包括关节运动锁的外科器械制造技术

本发明专利技术公开了一种外科器械，该外科器械包括轴、以能够围绕关节运动接头旋转的方式连接到该轴的端部执行器和关节运动驱动装置。该关节运动驱动装置包括锁，该锁被构造成能够在该关节运动驱动装置未被操作时将该端部执行器保持就位。当该关节运动驱动装置被致动时，该关节运动锁自解锁。关节运动锁自解锁。关节运动锁自解锁。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括关节运动锁的外科器械

技术介绍

[0001]本专利技术涉及外科器械，并且在各种布置结构中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与它们一起使用的钉仓。
附图说明
[0002]本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：
[0003]图1是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图；
[0004]图1B是图1的外科器械的左侧正视图；
[0005]图1C是图1的外科器械的右侧正视图；
[0006]图1D是图1的外科器械的前正视图；
[0007]图1E是图1的外科器械的后正视图；
[0008]图1F是图1的外科器械的平面图；
[0009]图1G是图1的外科器械的底视图；
[0010]图2是图1的外科器械的局部透视图；
[0011]图3是图1的外科器械的轴的局部透视图；
[0012]图4是图3的轴的管嘴的透视图；
[0013]图5是图1的外科器械的取向开关的正视图；
[0014]图6是根据至少一个实施方案的外科器械的局部透视图，该外科器械包括具有取向传感器的柄部和具有能够由取向传感器检测到的磁性元件的轴；
[0015]图7是根据至少一个实施方案的外科器械的局部正视图，该外科器械包括柄部和在柄部的相对侧上的关节运动致动器；
[0016]图8是图7的外科器械的局部平面图；
[0017]图9是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图，该外科器械包括柄部和可旋转轴，该可旋转轴包括在轴的相对侧上的关节运动致动器；
[0018]图10是图9的轴的端视图；
[0019]图11是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图，该外科器械包括柄部和可旋转轴，该可旋转轴包括在轴的相对侧上的两个关节运动致动器；
[0020]图12是图11的轴的端视图；
[0021]图13是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图，该外科器械包括可滑动关节运动致动器，该可滑动关节运动致动器包括两个位置和位于两个位置之间的止动器；
[0022]图14示出了电容式开关，该电容式开关包括第一侧和第二侧、第一侧中的当接触第一侧时点亮的第一灯、以及第二侧中的当接触第二侧时点亮的第二灯；
[0023]图15示出了根据至少一个实施方案的用于使外科器械的端部执行器进行关节运动的两级摇臂开关；
[0024]图16是根据至少一个实施方案的外科器械的局部顶视图，该外科器械包括端部执
行器和定位在端部执行器的相对侧上的灯，这些灯被点亮以指示端部执行器正在进行关节运动的方向；
[0025]图17是图16的外科器械的局部正视图；
[0026]图18是根据至少一个实施方案的外科器械的局部正视图，该外科器械包括方向指示器，该方向指示器被点亮以指示端部执行器正在进行关节运动的方向；
[0027]图19是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图，该外科器械包括可滑动关节运动开关，该可滑动关节运动开关包括三个位置——关节运动左侧位置、关节运动右侧位置和中心位置或原始位置；
[0028]图20是根据至少一个实施方案的外科器械的正视图，该外科器械包括能够沿纵向轴线致动的关节运动操纵杆；
[0029]图21是根据至少一个实施方案的外科器械的正视图，该外科器械包括端部执行器和能够被致动以使端部执行器围绕多于一条轴线进行关节运动的关节运动操纵杆；
[0030]图22A是根据至少一个实施方案的包括多个关节运动控制件的外科器械的前正视图；
