一种全向自导引履带行走式智能装卸机制造技术

一种全向自导引履带行走式智能装卸机，包括车体，车体的下部连接行走装置，车体与行走装置之间设有旋转装置，具体为：旋转装置的固定部固定在行走装置上，旋转装置的旋转部固定在车体上；车体上设有输送单元A，输送单元A包括两个滚筒A及连接两个滚筒A的输送皮带A，滚筒A的端部转动连接在输送固定架，输送固定架固定在滑块上。相对于现有技术，本发明专利技术的技术效果为，本发明专利技术设有小臂摆动单元，使小臂支撑单元可以使小臂支撑单元进行左右摆动与上下转动，而且左右摆动与上下转动之间不会发生干涉，方便装卸。方便装卸。方便装卸。

【技术实现步骤摘要】
一种全向自导引履带行走式智能装卸机


[0001]本专利技术涉及一种全向自导引履带行走式智能装卸机。

技术介绍

[0002]目前，对于火车车厢、集装箱或厢式货运汽车等货物运输时的装卸工作一般需要大量的人力将货物在车厢内、外进行装卸，工人的劳动强度大，工作效率低，安全性低，且人工成本高。
[0003]为此，人们专利技术了多功能智能装卸输送机，可以参见公开号为CN110015576A的专利文献。其运输取货件4通过驱动杆801会左右摆动、通过第一转轴901会上下转动，但是，左右摆动与上下转动之间会发生相互干涉，装卸能力下降。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题：如何设计出一种智能装卸机，使小臂支撑单元可以进行左右摆动与上下转动，而且左右摆动与上下转动之间不会发生干涉。
[0005]本专利技术的技术方案具体为：一种全向自导引履带行走式智能装卸机，包括车体，车体的下部连接行走装置，车体与行走装置之间设有旋转装置，具体为：旋转装置的固定部固定在行走装置上，旋转装置的旋转部固定在车体上；车体上设有输送单元A，输送单元A包括两个滚筒A及连接两个滚筒A的输送皮带A，滚筒A的端部转动连接在输送固定架，输送固定架固定在滑块上，滑块与滑轨配合且能沿其滑动，滑轨固定在车体上；车体上铰接大臂支撑单元，大臂支撑单元通过万向节连接输送单元A，旋转轴的两个端部连接在支撑柱上，支撑柱固定在车体上；车体铰接调整液压缸的一端，调整液压缸的一端的另一端铰接大臂支撑单元；大臂支撑单元上设有输送单元B；大臂支撑单元的端部通过调整件连接小臂支撑单元，小臂支撑单元上设有输送单元C与吸盘组；小臂支撑单元的端部固定下连接板与上连接板，下连接板与上连接板均转动连接竖轴，竖轴连接位于同一个直线上的两个半轴：半轴A与半轴B，其中半轴A的一端固定在竖轴上，半轴A的另一端转动连接在大臂支撑单元上；半轴B的一端转动连接在竖轴上，半轴A的另一端转动连接在大臂支撑单元上；调整件包括固定在大臂支撑单元的翻转电机与摆动电机，翻转电机通过链轮传动件连接半轴A，使翻转电机驱动半轴A旋转；摆动电机的输出轴固定主动齿轮，主动齿轮啮合被动齿轮，被动齿轮固定在半轴B上，半轴B上固定锥齿轮A，锥齿轮A啮合锥齿轮B，锥齿轮B固定在下连接板或者上连接板上、且其轴线与竖轴的轴线重合;送单元C包括两段输出皮带C，每个输出皮带C均连接两个滚筒C，每个滚筒C均为驱动滚筒，其端部固定链轮C，小臂支撑单元上固定电机C，电机C通过链条连接该侧面所有的链轮C，两段输出皮带C之间的空间为收纳室，收纳室用来收纳吸盘组。
[0006]盘组固定在吸盘组固定架上，吸盘组固定架的两个端部均固定在平行四边形四连杆的一个杆件上，平行四边形四连杆的一个杆件为小臂支撑单元，小臂支撑单元上铰接气缸的一端，气缸的另一端铰接平行四边形四连杆的一个杆件上，使气缸能够控制平行四边
形四连杆的姿态。
[0007]小臂支撑单元的端部固定视觉识别单元。
[0008]输送单元A的前方下侧设有称重单元 。
[0009]输送固定架固定计数单元。
[0010]车体上固定门状检测固定架，检测固定架上固定轮廓检测单元。
[0011]大臂支撑单元的边缘固定护栏。
[0012]输送单元B包括多个滚筒B及连接这些滚筒B的输送皮带B，大臂支撑单元上固定电机B，电机B的输出轴连接主动链轮B，滚筒B的端部固定被动链轮B，被动链轮B与主动链轮B通过链条连接。
[0013]相对于现有技术，本专利技术的技术效果为，本专利技术设有小臂摆动单元，使小臂支撑单元可以使小臂支撑单元进行左右摆动与上下转动，而且左右摆动与上下转动之间不会发生干涉，方便装卸。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的示意图。
[0015]图2为车体的放大示意图。
[0016]图3为大臂支撑单元的放大示意图。
[0017]图4为小臂支撑单元的放大示意图。
[0018]图5为上固定板的放大示意图。
[0019]图6为行走装置的示意图（一）。
[0020]图7为行走装置的示意图（二）。
[0021]图8是本专利技术姿态变化的示意图（一）。
[0022]图9是本专利技术姿态变化的示意图（二）。
具体实施方式
[0023]下面结合附图及其具体实施方式详细介绍本专利技术。
[0024]如图1
‑
