一种针灸机器人用视触融合微型持针装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种针灸机器人用视触融合微型持针装置，包括持针装置、夹持于持针装置下部的针灸针、分别设于持针装置表面的视觉相机、所述的持针装置通过六维力传感器与多自由度机器人相连，电机组件包括竖向平行间隔设置的第一电机、第二电机、分别与第一电机和第二电机相连的第一驱控器和第二驱动器，所述第二电机的电机轴与第一齿轮相连，本发明专利技术将电机轴推拉孔和持针推拉组件主受力孔，拉块U型凹槽偏置设置，能够有效减小电机尺寸的同时还能实现推拉组件的整体贯穿孔设计，也不会与电机发生干涉，巧妙的解决了贯穿孔设计难题，而且该结构也可以不设贯穿孔亦可以实现夹持和无限旋转动作。旋转动作。旋转动作。

【技术实现步骤摘要】
一种针灸机器人用视触融合微型持针装置


[0001]本专利技术属于针灸机器人
，具体地说，是一种针灸机器人用视触融合微型持针装置。

技术介绍

[0002]一种针灸机器人系统，申请号：201810032596.1。该专利技术能帮助医生实现针灸针的精准高速刺入以及行针过程的标准化和规范，该装置机构巧妙，实现了自动换针，但是装置结构比较复杂，并未实现封闭式设计，存在较多消杀死角，因此要实现整个装置的快速消杀存在较大困难。
[0003]一种医用针灸机器人，申请号：201810913068.7。该专利技术优点是能够实现针灸手法的复现，缺点是机器人末端持针机构结构复杂，缺少力控感知，而且体积大，传动机构外置，无法实现无限旋转，存在消毒灭菌困难等不足。
[0004]针灸机器人及全自动针灸方法，申请号：202010444702.4。该专利技术优点是实现智能化、自动化针灸，专利技术的顶针机构能够实现自动下针，但是缺点是无法实现力控感知，而且无法完全复现针灸手法中的旋、捻、提等复合动作。
[0005]基于视觉的智能针灸机器人，申请号：2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针灸机器人用视触融合微型持针装置，其特征在于，包括持针装置(1)、夹持于持针装置(1)下部的针灸针(2)、分别设于持针装置(1)表面的视觉相机(3)、所述的持针装置(1)通过六维力传感器(5)与多自由度机器人(6)相连，所述的持针装置(1)包括电机组件(12)、与电机组件(12)相连的齿轮组件(13)、与齿轮组件(13)相连传动组件(14)、中空管(115)，所述的电机组件(12)、齿轮组件(13)、部分传动组件(14)均设于外壳组件(11)内；所述的电机组件(12)包括竖向平行间隔设置的第一电机(121)、第二电机(123)、分别与第一电机(121)和第二电机(123)相连的第一驱控器(122)和第二驱动器(124)，所述第二电机(123)的电机轴与第一齿轮(131)相连，所述的传动组件(14)包括设置于第二齿轮(132)上的偏置装置、设置于第二齿轮(132)下的旋转座(141)、贯穿旋转座(141)的旋转座通孔(14102)的持针推拉装置，所述的第一电机(121)的电机轴通过偏置装置与第二齿轮(131)相连，所述的第一齿轮(132)与第二齿轮(132)齿合；所述的持针装置(1)、视觉相机(3)、六维力传感器(5)、多自由度机器人(6)均与控制器线路相连。2.根据权利要求1所述的针灸机器人用视触融合微型持针装置，其特征在于，所述的外壳组件(11)包括从上到下的上盖(111)、与上盖(111)连接的侧壁(112)，与侧壁(112)底部相连的基座(113)，与基座(113)底部相连的底盖(114)，所述的中空管(115)贯穿外壳组件(11)的内部，且固定于上盖(111)上开设的上盖通孔(11101)内。3.根据权利要求1或2所述的针灸机器人用视触融合微型持针装置，其特征在于，所述的偏置装置包括保持座(146)和设置于保持座(146)凹槽内的拉块(145)，所述的保持座(146)上开设有定位孔(14601)、保持座贯穿孔(14602)，及用于设置和配接拉块(145)、开设于保持座(146)下表面的凹槽空腔；所述的拉块(145)上设有与保持座贯穿孔(14602)对应的拉块贯穿孔(14502)，及丝杆孔(14501)，拉块贯穿孔(14502)的孔内壁上还开设有固定第三轴承(144)的卡接槽(14503)。4.根据权利要求3所述的针灸机器人用视触融合微型持针装置，其特征在于，所述的旋转座(141)为圆柱体，其中心轴设有旋转座通孔(14102...

【专利技术属性】
技术研发人员：李相清，孙娜，于长斌，王志韬，罗倩倩，张国煜，
申请(专利权)人：山东第一医科大学山东省医学科学院，
类型：发明
国别省市：