用于对地面表面进行灌溉的机器人载具制造技术

本申请涉及一种用于对地面表面(G)进行灌溉的机器人载具(100)，机器人载具(100)包括适于在地面表面(G)上推进机器人载具(100)的一对轮(120A，120B)。该对轮(120A，120B)包括第一轮(120A)和第二轮(120B)。至少一个喷嘴(130)适于喷射液体。此外，有效负载(140)布置在第一轮(120A)与第二轮(120B)之间。机器人载具(100)的特征为，有效负载(140)围绕穿过第一轮(120A)的中心(C1)和第二轮(120B)的中心(C2)的轴线(Y

【技术实现步骤摘要】
用于对地面表面进行灌溉的机器人载具


[0001]本公开涉及一种两轮载具。更具体地，本公开涉及一种可以用于可能需要喷射液体的灌溉、消防、清洁或其他相关应用的两轮机器人载具。

技术介绍

[0002]已知许多两轮载具，特别是用于农业、采矿、国防、教育、研究、医疗实践、空间、物流、城市以及家庭应用的两轮载具。两轮机器人载具有利地是简单、紧凑并且具有高度的机动性。然而，由于不存在第三轮，稳定性是这些两轮机器人载具在静态下和动态下的固有挑战。
[0003]对于许多应用，优选的是这些载具是静态稳定的。为了确保稳定性，两轮机器人载具设置有在两轮机器人载具的两个轮之间的有效负载。
[0004]法国专利申请FR2374842A1描述了一种移动式农作物喷射装置。该装置由安装在轮上的卷筒和固定在可移动机架的顶部上的喷嘴组成。该装置在供水管线附近被驱动。供水通过卷筒的中空轮轴提供，并且被引导到卷绕在卷筒上的软管中。在对农作物的喷射期间，安装在轮上的卷筒保持在位，但是在卷筒可旋转地连接到非移动轮时，其允许软管卷绕卷筒和从卷筒解绕。由此，软管能够在其固定在可移动机架的顶部上时持续向可移动喷嘴供水。
[0005]在欧洲专利申请EP3250407A1(下文称为
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407参考文献)中提供了具有有效负载的两轮机器人载具的实例。
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407参考文献提供了在两个轮之间具有主要支撑平台的两轮机器人载具。主要支撑平台布置在机器人载具的顶部处，并且相对于两个轮的旋转轴线偏移。主要支撑平台适于支撑有效负载。有效负载包括用于两轮机器人载具的自主运行的装置和系统。然而，仍然存在对这种两轮机器人载具改进的设计的需要。该设计应当使得将有效负载添加到两轮机器人载具，以改进两轮机器人载具的稳定性。此外，该设计应当允许用于选择有效负载的灵活性，以改进两轮机器人载具的实用性。

