起重机和起重机的控制方法技术

本发明专利技术提供起重机，其包括：能够向水平方向移动的水平移动装置；装载在水平移动装置的具有能够卷升吊索的卷扬电动机的卷扬装置；安装在吊索的吊钩；具有处理器和存储器的控制上述水平移动装置和上述卷扬装置的控制部，上述控制部具有：吊索张紧状态判断部，其判断在上述吊索是否为没有松弛的张紧状态；状态测量部，其测量在驱动上述卷扬装置将上述吊索卷升至上述张紧状态的情况下的上述起重机的状态量；和使水平移动装置移动的行走控制部，状态测量部在上述吊重着地的状态下，利用上述吊索成为张紧状态的水平移动装置的位置和上述状态量的测量结果确认吊重位置，并且使水平移动装置向所确认的吊重位置移动。装置向所确认的吊重位置移动。装置向所确认的吊重位置移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机和起重机的控制方法
[0001]本申请主张令和3年(2021年)3月29日提出申请的日本申请特愿2021
‑
55350的优先权，将其内容作为参照引出本申请。


[0002]本专利技术涉及悬挂着吊重进行搬运的起重机和起重机的控制方法。

技术介绍

[0003]近年来，伴随着起重机的熟练操作者的高龄化、起重机设置台数的增加导致的人手不足，经验不足的不熟练操作者运转(操作)起重机的情况增加。不熟练操作者特别不擅长于抑制吊重的摆动(货物摆动)的停止摆动操作，由于货物摆动导致的碰撞或卡住等的事故的风险变高，另外，至货物摆动复原为止要花费时间，操作时间变长。因此，为了更安全、且提高工作效率，要求自动地抑制货物摆动的技术。
[0004]但是，在吊重从地面离开的地面分离时，如果吊重与经由吊索悬挂吊重的水平移动装置(小车)之间存在水平方向的位置偏差，则吊重从地面离开的瞬间吊重开始钟摆运动而存在发生货物摆动(初始摆动)的情况。
[0005]作为抑制该初始摆动的技术，例如有专利文献1公开的技术。在该专利文献1所记载的现有技术中，在地面分离前，将吊索卷升至没有松弛的张紧状态，测量这时的吊索长，向吊索长变得更短的方向使小车微小移动，通过反复进行该操作使小车移动至吊索长变得最小的没有位置偏差的吊重正上方。并且，将吊索长是否为最小的判断条件设为，基于小车的移动发生的吊索长的变化量变小至规定的值、或者吊索长的变化量从减少变化为增加。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2019
‑
119583号公报
[0009]专利文献2：国际公开第2018/211739号

