【技术实现步骤摘要】
一种辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械
[0001]本技术涉及医疗器械
,尤其涉及一种辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械。
技术介绍
[0002]微创手术是一种利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械,并结合相关手术器械完成的手术。尽管手术机器人具有诸多优点,但由于手术机器人同时具有体积大、售价高等缺陷,目前仍有很多医生选择常规的手持手术器械。常规的手持手术器械在末端执行器和手持端之间设置有连接管,末端执行器和连接管之间能够实现相对转动以调整末端执行器的操作角度。但是,这种常规的手持手术器械在手术过程中需要操作者频繁操作开关对末端执行器的开合状态进行锁止和解锁,造成使用不便,容易造成操作者操作疲劳,进而影响手术效率和手术成功率。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械,能够对执行器的初始状态和执行状态进行锁定和解锁,使用方便,减轻操作者疲劳,提高手术效率和手术成功率。
[0004]为达此目的,本技术采用以下技术方案:
[0005] ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械,其特征在于,包括:壳体组件(1),所述壳体组件(1)包括相互连接的基体(11)和操作手柄(12),所述基体(11)沿第一方向延伸;蛇骨组件(2),所述蛇骨组件(2)连接于所述基体(11)的远端,所述蛇骨组件(2)能够弯曲且绕第二方向偏摆,和/或绕第三方向偏摆,所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两互相垂直;执行组件(3),所述执行组件(3)包括执行器(31)和第一操作线(32),所述执行器(31)连接于所述蛇骨组件(2)的远端,所述执行器(31)具有初始状态和执行状态,所述第一操作线(32)沿所述第一方向延伸且远端连接于所述执行器(31),所述第一操作线(32)能够沿所述第一方向往复滑动以使所述执行器(31)在所述初始状态和所述执行状态之间转换;锁定组件(4),所述锁定组件(4)包括棘轮机构(41)和解锁机构(42),所述棘轮机构(41)包括相互啮合的棘轮(411)和棘爪(412),所述棘轮(411)连接所述第一操作线(32)的近端,所述棘轮(411)可转动地连接所述操作手柄(12)以使所述第一操作线(32)滑动,所述棘轮机构(41)能够锁定所述第一操作线(32),所述解锁机构(42)连接于所述棘轮机构(41)的棘爪(412),并驱动所述棘爪(412)转动,所述棘爪(412)能够脱离所述棘轮(411)以使所述第一操作线(32)沿所述第一方向滑动。2.根据权利要求1所述的辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械,其特征在于,所述棘轮机构(41)还包括操作扳机(413),所述操作扳机(413)的一端连接所述棘轮(411),另一端连接所述第一操作线(32)的近端,所述操作扳机(413)转动连接于所述操作手柄(12),所述操作扳机(413)的转动圆心和所述棘轮(411)的转动圆心相同,所述操作扳机(413)能够转动所述棘轮(411)且拉动所述第一操作线(32)沿所述第一方向滑动。3.根据权利要求2所述的辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械,其特征在于,所述解锁机构(42)包括解锁扳机(421)和第二操作线(422),所述第二操作线(422)的一端连接所述棘爪(412),另一端连接所述解锁扳机(421),所述解锁扳机(421)转动连接于所述棘轮机构(41),所述解锁扳机(421)能够通过所述第二操作线(422)拉动所述棘爪(412)远离所述棘轮(411)以解锁所述第一操作线(32)。4.根据权利要求2所述的辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械,其特征在于,所述棘轮机构(41)还包括操作扳机复位扭簧(43),所述操作扳机复位扭簧(43)的一端固定连接于所述操作手柄(12),另一端连接所述操作扳机(413),所述操作扳机复位扭簧(43)始终具有推动所述操作扳机(413)反向转动的趋势。5.根据权利要求2所述的辅助于腔镜手术机器人系统的多自由度手术器械,其特征在于,所述棘轮机构(41)还包括棘爪复位弹簧(414),所述棘爪复位弹簧(414)的一端固定连接于所述操作手柄(12),另一端连接所述棘爪(412),所述棘爪复位弹簧(414)始终具有推动所述棘爪(412)啮合所述棘轮(...
【专利技术属性】
技术研发人员:郗洪庆,薛人峰,雷春翠,刘怡,濮雪年,
申请(专利权)人:苏州欧畅医疗科技有限公司,
类型:新型
国别省市:
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