路面状态检查方法、路面状态检查装置和系统制造方法及图纸

本公开涉及路面状态检查方法、路面状态检查装置和系统。本公开提供一种能保持路面状态的信息的新鲜度的技术。与进行路面状态的检查的路面状态检查方法相关联。路面状态检查方法包括以下步骤：获取基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和车辆的自身位置的信息；在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划；基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价；以及基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。点设定的路面状态的详细信息。点设定的路面状态的详细信息。

【技术实现步骤摘要】
路面状态检查方法、路面状态检查装置和系统


[0001]本公开涉及进行路面状态的检查的方法、装置以及系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，公开了一种在生成本车的将来的行驶轨道(驾驶计划)时，对成为驾驶计划的生成的对象的道路的路面μ进行推定的技术。在该技术中，在进行路面μ的推定时，使用通过本车或其他车得到的行驶实绩的信息。作为行驶实绩的信息，举例示出前后加速度、横向加速度以及道路的位置。在本车的前方的道路的位置存在行驶实绩的信息的情况下，基于该位置处的前后加速度和横向加速度的信息来推定路面μ。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2011－063106号公报
[0006]然而，以路面μ为代表的路面状态的信息时时刻刻都在变化。因此，例如，在路面μ的当前值小于使用行驶实绩计算的路面μ的推定值时，路面状态成为易打滑的状态。因此，为了确保本车的行驶安全性，理想的是，保持路面状态的信息的新鲜度。