2，一种全向自导引履带行走式智能装卸机，包括车体100，车体100的下部连接行走装置101，车体100上固定门状检测固定架108，检测固定架108上固定轮廓检测单元103。
[0025]如图2，为了方便旋转，车体100与行走装置101之间设有旋转装置140，具体为：旋转装置140的固定部固定在行走装置101上，旋转装置140的旋转部固定在车体100上。这样，车体100及其连接的部件可以绕旋转装置140在水平面内转动。
[0026]如图2，车体100上设有输送单元A130，输送单元A130包括两个滚筒A133及连接两个滚筒A133的输送皮带A134，滚筒A133的端部转动连接在输送固定架131，输送固定架131固定在滑块112上，滑块112与滑轨111配合且能沿其滑动，滑轨111固定在车体100上。当滑块112在滑轨111上滑动时，滑块112上的输送单元A130同步滑动。另外，两个滚筒A133中有一个为驱动滚筒，可以驱动输送皮带A130运动，不在赘述。滑块112与滑轨111为移动单元110。
[0027]如图2，为了方便测量货物的重量，输送单元A130的前方下侧设有称重单元104 。
[0028]如图2，为了方便统计装卸货物的数量，输送固定架131固定计数单元102。
[0029]如图1
‑
3，车体100上铰接大臂支撑单元200，具体为：铰接大臂支撑单元200的端部通过旋转轴150（参见图3）铰接车体100，大臂支撑单元200通过万向节132连接输送单元A130，旋转轴150的两个端部连接在支撑柱109上，支撑柱109固定在车体100上。根据条件需求，该液压缸可以为气缸、电缸。
[0030]因为大臂支撑单元200上设有输送单元B210，当大臂支撑单元200上下转动时，输送单元B210与输送单元A130之间的缝隙会发生变化，该变化导致货物在两个输送单元传递不顺畅，为此，本专利才设有移动单元110与万向节132，这样，当大臂支撑单元200上下转动时，输送单元B210下端部相当于车体100会有位置改变，同时，受到万向节132的牵引，输送单元A130也会有适应性调整的水平位移，保持两个输送单元传递顺畅。输送单元A130为被动运动。
[0031]如图3，车体100铰接调整液压缸120的一端，调整液压缸120的一端的另一端铰接大臂支撑单元200，调整液压缸120为大臂支撑单元200上下转动提供动力。
[0032]如图3，大臂支撑单元200上设有输送单元B210，输送单元B210包括多个滚筒B214及连接这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向自导引履带行走式智能装卸机，包括车体（100），车体（100）的下部连接行走装置（101），其特征在于：车体（100）与行走装置（101）之间设有旋转装置（140），具体为：旋转装置（140）的固定部固定在行走装置（101）上，旋转装置（140）的旋转部固定在车体（100）上；车体（100）上设有输送单元A（130），输送单元A（130）包括两个滚筒A（133）及连接两个滚筒A（133）的输送皮带A（134），滚筒A（133）的端部转动连接在输送固定架（131），输送固定架（131）固定在滑块（112）上，滑块（112）与滑轨（111）配合且能沿其滑动，滑轨（111）固定在车体（100）上；车体（100）上铰接大臂支撑单元（200），大臂支撑单元（200）通过万向节（132）连接输送单元A（130），旋转轴（150）的两个端部连接在支撑柱（109）上，支撑柱（109）固定在车体（100）上；车体（100）铰接调整液压缸（120）的一端，调整液压缸（120）的一端的另一端铰接大臂支撑单元（200）；大臂支撑单元（200）上设有输送单元B（210）；大臂支撑单元（200）的端部通过调整件（350）连接小臂支撑单元（300），小臂支撑单元（300）上设有输送单元C（320）与吸盘组（302）；小臂支撑单元（300）的端部固定下连接板（360）与上连接板（362），下连接板（360）与上连接板（362）均转动连接竖轴（363），竖轴（363）连接位于同一个直线上的两个半轴：半轴A（357）与半轴B（354），其中半轴A（357）的一端固定在竖轴（363）上，半轴A（357）的另一端转动连接在大臂支撑单元（200）上；半轴B（354）的一端转动连接在竖轴（363）上，半轴A（357）的另一端转动连接在大臂支撑单元（200）上；调整件（350）包括固定在大臂支撑单元（200）的翻转电机（355）与摆动电机（351），翻转电机（355）通过链轮传动件（365）连接半轴A（357），使翻转电机（355）驱动半轴A（357）旋转；摆动电机（351）的输出轴固定主动齿轮，主动齿轮啮合被动齿轮（352），被动齿轮（352）固定在半轴B（354）上，半轴B（354）上固定锥齿轮A（353），锥齿轮A（353）啮合锥齿轮B（358），锥齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋奎运，谷建斌，鲁斌豪，杨智宇，
申请(专利权)人：中储恒科物联网系统有限公司，
类型：发明
国别省市：