046]所述方差计算模块，用于计算所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值；
[0047]所述第一比较模块，用于将所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值分别与理想平整路面的预知统计值进行比较；
[0048]所述第一确定模块，用于根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；
[0049]所述平均计算模块，用于计算每个检测区域内视差梯度向量的平均值；
[0050]所述第二比较模块，用于将所述每个检测区域内的所有视差梯度向量分别与对应检测区域本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路面平整度的检测方法，其特征在于，包括：获取待检测路面区域的双目立体视觉的视差图，所述待检测路面区域被分割成大小相同的多个检测区域；基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量；统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度；基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度。2.根据权利要求1所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述基于每个检测区域的所述视差图确定对应检测区域的视差梯度向量，包括：将每个检测区域划分为多个单元；根据每个单元的视差图中的视差像素值计算对应单元的视差梯度向量；将每个检测区域中所有单元的视差梯度向量作为对应检测区的视差梯度向量集合。3.根据权利要求2所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述统计每个检测区域内所述视差梯度向量中方向偏离的数量，以及对应的偏离角度，包括：获取每个检测区域内的所有视差梯度向量；按照设定统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。4.根据权利要求3所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述按照预设统计学策略确定所述每个检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度，包括：计算所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值，将所述每个检测区域内视差梯度向量的方向方差值分别与理想平整路面的预知统计值进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；或者计算每个检测区域内视差梯度向量的平均值；将所述每个检测区域内的所有视差梯度向量分别与对应检测区域内的平均值进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度；或者计算每个检测区域内的所有视差梯度向量的整体偏移量；将所述每个检测区域内的所有视差梯度向量的整体偏移量分别与周围相邻检测区域的视差梯度向量的整体偏移量进行比较，根据比较结果确定对应检测区域内视差梯度向量中方向偏离的数量及对应的偏离角度。5.根据权利要求1所述的路面平整度的检测方法，其特征在于，所述基于每个检测区域内所述方向偏离的数量以及对应的偏离角度预测对应检测区域内的路面平整程度，包括：在每个检测区域内所述方向偏离的数量大于设定阈值，且每个偏离角度的值大于预设角度阈值时，确定对应检测区域内的路面为粗糙不平路面；或者在每个检测区域内所述方向偏离的数量大于设定阈值，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：张芊，
申请(专利权)人：北京鉴智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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