多卷扬单吊钩式起重机及其控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术属于起重机领域，公开了一种多卷扬单吊钩式起重机及其控制方法和控制系统，其中的控制方法包括：确定第一卷扬的第一悬挂绳段和第二卷扬的第二悬挂绳段在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前分别产生的绳长局部变化量D1和绳长局部变化量D2；确定第一卷扬的第一释放绳段和第二卷扬的第二释放绳段在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前分别产生的绳长总变化量D3和绳长总变化量D4；通过调控第二卷扬以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内，其中，满足：D5＝(D4

【技术实现步骤摘要】
多卷扬单吊钩式起重机及其控制方法和控制系统


[0001]本专利技术涉及起重机
，具体地，涉及一种多卷扬单吊钩式起重机及其控制方法和控制系统。

技术介绍

[0002]现有大型起重机在起吊较大重量的载荷时，会采用多个卷扬通过滑轮组同时提升一个吊钩，以适用较大起吊重量的使用工况。
[0003]在多卷扬单吊钩式起重机的工作过程中，若吊钩滑轮组发生偏斜，将导致滑轮损坏和钢丝绳加速磨损。另外，偏斜状态下的吊钩滑轮组也会使得多个卷扬的负荷不相等，如此，当满载荷吊重物时，必将会有一个卷扬超载工作而发生安全事故，存在十分严重的安全隐患。
[0004]吊钩滑轮组的偏斜往往由于吊臂姿态变化引起，当吊臂姿态变化时，吊臂头部与吊钩之间的钢丝绳段的长度随之变化，但由于多个卷扬各自相对于吊臂尾部铰点的位置不尽相同，因此当吊臂姿态变化时，多个卷扬各自在吊臂头部与吊钩之间的钢丝绳段的长度变化量也不尽相同，从而会导致原本处于平衡状态的吊钩滑轮组发生偏斜。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的上述至少一种缺陷或不足，本专利技术提供了一种多卷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，包括：确定第一卷扬(100)的第一悬挂绳段(101)和第二卷扬(200)的第二悬挂绳段(201)在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前分别产生的绳长局部变化量D1和绳长局部变化量D2；确定所述第一卷扬(100)的第一释放绳段和所述第二卷扬(200)的第二释放绳段在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前分别产生的绳长总变化量D3和绳长总变化量D4；通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内，其中，满足：D5＝(D4
‑
D3)
‑
(D1
‑
D2)。2.根据权利要求1所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，确定第一卷扬(100)的第一悬挂绳段(101)和第二卷扬(200)的第二悬挂绳段(201)在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前分别产生的绳长局部变化量D1和绳长局部变化量D2包括：获取吊臂的实时臂长La、所述吊臂的实时角度Ra和卷扬的释放绳段的实时绳长L；根据所述实时臂长La、所述实时角度Ra、所述实时绳长L以及基于卷扬位置、吊臂尾部铰点位置和吊臂头部位置而构建的三角关系模型计算出卷扬的悬挂绳段在任意时刻下的实时绳长Lf；以所述实时绳长Lf在吊臂姿态变化时相对于吊臂姿态变化前的变化量作为卷扬的悬挂绳段的绳长局部变化量。3.根据权利要求1所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，所述吊臂姿态变化为吊臂的实时角度Ra的变化；或者，所述吊臂姿态变化为吊臂的实时角度Ra和实时臂长La的组合变化。4.根据权利要求3所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内包括：在吊臂姿态变化且卷扬放绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于所述允许补偿偏差范围的上阈值时，使所述绳长总变化量D4的增大速度小于所述绳长总变化量D3的增大速度，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于所述允许补偿偏差范围的下阈值时，使所述绳长总变化量D4的增大速度大于所述绳长总变化量D3的增大速度，直到所述绳长补偿偏差量D5处于所述允许补偿偏差范围内。5.根据权利要求4所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：在吊臂姿态变化且卷扬放绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于预设的极限补偿正偏差值时，使所述绳长总变化量D4停止变化，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于预设的极限补偿负偏差值时，使所述绳长总变化量D3停止变化。6.根据权利要求3所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内包括：在吊臂姿态变化且卷扬收绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于所述允许补偿偏差范围的上阈值时，使所述绳长总变化量D4的减小速度大于所述绳长总变化量D3的减小速度，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于所述允许补偿偏差范围的下阈值时，使所述绳长总变化量D4的减小速度小于所述绳长总变化量D3的减小速度，直到所述绳长补偿偏差量D5处于所述允许补偿偏差范围内。
7.根据权利要求6所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：在吊臂姿态变化且卷扬收绳的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于预设的极限补偿正偏差值时，使所述绳长总变化量D3停止变化，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于预设的极限补偿负偏差值时，使所述绳长总变化量D4停止变化。8.根据权利要求3所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，通过调控所述第二卷扬(200)以将绳长补偿偏差量D5维持在预设的允许补偿偏差范围内包括：在吊臂姿态变化且卷扬无收放绳动作的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于所述允许补偿偏差范围的上阈值时，使所述绳长总变化量D4减小且保持所述绳长总变化量D3不变，或者当判断出所述绳长补偿偏差量D5小于所述允许补偿偏差范围的下阈值时，使所述绳长总变化量D4增大且保持所述绳长总变化量D3不变，直到所述绳长补偿偏差量D5处于所述允许补偿偏差范围内。9.根据权利要求8所述的用于多卷扬单吊钩式起重机的控制方法，其中，所述控制方法还包括：在吊臂姿态变化且卷扬无收放绳动作的工况下，当判断出所述绳长补偿偏差量D5大于预设的极限补偿正偏差值或者判断出所述绳长补偿偏差量D5小于预设的极限补偿负偏差值时，停止所述吊臂姿态变化。10.一种用于多卷扬单吊钩式起重机的控制系统，包括：吊臂姿态监测总成，用于监测吊臂姿态变化；第一卷扬监控总成，用于监测和调控第一卷扬(100)的工作状态；第二卷扬监控总成，用于监测和调控第二卷扬(200)的工作状态；和处理器(500)，与所述吊臂姿态监测总成、所述第一卷扬监控总成和所述第二卷扬监控总成通信，且配置为：确定所述第一卷扬(100)的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭牧原，罗贤智，蒋冬冬，刘永赞，郭纪梅，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：