立体仓自动化储存控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请涉及货物仓储技术领域，尤其是涉及立体仓自动化储存控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法的技术要点在于：实时采集与目标对象相关联的目标信息，目标对象为待存储货物；对目标信息进行解析，以获取目标储存位置信息；基于目标储存位置信息，生成入库路线信息；生成送货信息，将入库路线信息与送货信息打包成运输信息包；将运输信息包发送至运输端；接收来自运输端的送货反馈信息，送货反馈信息用于反馈运输端已完成取货；接收来自运输端的复位反馈信息；基于复位反馈信息，确定运输端完成送货操作。本申请有利于提高货物入库准确度。准确度。准确度。

【技术实现步骤摘要】
立体仓自动化储存控制方法、系统、电子设备及存储介质


本申请涉及货物仓储
，尤其是涉及立体仓自动化储存控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]仓库是企业物流系统中非常重要的组成部分，仓储在企业的整个供应链中起着至关重要的作用，而且，为了提高仓库的容量，一般采用立体仓进行货物储存。
[0003]为了增大立体仓对货物的容量，立体仓内部的货架排布密集，相邻两排货架之间的空间狭小，因此两排货架之间的空间难以供叉车移动，由此在每排货架以及相邻两排货架之间均设置有供RGV小车(Rail Guided Vehicle，即有轨穿梭小车)移动的轨道。货物入库前，RGV小车在立体仓的入口处，待工作人员将货物放到RGV小车上，再由RGV小车将货物送到立体仓内对应的仓位。
[0004]具体的，目前一般采用PLC控制器控制RGV小车将货物输送至对应的仓位处。立体仓中设置有多条用于供RGV小车移动的运输轨道，每条运输轨道对应一个货架，需要将货物储存到对应的那个货架时，需要工作人员根据该货物的信息(包括货物编号以及待存放仓位位置)找到对应货架位置的RGV小车(例如1号货架要对应找到1号路线上的RGV小车)，下一步采用叉车将需要存储到仓位的货物运输到该仓位对应的RGV小车中，然后控制器控制RGV小车移动至待存放仓位位置，例如：某货物的待存放仓位位置为A排B列，那么工作人员需要采用叉车将该货物转移至能够运输到A排货架的RGV小车上，再由RGV小车将该货物运输到A排B列的仓位位置。
[0005]针对上述中的相关技术，工作人员需要先将货物运输到与货架相对应的RGV小车处，当货物种类较多时，工作人员容易出现记错货物信息的情况，这容易导致货物入库出错，因此还有可以改进的空间。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种立体仓自动化储存控制方法、系统、电子设备及存储介质，有利于提高货物入库准确度。
[0007]本申请的专利技术目的一是提供一种立体仓自动化储存控制方法，通过以下技术方案得以实现的：一种立体仓自动化储存控制方法，包括：实时采集与目标对象相关联的目标信息，所述目标对象为待存储货物；对所述目标信息进行解析，以获取目标储存位置信息；基于所述目标储存位置信息，生成入库路线信息；生成送货信息，将所述入库路线信息与所述送货信息打包成运输信息包；将所述运输信息包发送至运输端；接收来自运输端的送货反馈信息，所述送货反馈信息用于反馈运输端已完成取
货；接收来自所述运输端的复位反馈信息；基于所述复位反馈信息，确定所述运输端完成送货操作。
[0008]采用上述技术方案，通过实时采集与目标对象相关联的目标信息，以快速获取目标对象的目标储存位置信息，在获取目标储存位置信息之后能够生成入库路线信息，由此不管RGV小车在哪个位置获取到目标对象，都能够根据入库路线信息将目标对象运输到目标储存位置处，因此工作人员无需将货物移动至对应货架的RGV小车位置，同时有助于提高货物储存的效率，而当接收到运输端的复位反馈信息时，则能够基于此判断出运输端完成对目标对象的运输，此时运输端可以等待下一轮的取货操作，有助于提高运输端的工作效率。
[0009]优选的，所述实时采集与目标对象相关联的目标信息的步骤，包括：获取与所述目标对象相关联的图像信息；将所述图像信息进行解析，以获取与目标对象相关联的目标标签位置信息；基于所述目标标签位置信息，对所述图像信息进行截取以获得标签区域子图像；对标签区域子图像进行去噪处理以及图像平滑处理，得到预处理子图像；对所述预处理子图像进行光学字符识别处理，以识别所述预处理子图像中的文本信息转化为计算机可读格式的目标信息。
[0010]通过采用上述方案，基于图像信息来获取目标标签位置信息，并且根据目标标签位置信息进行截取获得标签区域子图像，则可以更加快速地对标签区域子图像进行预处理以及进行光学字符识别处理，从而能够快速获得标签区域上的文本信息，最后，将文本信息转换为计算机可读格式的目标信息，有助于下一步对目标信息的快速解析。
[0011]优选的，在获取所述目标储存位置信息的步骤之后，并且在所述生成入库路线信息的步骤之前，所述方法还包括：获取所述目标对象的尺寸信息；基于所述目标对象的尺寸信息，计算所述目标对象的体积信息；计算与所述目标储存位置信息相关联的空间大小信息；计算所述体积信息与所述空间大小信息的占比数值；将所述占比数值与占比阈值进行对比；当所述占比数值小于占比阈值，则生成入库路线信息；当所述占比数值大于或等于占比阈值，则发生警报信息。