[0031]图22B是图22A的外科器械的局部侧正视图；
[0032]图23是根据至少一个实施方案的包括4向触觉关节运动控制件的外科器械的正视图；
[0033]图24是根据至少一个实施方案的包括4向触觉关节运动控制件的外科器械的局部正视图，该4向触觉关节运动控制件包括中心致动器或归位致动器；
[0034]图25是根据至少一个实施方案的包括4向电容式表面的外科器械的正视图；
[0035]图26A示出了根据至少一个实施方案的外科器械，该外科器械包括端部执行器和定位在端部执行器的相对侧上的灯，这些灯被点亮以指示端部执行器正在进行关节运动的方向；
[0036]图26B是图26A的外科器械的透视图；
[0037]图27示出了根据至少一个实施方案的外科器械，该外科器械包括关节运动接头、能够围绕关节运动接头进行关节运动的端部执行器、以及被构造成能够使端部执行器围绕关节运动接头旋转的可平移关节运动致动器；
[0038]图28是可关节运动的端部执行器、被构造成能够使端部执行器围绕关节运动接头旋转的关节运动致动器以及关节运动致动器上的分界线的局部透视图，该分界线指示端部执行器进行关节运动和/或正在进行关节运动的方向；
[0039]图29是根据至少一个实施方案的外科器械的透视图，该外科器械包括柄部、从柄部延伸的可旋转轴、以及位于柄部上的可旋转致动器，该可旋转致动器被构造成能够使轴围绕纵向轴线旋转；
[0040]图30是图29的外科器械的透视图，示出了处于旋转位置的轴；
[0041]图31是图29的外科器械的透视图，示出了柄部外壳的一部分被移除；
[0042]图32是图1的外科器械的关节运动接头的局部细部图，示出了一些部件被移除；
[0043]图33是根据至少一个另选实施方案的可与图1的外科器械一起使用的关节运动接头的局部细部图；
[0044]图34是从图33的实施方案的端部执行器的框架延伸的关节运动驱动销的局部透
视图；
[0045]图35是图33的实施方案的局部细部图，示出了处于关节运动位置的端部执行器；
[0046]图36是图33的实施方案的局部细部图，示出了处于另一关节运动位置的端部执行器；
[0047]图37是图33的实施方案的局部细部图，示出了处于另一关节运动位置的端部执行器；
[0048]图38是图1的外科器械的端部执行器的剖视图，示出为处于打开构型；
[0049]图39是图1的外科器械的端部执行器的局部剖视图，示出了端部执行器的组织止挡件；
[0050]图40是图1的外科器械的端部执行器的局部剖视图，示出了端部执行器的钉仓钳口和砧座钳口之间的枢转接头；
[0051]图41是图40的钉仓钳口的局部平面图，其中钉仓没有定位在钉仓钳口中；
[0052]图42是图40的砧座钳口的局部透视图；
[0053]图43是图40的枢转接头的局部顶视图；
[0054]图44是根据至少一个实施方案的端部执行器的钉仓钳口的局部剖视图，示出在钉仓钳口中没有钉仓；
[0055]图45A是处于打开构型的图44的端部执行器的局部剖视图；
[0056]图45B是处于闭合构型的图44的端部执行器的局部剖视图；
[0057]图46是图1的外科器械的端部执行器的局部剖视图，示出了处于非击发位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外科器械，包括：柄部；轴，所述轴从所述柄部延伸，其中所述轴包括：框架；和导轨销，所述导轨销安装到所述框架；端部执行器；关节运动接头，其中所述端部执行器以能够围绕所述关节运动接头旋转的方式连接到所述轴；关节运动驱动装置，所述关节运动驱动装置包括：电动马达；近侧关节运动杆，所述近侧关节运动杆能够由所述电动马达驱动，其中所述近侧关节运动杆包括第一凸轮、第二凸轮以及限定在所述第一凸轮和所述第二凸轮之间的驱动空间；和远侧关节运动杆，所述远侧关节运动杆与所述端部执行器接合，其中所述远侧关节运动杆包括定位在所述驱动空间中的驱动部分；和关节运动锁，所述关节运动锁包括扭转弹簧，其中所述导轨销延伸通过所述扭转弹簧，其中所述扭转弹簧能够被构造成能够处于锁定状态和解锁状态，其中当所述扭转弹簧处于所述锁定状态时，所述扭转弹簧抓持所述导轨销并且抵抗所述端部执行器的所述关节运动，其中当所述扭转弹簧处于所述解锁状态时，所述扭转弹簧放松其在所述导轨销上的抓持，其中所述扭转弹簧包括与所述远侧关节运动杆接合的第一端部和与所述近侧关节运动杆接合的第二端部，其中当所述近侧关节运动杆相对于所述导轨销移动时，所述近侧关节运动杆将所述扭转弹簧从所述锁定状态切换到所述解锁状态，其中当所述近侧关节运动杆沿第一纵向方向平移以使所述端部执行器沿第一方向进行关节运动时，所述近侧关节运动杆的所述第一凸轮接合所述远侧关节运动杆的所述驱动部分，并且其中当所述近侧关节运动杆沿第二纵向方向平移以使所述端部执行器沿第二方向进行关节运动时，所述近侧关节运动杆的所述第二凸轮接合所述远侧关节运动杆的所述驱动部分。