技术实现思路

[0010]专利技术要解决的课题
[0011]在现有技术中，根据吊索长的变化量判断吊索长是否为最小。但是，由于吊重与小车的位置偏差变小时吊索长的变化量也变小，吊索长变成最小的位置的检测精度存在极限，位置偏差的降低也存在极限。
[0012]另外，由于反复进行卷升导致的吊索的张紧、吊索长的测量、小车的微小移动，当位置偏差较大时小车的移动的重复进行次数较多，存在使小车移动至吊重的正上方的时间(动作时间)变成的问题。
[0013]本专利技术是鉴于这样的问题而完成的专利技术，其目的在于提供一种起重机和起重机的控制方法，其能够更加减少地面分离时的吊重与小车之间的水平方向的位置偏差，更加缩短地面分离前的小车的动作时间，且缩短至地面分离的时间。
[0014]用于解决课题的方法
[0015]本专利技术是一种起重机，其包括：具有电动机的能够向水平方向移动的水平移动装置；装载在上述水平移动装置的具有能够卷升吊索的卷扬电动机的卷扬装置；安装在上述吊索的用于悬挂吊重的吊钩；和具有处理器和存储器的控制上述水平移动装置和上述卷扬装置的控制部，在该起重机中，上述控制部具有：吊索张紧状态判断部，其判断在上述吊索是否为没有松弛的张紧状态；状态测量部，其测量在驱动上述卷扬装置将上述吊索卷升至上述张紧状态的情况下的上述起重机的状态量；和使上述水平移动装置移动的行走控制部，上述状态测量部在上述吊重着地的状态下，利用上述吊索成为张紧状态的水平移动装置的位置和上述状态量的测量结果确认吊重位置，上述行走控制部，使上述水平移动装置向所确认的上述吊重位置移动将上述吊索定位在上述吊重的正上方。
[0016]专利技术效果
[0017]依据本专利技术，能够更加减少地面分离时的吊重与小车之间的水平方向的位置偏差，更加缩短地面分离前的小车的动作时间，且缩短直至地面分离的时间。
[0018]本说明书中公开的主体的至少一者的实施的详情，通过附加的附图和以下的记载来说明。本专利技术的主题的其它特征、方式、效果通过以下的公开、附图、权利要求能够更加明确。
附图说明
[0019]图1表示本专利技术的实施例1，是表示起重机的一例的图。
[0020]图2表示本专利技术的实施例1，是表示起重机的控制装置的结构的框图。
[0021]图3A表示本专利技术的实施例1，是说明地面分离时的起重机的动作的图。
[0022]图3B表示本专利技术的实施例1，是说明地面分离时的起重机的动作的图。
[0023]图4是表示现有例的处理的一例的流程图。
[0024]图5是表示现有例的处理的一例的起重机的动作的图。
[0025]图6表示本专利技术的实施例1，是说明小车、吊重的位置和吊索长的关系的图。
[0026]图7表示本专利技术的实施例1，是表示位置偏差与吊索长的关系的曲线图。
[0027]图8表示本专利技术的实施例1，是说明本专利技术的原理的、表示小车位置与吊索长的关系的曲线图。
[0028]图9表示本专利技术的实施例1，是表示起重机的动作的图。
[0029]图10表示本专利技术的实施例1，是表示处理的一例的流程图。
[0030]图11表示本专利技术的实施例1，是确认吊索长成为最小的位置的处理的详细的流程图。
[0031]图12表示本专利技术的实施例3，是说明利用吊索摆动角确认吊重位置的控制的一例的图。
[0032]图13表示本专利技术的实施例3，是表示利用吊索的放出量和直至张紧状态的卷升时间确认吊重位置的控制的一例的图。
[0033]图14是表示本专利技术的实施例3、4、5的起重机的控制装置的结构的框图。
具体实施方式
[0034]以下，关于本专利技术的实施方式利用附图进行详细说明，但是本专利技术不限定于以下的实施方式，在本专利技术的技术性的概念中各种的变形例或应用例也包含在其范围中。
[0035]【实施例1】
[0036]＜起重机的结构、动作的说明＞
[0037]关于本专利技术的实施例1的起重机1的结构及其动作进行说明。此外，在各图中，对于相同机器(装置、部件)标注相同的附图标记，在之后的说明中存在省略已经说明的机器的说明的情况。
[0038]图1表示了高架移动起重机的概略的结构。起重机1由沿着工厂等的建筑物(未图示)的两侧的壁设置的滑道2、在该滑道2的上表面移动的主梁3、沿着主梁3的下表面移动的小车4构成。
[0039]在主梁3和小车4设置有通过电动机(图示省略)驱动的车轮(图示省略)，主梁3和小车4通过通过车轮能够移动。主梁3沿着滑道2行走，且小车4在主梁3的下表面在滑道2、2之间横行(水平方向：图中左右方向)。
[0040]另外，在小车4设置有卷扬装置(卷扬机)5。在卷扬装置5中设置有通过电动机被驱动的滚筒(图示省略)，通过使该滚筒旋转将吊索6卷升或者卷降，而使吊索6的前端的吊钩7升降。
[0041]在该吊钩7直接地或者经由金属线8悬挂吊重9，吊重9伴随着吊钩7的升降而升降。起重机1通过主梁3的水平方向的移动(行走)和小车4的水平方向的移动(横行)而使吊重9在水平方向上移动，通过卷扬装置5能够使吊重9在垂直方向(上下方向)上升降。