技术实现思路

[0006]鉴于以上，本专利技术的目的是解决或至少减少以上讨论的缺点。该目的至少部分地通过用于对地面表面进行灌溉的机器人载具来实现。机器人载具包括适于在地面表面上推进机器人载具的一对轮。该对轮包括第一轮和第二轮。至少一个喷嘴适于喷射液体。此外，有效负载布置在第一轮与第二轮之间。机器人载具特征为，有效负载围绕穿过第一轮的中心和第二轮的中心的轴线限定。
[0007]由此，本公开提供了一种可以用于可能涉及喷射液体的广泛应用(诸如但不限于灌溉、清洁、消防等)的两轮机器人载具。该机器人载具包括可以利用机器人载具改装的有效负载。有效负载可以是储存体积、液体喷射设备或相关附件。此外，有效负载可以包括用于机器人载具的自主工作的控制系统。此外，有效负载可以固有地改进机器人载具的稳定性。
[0008]根据本专利技术的一个实施方式，有效负载是储水器。有效负载用作储存用于各种喷射应用的水。具有增加的水重量的有效负载可以用作改进机器人载具的稳定性。
[0009]根据本专利技术的一个实施方式，有效负载是软管卷轴。有效负载用作软管卷轴。软管卷轴的软管可以连接到水龙头或任何其他液体源。然后，机器人载具可以在限定的工作区域内移动和操作，从而展开或解绕软管。然后，可以通过与机器人载具的轮轴联接的至少一个喷嘴来喷射来自液体源的液体。此外，软管卷轴还可以借助于机器人载具的降低的重心来固有地改进机器人载具的稳定性。
[0010]根据本公开的一个实施方式，有效负载的中心有效负载轴线相对于穿过第一轮的中心和第二轮的中心的轴线偏移一长度。中心有效负载轴线可以边际地设定在与第一轮和第二轮的相应中心的偏移处，以允许刚好足够的离地间隙，以用于允许各种有效负载(诸如软管卷轴)的平顺且有效的工作。此外，机器人载具的稳定性不会由于偏移而受损。
[0011]根据本公开的一个实施方式，有效负载独立于该对轮，使得有效负载不随着该对轮的旋转而旋转。有效负载(即储水器)可不需要旋转，并且因此可与轮轴或该对轮脱离接合。
[0012]根据本公开的一个实施方式，有效负载依附于该对轮，使得有效负载随着该对轮的旋转而旋转。有效负载(即软管卷轴)可以与该对轮的旋转成比例地旋转，以卷绕和解绕软管卷轴，从而用于各种应用，诸如灌溉、清洁等。
[0013]根据本公开的一个实施方式，该对轮通过轮轴机械地连接。如通常与载具一起使用的轮轴可以用于将动力输送到该对轮或辅助该对轮的转向。此外，轮轴可以处理来自机器人载具可在其上行进的不平坦表面的冲击。
[0014]根据本公开的一个实施方式，至少一个喷嘴与机器人载具可拆卸地联接。该至少一个喷嘴可以是可移除地联接的，以用于容易且方便地维护该至少一个喷嘴。此外，当机器人载具未使用时或者当不期望使用机器人载具喷射液体时，可以移除至少一个喷嘴以用于与其他工具(即喷射枪)一起使用。
[0015]根据本公开的一个实施方式，至少一个喷嘴与机器人载具可枢转地联接。该至少一个喷嘴是可枢转的，并且可以持续改变定向以产生不同的喷射参数，诸如喷射图案、喷射距离等。
[0016]根据本公开的一个实施方式，该对轮由驱动模块驱动。该驱动模块可以促进该对轮在地面表面上的平滑旋转。此外，可以通过微调驱动模块来控制旋转参数(即扭矩)。
[0017]根据本专利技术的一个实施方式，驱动模块包括电机。该电机可以是用于驱动机器人载具的一对轮的紧凑、成本有效、耐用且环境友好的解决方案。
[0018]本专利技术的其他特征和方面将从以下描述和附图显而易见。
附图说明
[0019]将参考附图更详细地描述本专利技术，在附图中：
[0020]图1示出了根据本公开的一方面的具有穿过第一轮的中心和第二轮的中心的储水器的中心轴线的机器人载具的立体图；
[0021]图2示出了根据本公开的一方面的具有穿过第一轮的中心和第二轮的中心的软管卷轴的中心轴线的机器人载具的立体图；
[0022]图3示出了根据本公开的一方面的具有设置成相对于第一轮的中心和第二轮的中心的有效负载(即软管卷轴)偏移的中心轴线的机器人载具的立体图；以及
[0023]图4示出了根据本公开的一方面的具有有效负载的机器人载具的立体图。
具体实施方式
[0024]在下文中将参考附图更全面地描述本专利技术，在附图中示出了结合本专利技术的一个或多个方面的本专利技术的示例性实施方式。然而，本专利技术可以许多不同的形式体现，并且不应当解释为局限于本文所阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将是彻底且完整的，并且将本专利技术的范围充分地传达给本领域技术人员。例如，本专利技术的一个或多个方面可以用于其他实施方式和甚至其他类型的结构和/或方法。在附图中，相同的标号指代相同的元件。
[0025]在本文中使用的某些术语仅是为了方便，并且不应当视为对本专利技术的限制。例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“侧”、“纵向”、“侧向”、“横向”、“向上”、“向下”、“向前”、“向后”、“向侧向”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“向上”、“内”、“外”、“向内”、“向外”、“顶部”、“底部”、“较高”、“上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对地面表面(G)进行灌溉的机器人载具(100)，所述机器人载具(100)包括：一对轮(120A，120B)，适于在所述地面表面(G)上推进所述机器人载具(100)，其中，所述一对轮(120A，120B)包括第一轮(120A)和第二轮(120B)；至少一个喷嘴(130)，其中，所述喷嘴(130)适于喷射液体；所述机器人载具(100)还包括布置在所述第一轮(120A)与所述第二轮(120B)之间的有效负载(140)，所述有效负载(140)围绕穿过所述第一轮(120A)的中心(C1)和所述第二轮(120B)的中心(C2)的轴线(Y
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Y
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)限定，其特征在于：所述至少一个喷嘴(130)沿着所述一对轮(120A，120B)中的两个轮(120A，120B)的中心(C1、C2)或与其成一角度。2.根据权利要求1所述的机器人载具(100)，其中，所述有效负载(140)是储水器(142)。3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人载具(100)，其中，所述有效负载(140)是软管卷轴(144)。4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人载具(100)，其中，所述有效负载(140)的中心有效负载轴线(X
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X
’
)相对于穿过所述第一轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：帕特里克，
申请(专利权)人：胡斯华纳有限公司，
类型：发明
国别省市：