2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述近侧关节运动杆包括凹槽，其中当所述扭转弹簧处于所述锁定状态时，所述扭转弹簧的所述第二端部以能够滑动的方式定位在所述凹槽中，并且其中当所述近侧关节运动杆平移时，所述扭转弹簧的所述第二端部被推出所述凹槽，这将所述扭转弹簧切换成所述解锁状态。3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，当所述近侧关节运动杆相对于所述导轨销的移动停止时，所述扭转弹簧弹性地返回到所述解锁状态。4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括钉仓。5.一种外科器械，包括：轴，所述轴包括：框架；和导轨销，所述导轨销安装到所述框架；端部执行器；关节运动接头，其中所述端部执行器以能够围绕所述关节运动接头旋转的方式连接到
所述轴；关节运动驱动装置，所述关节运动驱动装置包括：近侧关节运动构件，所述近侧关节运动构件能够由马达驱动输入驱动，其中所述近侧关节运动构件包括第一凸轮、第二凸轮以及限定在所述第一凸轮和所述第二凸轮之间的驱动空间；和远侧关节运动构件，所述远侧关节运动构件与所述端部执行器接合，其中所述远侧关节运动构件包括定位在所述驱动空间中的驱动部分；和关节运动锁，所述关节运动锁包括扭转弹簧，其中所述导轨销延伸通过所述扭转弹簧，其中所述扭转弹簧能够被构造成能够处于锁定状态和解锁状态，其中当所述扭转弹簧处于所述锁定状态时，所述扭转弹簧抓持所述导轨销并且防止所述端部执行器的所述关节运动，其中当所述扭转弹簧处于所述解锁状态时，所述扭转弹簧释放其在所述导轨销上的抓持，其中所述扭转弹簧包括与所述远侧关节运动构件接合的第一端部和与所述近侧关节运动构件接合的第二端部，其中当所述近侧关节运动构件相对于所述导轨销移动时，所述近侧关节运动构件将所述扭转弹簧从所述锁定状态切换到所述解锁状态，其中当所述近侧关节运动构件沿第一纵向方向平移以使所述端部执行器沿第一方向进行关节运动时，所述近侧关节运动构件的所述第一凸轮接合所述远侧关节运动构件的所述驱动部分，并且其中当所述近侧关节运动构件沿第二纵向方向平移以使所述端部执行器沿第二方向进行关节运动时，所述近侧关节运动构件的所述第二凸轮接合所述远侧关节运动构件的所述驱动部分。6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述近侧关节运动构件包括凹槽，其中当所述扭转弹簧处于所述锁定状态时，所述扭转弹簧的所述第二端部以能够滑动的方式定位在所述凹槽中，并且其中当所述近侧关节运动构件平移时，所述扭转弹簧的所述第二端部被推出所述凹槽，这将所述扭转弹簧切换成所述解锁状态。7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，当所述近侧关节运动构件相对于所述导轨销的移动停止时，所述扭转弹簧弹性地返回到所述解锁状态。8.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述端部执行器还包括钉仓。9.根据权利要求5所述的外科器械，还包括柄部，其中所述轴从所述柄部延伸。10.根据权利要求5所述的外科器械，还包括被构造成能够附接到机器人外科系统的外壳，其中所述轴从所述外壳延伸。11.一种外科器械，包括：柄部；轴，所述轴从所述柄部延伸，其中所述轴包括：框架；和导轨销，所述导轨销安装到所述框架，其中所述导轨销包括平坦锁表面；端部执行器；关节运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：西拉格国际有限公司，
类型：发明
国别省市：