[0042]此外，在吊钩7悬挂吊重9的部件不限于金属本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种起重机，其包括：具有电动机的能够向水平方向移动的水平移动装置；装载于所述水平移动装置的具有能够卷升吊索的卷扬电动机的卷扬装置；安装于所述吊索的用于悬挂吊重的吊钩；和具有处理器和存储器的控制所述水平移动装置和所述卷扬装置的控制部，所述起重机的特征在于：所述控制部具有：吊索张紧状态判断部，其判断所述吊索是否为没有松弛的张紧状态；状态测量部，其测量在驱动所述卷扬装置将所述吊索卷升至所述张紧状态的情况下的所述起重机的状态量；和使所述水平移动装置移动的行走控制部，所述状态测量部，在所述吊重着地的状态下，利用所述吊索成为张紧状态的水平移动装置的位置x和所述状态量的测量结果确认吊重位置xp，所述行走控制部，使所述水平移动装置向所述确认的所述吊重位置xp移动而将所述吊索定位在所述吊重的正上方。2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于：所述状态量为将所述吊索卷升至张紧状态的情况下的从所述水平移动装置至所述吊重的距离L，所述状态测量部，利用设置在所述水平移动装置的第1传感器在移动方向的至少2处测量所述水平移动装置的位置x和从所述水平移动装置至所述吊重的距离L，将所述测量结果用于x2‑
L2+p1
×
x+p2＝0计算所述系数p1、p2，并且由计算出的所述系数p1、p2计算所述距离L成为最小的所述水平移动装置的位置x作为所述吊重位置xp。3.如权利要求1所述的起重机，其特征在于：所述吊索在端部安装所述吊钩，在所述吊钩安装有悬挂所述吊重的悬挂部件，所述状态量为将所述吊索卷升至张紧状态的情况下的所述吊索的长度Lr，所述状态测量部利用设置在所述水平移动装置的第1传感器在移动方向的至少3处测量所述水平移动装置的位置x和所述吊索的长度Lr，将所述测量结果用于x2‑
Lr2+p1
×
x+p2
×
Lr+p3＝0计算所述系数p1、p2、p3，并且由计算出的所述系数p1、p2、p3计算所述吊索的长度Lr成为最小的所述水平移动装置的位置x作为所述吊重位置xp。4.如权利要求1所述的起重机，其特征在于：所述状态量为将所述吊索卷升至张紧状态的情况下的相对所述水平移动装置的所述吊索的摆动角θ，所述状态测量部利用设置在所述水平移动装置的第2传感器在移动方向的至少2处测量所述水平移动装置的位置x和所述吊索的摆动角θ，将所述测量结果用于x+p1
×
tanθ+p2＝0计算系数p1、p2，并且由计算出的所述系数p1、p2计算所述摆动角θ成为最小的所述水平移动装置的位置x作为所述吊重位置xp。5.如权利要求1所述的起重机，其特征在于：
所述状态量为将所述吊索卷升至张紧状态的情况下的所述吊索的张力T、和相对于所述水平移动装置在水平方向上作用的力F，所述状态测量部利用设置于所述水平移动装置的第3传感器在移动方向的至少2处测量所述水平移动装置的位置x、和所述吊索的张力T，并且利用设置在所述水平移动装置的第4传感器测量在所述水平方向上作用的力F，由所述测量结果根据θ＝arcsin(F/T)计算所述吊索的摆动角θ，将其用于x+p1
×
tanθ+p2＝0计算系数p1、p2，由计算出的所述系数p1、p2计算摆动角θ成为最小的所述水平移动装置的位置x作为所述吊重位置xp。6.如权利要求1所述的起重机，其特征在于：所述状态量为在所述水平移动装置移动前将所述吊索放出的长度Lf和至将所述吊索卷升至张紧状态为止的时间Tf，所述状态测量部在至少3处测量所述水平移动装置的位置x、放出所述吊索的长度Lf和至将所述吊索卷升至张紧状态为止的时间Tf，由放出所述吊索的长度Lf的变化量t和至将所述吊索卷升至张紧状态为止的时间Tf计算所述吊索的卷升速度V，将所述测量结果用于dL＝Lf
‑
V
×
Tf和x2‑
dL2+p1
×
x+p2
×
dL+p3＝0计算系数p1、p2、p3，由计算出的所述系数p1、p2、p3计算所述dL成为最小的所述水平移动装置的位置x作为所述吊重位置xp。7.如权利要求1～6中任一项所述的起重机，其特征在于：所述状态测量部基于所述状态量和所述水平移动装置的位置x，确认从所述吊重至所述水平移动装置的高度H。8.如权利要求7所述的起重机，其特征在于：基于所述状态量和所述水平移动装置的位置x，确认从所述吊重至所述水平移动装置的高度H，根据所述吊索的长度Lr和所述高度H确认悬挂部件的长度Lw。9.如权利要求3所述的起重机，其特征在于：基于所述状态量和所述水平移动装置的位置x，确认悬挂部件的长度Lw。10.一种起重机的控制方法，所述起重机包括：具有电动机的能够向水平方向移动的水平移动装置；装载于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：桃井康行，渡部道治，家重孝二，及川裕吾，田上达也，
申请(专利权)人：株式会社日立产机系统，
类型：发明
国别省市：