[0012]采用上述方案，在生成入库路线之前，先判断目标对象的体积大小与目标储存位置的空间大小之间的占比，当目标对象的体积大小与目标储存位置的空间大小之间的占比小于占比阈值时，表示目标对象的体积小于目标储存位置的空间，则确定目标储存位置的空间足够供目标对象放置，此时再生成入库路线信息，由此运输端准备运输目标对象；当目标对象的体积大小与目标储存位置的空间大小之间的占比大于或等于占比阈值时，表示目标对象的体积大小大于或等于目标储存位置的空间大小，则确定目标储存位置的空间存在不足以放置目标对象的情况，因此此时需要生成警报信息，以提醒工作人员查看与目标对象相关联的目标信息是否有误。
[0013]优选的，在所述获取与所述目标对象相关联的图像信息的步骤之后，所述方法还
包括：将所述图像信息转为灰度图像信息；去除所述灰度图像信息中的噪声；获取与所述灰度图像信息中的边缘特征点；将所述边缘特征点进行连接，以获取与所述目标对象相关联的目标轮廓特征以及获取与所述运输端相关联的运输端轮廓特征；将所述目标轮廓特征和所述运输端轮廓特征打包形成轮廓特征集；将所述轮廓特征集与预设轮廓特征进行匹配，以获得轮廓匹配度；当所述轮廓匹配度大于预设轮廓匹配度时，则生成正常运输信号；当所述轮廓匹配度小于预设轮廓匹配度时，则生成运输警报信号。
[0014]通过采用上述技术方案，在获取目标对象的图像信息之后，先对图像信息转换为灰度图像，然后再获取灰度图像中的边缘特征点，再基于边缘特征点形成与目标对象相关联的目标轮廓特征以及与运输端相关联的运输端轮廓特征，最后再将轮廓特征集与预设轮廓特征进行匹配，由此判断运输过程中目标对象是否发生歪倒或位置大幅度偏移的情况，当运输过程中目标对象在运输端上发生歪倒的情况，或目标对象的位置相对运输端发生大幅度偏移的情况，此时生成运输警报信号，以提醒工作人员及时查看目标对象的运输情况。
[0015]优选的，所述获取与所述灰度图像信息中的边缘特征点的步骤，包括：计算每个像素点的水平方向上的水平梯度值X和垂直方向上的垂直梯度值Y；基于所述像素点的所述水平梯度值和所述垂直梯度值，计算所述像素点的梯度幅值A和梯度方向θ；所述梯度幅值所述梯度方向采用非极大值抑制算子确定在梯度方向上的局部最大值像素点，得到边缘像素点集合；预设定高阈值和低阈值；基于所述边缘像素点集合中的每个边缘像素点对应的梯度幅值与高阈值进行对比，当边缘像素点的梯度幅值大于高阈值时，则确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.立体仓自动化储存控制方法，其特征在于：包括：实时采集与目标对象相关联的目标信息，所述目标对象为待存储货物；对所述目标信息进行解析，以获取目标储存位置信息；基于所述目标储存位置信息，生成入库路线信息；生成送货信息，将所述入库路线信息与所述送货信息打包成运输信息包；将所述运输信息包发送至运输端；接收来自运输端的送货反馈信息，所述送货反馈信息用于反馈运输端已完成取货；接收来自所述运输端的复位反馈信息；基于所述复位反馈信息，确定所述运输端完成送货操作。2.根据权利要求1所述的立体仓自动化储存控制方法，其特征在于：所述实时采集与目标对象相关联的目标信息的步骤，包括：获取与所述目标对象相关联的图像信息；将所述图像信息进行解析，以获取与目标对象相关联的目标标签位置信息；基于所述目标标签位置信息，对所述图像信息进行截取以获得标签区域子图像；对标签区域子图像进行去噪处理以及图像平滑处理，得到预处理子图像；对所述预处理子图像进行光学字符识别处理，以识别所述预处理子图像中的文本信息转化为计算机可读格式的目标信息。3.根据权利要求1所述的立体仓自动化储存控制方法，其特征在于：在基于所述目标储存位置信息的步骤之后，并且在所述生成入库路线信息的步骤之前，所述方法还包括：获取所述目标对象的尺寸信息；基于所述目标对象的尺寸信息，计算所述目标对象的体积信息；计算与所述目标储存位置信息相关联的空间大小信息；计算所述体积信息与所述空间大小信息的占比数值；将所述占比数值与占比阈值进行对比；当所述占比数值小于占比阈值，则生成入库路线信息；当所述占比数值大于或等于占比阈值，则发生警报信息。4.根据权利要求1所述的立体仓自动化储存控制方法，其特征在于：在所述获取与所述目标对象相关联的图像信息的步骤之后，所述方法还包括：将所述图像信息转为灰度图像信息；去除所述灰度图像信息中的噪声；获取与所述灰度图像信息中的边缘特征点；将所述边缘特征点进行连接，以获取与所述目标对象相关联的目标轮廓特征以及获取与所述运输端相关联的运输端轮廓特征；将所述目标轮廓特征和所述运输端轮廓特征打包形成轮廓特征集；将所述轮廓特征集与预设轮廓特征进行匹配，以获得轮廓匹配度；当所述轮廓匹配度大于预设轮廓匹配度时，则生成正常运输信号；当所述轮廓匹配度小于预设轮廓匹配度时，则生成运输警报信号。5.根据权利要求4所述的立体仓自动化储存控制方法，其特征在于：所述获取与所述灰度图像信息中的边缘特征点的步骤，包括：
计算每个像素点的水平方向上的水平梯度值X和垂直方向上的垂直梯度值Y；基于所述像素点的所述水平梯度值和所述垂直梯度值，计算所述像素点的梯度幅值A和梯度方向θ；所述梯度幅值所述梯度方向采用非极大值抑制算子确定在梯度方向上的局部最大值像素点，得到边缘像素点集合；预设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄说，李石除，
申请(专利权)人：广东海力储存设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：