技术实现思路

[0007]本公开的一个目的在于提供一种能保持路面状态的信息的新鲜度的技术。
[0008]第一观点与进行路面状态的检查的路面状态检查方法相关联。
[0009]路面状态检查方法包括以下步骤：获取基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和车辆的自身位置的信息；在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划；基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价；以及基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。
[0010]第二观点除了第一观点之外，还具有以下特征。
[0011]生成检查执行计划的步骤包括在规定的范围内包括两处以上的检查点的情况下对该检查点的优先级进行设定的步骤。
[0012]第三观点除了第二观点之外，还具有以下特征。
[0013]设定优先级的步骤包括以下步骤：获取天气的信息；基于天气的信息，对规定的范围内所包括的两处以上的检查点处的路面状态的变化进行预测；以及对路面状态的预测变化越大的检查点设定越高的优先级。
[0014]第四观点除了第二观点之外，还具有以下特征。
[0015]设定优先级的步骤包括以下步骤：获取通过搭载于车辆的摄像机拍摄到的车辆的行进方向的周边环境信息；基于车辆的行进方向的周边环境信息，对规定的范围内所包括的两处以上的检查点处的路面状态的变化进行预测；以及对路面状态的预测变化越大的检查点设定越高的优先级。
[0016]第五观点除了第二观点至第四观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。
[0017]在对规定的范围内所包括的两处以上的检查点设定了优先级的情况下，生成检查执行计划的步骤还包括计算相邻的两处检查点的间隔的步骤，在间隔小于规定的距离的情况下，针对具有相对高的优先级的检查点生成检查执行计划，在间隔为规定的距离以上的情况下，针对相邻的两处检查点双方生成检查执行计划。
[0018]第六观点除了第一观点至第五观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。
[0019]还包括判定在检查执行计划的过程中是否检测到车辆的异常的步骤，在判定为检测到车辆的异常的情况下，中止基于在该检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态的路面状态的评价的执行，或者中止基于进行了评价的路面状态的最新信息的路面状态的详细信息的更新。
[0020]第七观点除了第一观点之外，还具有以下特征。
[0021]还包括在检查执行计划的执行前判定是否满足规定的执行回避条件的步骤，在判定为满足规定的执行回避条件的情况下，中止检查执行计划的执行。
[0022]第八观点除了第七观点之外，还具有以下特征。
[0023]规定的执行回避条件包括在车辆的车厢内识别出乘坐者和在规定区域中识别出物体中的至少一方。
[0024]第九观点除了第一观点至第八观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。
[0025]还包括在检查执行计划的生成前判定是否满足规定的生成回避条件的步骤，在判定为满足规定的生成回避条件的情况下，中止检查执行计划的生成。
[0026]第十观点除了第一观点至第六观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。
[0027]还包括以下步骤：判定是否在规定区域中识别出物体；以及在判定为在规定区域中识别出物体的情况下，在检查执行计划的执行前变更该检查执行计划中所包括的车辆的行驶计划，通过变更行驶计划的步骤而得到的变更后的行驶计划包括抑制向物体靠近的行驶计划。
[0028]第十一观点除了第一观点至第十观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。
[0029]路面状态的详细信息包括路面的易打滑度的信息、路面的凹凸关联的信息、路面的坡度关联的信息、路面的形状关联的信息、速度上限的信息以及行驶安全功能的工作履历的信息中的至少一个。
[0030]第十二观点与进行路面状态的检查的路面状态检查装置相关联。
[0031]路面状态检查装置具备：一个或多个存储装置，对基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和车辆的自身位置的信息进行储存；以及一个或多个处理器。
[0032]一个或多个处理器在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划。
[0033]一个或多个处理器基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价。
[0034]一个或多个处理器基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。
[0035]第十三观点与进行路面状态的检查的路面状态检查系统相关联。
[0036]路面状态检查系统具备车辆和能与车辆进行通信的管理装置。
[0037]车辆具备：路面状态检查装置，包括第一处理器和第一存储装置；以及车辆侧通信装置。
[0038]管理装置具备第二处理器、第二存储装置以及管理侧通信装置。
[0039]第一存储装置包括车辆的自身位置的信息。
[0040]第二存储装置包括基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息。
[0041]第一处理器从管理装置获取路面状态的详细信息。
[0042]第一处理器在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划。
[0043]第一处理器基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价。
[0044]第一处理器将进行了评价的路面状态的最新信息发送至管理装置。
[0045]第二处理器基于路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。
[0046]第十四观点与进行路面状态的检查的路面状态检查系统相关联。
[0047]路面状态检查系统具备车辆和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种进行路面状态的检查的路面状态检查方法，包括以下步骤：获取基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和所述车辆的自身位置的信息；在以所述自身位置为基准的所述车辆的行进方向上的规定的范围内包括所述检查点的情况下，生成该检查点处的所述车辆的检查执行计划；基于在所述检查执行计划的过程中获取的所述车辆的行驶状态来进行所述检查点处的路面状态的评价；以及，基于进行了所述评价的路面状态的最新信息来更新对所述检查点设定的所述路面状态的详细信息。2.根据权利要求1所述的路面状态检查方法，其中，所述生成检查执行计划的步骤包括在所述规定的范围内包括两处以上的所述检查点的情况下对该检查点的优先级进行设定的步骤。3.根据权利要求2所述的路面状态检查方法，其中，所述设定优先级的步骤包括以下步骤：获取天气的信息；基于所述天气的信息，对所述规定的范围内所包括的两处以上的检查点处的路面状态的变化进行预测；以及对所述路面状态的预测变化越大的检查点设定越高的优先级。4.根据权利要求2所述的路面状态检查方法，其中，所述设定优先级的步骤包括以下步骤：获取通过搭载于所述车辆的摄像机拍摄到的所述车辆的行进方向的周边环境信息；基于所述车辆的行进方向的所述周边环境信息，对所述规定的范围内所包括的两处以上的检查点处的路面状态的变化进行预测；以及对所述路面状态的预测变化越大的检查点设定越高的优先级。5.根据权利要求2～4中任一项所述的路面状态检查方法，其中，在对所述规定的范围内所包括的两处以上的检查点设定了优先级的情况下，所述生成检查执行计划的步骤还包括计算相邻的两处检查点的间隔的步骤，在所述间隔小于规定的距离的情况下，针对具有相对高的优先级的检查点生成所述检查执行计划，在所述间隔为所述规定的距离以上的情况下，针对所述相邻的两处检查点双方生成所述检查执行计划。6.根据权利要求1～5中任一项所述的路面状态检查方法，其中，还包括判定在所述检查执行计划的过程中是否检测到所述车辆的异常的步骤，在判定为检测到所述车辆的异常的情况下，中止基于在该检查执行计划的过程中获取的所述车辆的行驶状态的所述路面状态的评价的执行，或者中止基于进行了所述评价的所述路面状态的最新信息的所述路面状态的详细信息的更新。7.根据权利要求1所述的路面状态检查方法，其中，还包括在所述检查执行计划的执行前判定是否满足规定的执行回避条件的步骤，在判定为满足所述规定的执行回避条件的情况下，中止所述检查执行计划的执行。8.根据权利要求7所述的路面状态检查方法，其中，
所述规定的执行回避条件包括在所述车辆的车厢内识别出乘坐者和在规定区域中识别出物体中的至少一方。9.根据权利要求1～8中任一项所述的路面状态检查方法，其中，还包括在所述检查执行计划的生成前判定是否满足规定的生成回避条件的步骤，在判定为满足所述规定的生成回避条件的情况下，中止所述检查执行计划的生成。10.根据权利要求1～6中任一项所述的路面状态检查方法，还包括以下步骤：判定是否在规定区域中识别出物体；以及在判定为在所述规定区域中识别出所述物体的情况下，在所述检查执行计划的执行前变更该检查执行计划中所包括的所述车辆的行驶计划，通过所述变更行驶计划的步骤而得到的变更后的行驶计划包括抑制向所述物体靠近的行驶计划。11.根据权利要求1～10中任一项所述的路面状态检查...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈元裕生，二神浩介，渡边义德，曾根笃史，天海翔，儿玉笃史，平手庸介，河内太一，镰田展秀，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：