提供一种能够选择用于停放车辆的适当的停车空间的驾驶辅助装置及计算机程序。具体而言，构成为，获取：车道网络，表示车辆能够选择的行车道移动的网络；停车网络，表示在停车场内车辆能够选择的路径的网络；以及下车后网络，表示用户通过车辆下车后的移动单元能够选择的路径的网络，使用这些网络来计算包含到停车场内的停车空间为止的车辆的移动和从停车空间到目的地为止的车辆下车后的移动单元的移动在内的到目的地为止的移动所需的移动成本，使用计算出的移动成本来选择停放车辆的停车空间。车空间。车空间。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及计算机程序
[0001]本专利技术涉及进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置以及计算机程序。
技术介绍
[0002]在车辆向目的地移动的情况下，一般移动到附属于目的地的停车场或者位于目的地周边的停车场并将车辆进行停车，通过步行等从在停车场内停放车辆的停车空间移动到作为目的地的地点来完成移动。特别是在有多个停放车辆的位置的候补的情况下，由于用户的负担会根据停车位置的不同而发生很大的变化，因此选择用于停放车辆的适当的停车位置是极其重要的。因此，例如在日本专利第5420079号公报中，公开了在有多个成为停车候补的停车场的情况下，使用楼层地图来搜索在停车后到作为目的地的店铺为止的移动路径最短的停车场的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第5420079号公报(第9
‑
11页、图16)
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]其中，在上述专利文献1中，考虑下车后的移动所涉及的用户的负担来选择车辆的停车位置。但是，下车后的移动所涉及的用户的负担与到停车位置为止的车辆的移动或停车所涉及的用户的负担不一定成比例。即，假设即使存在下车后的移动所涉及的用户负担较小的停车位置，如果到该停车位置为止的车辆的移动或停车所涉及的用户负担较大，则该停车位置未必是对用户来说适当的停车位置。因此，在上述专利文献1中，存在不能选择用于停放车辆的适当的停车位置的问题。
[0008]本专利技术是为了解决上述现有的问题点而完成的，其目的在于，提供一种驾驶辅助装置以及计算机程序，通过除了考虑下车后的移动所涉及的用户的负担以外，还考虑车辆的移动所涉及的用户的负担，能够选择用于停放车辆的适当的停车空间。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]为了实现上述目的，本专利技术所涉及的驾驶辅助装置具有：车道网络获取单元，获取表示车辆能够选择的行车道移动的网络即车道网络；停车网络获取单元，获取表示在停车场内车辆能够选择的路径的网络即停车网络；下车后网络获取单元，获取表示用户通过车辆下车后的移动单元能够选择的路径的网络即下车后网络；成本计算单元，使用所述车道网络、所述停车网络和所述下车后网络，计算包含到停车场内的停车空间为止的车辆的移动和从停车空间到目的地为止的车辆下车后的移动单元的移动在内的到目的地为止的移动所花费的移动成本；以及停车空间选择单元，使用由所述成本计算单元计算出的所述移动成本来选择停放车辆的停车空间。
[0011]另外，本专利技术所涉及的计算机程序是生成在车辆中实施的用于驾驶辅助的辅助信
息的程序。具体而言，使计算机作为以下单元发挥功能：车道网络获取单元，获取表示车辆能够选择的行车道移动的网络即车道网络；停车网络获取单元，获取表示在停车场内车辆能够选择的路径的网络即停车网络；下车后网络获取单元，获取表示用户通过车辆下车后的移动单元能够选择的路径的网络即下车后网络；成本计算单元，使用所述车道网络、所述停车网络和所述下车后网络，计算包含到停车场内的停车空间为止的车辆的移动和从停车空间到目的地为止的车辆下车后的移动单元的移动在内的到目的地为止的移动所花费的移动成本；以及停车空间选择单元，使用由所述成本计算单元计算出的所述移动成本来选择停放车辆的停车空间。
[0012]专利技术的效果
[0013]根据具有上述结构的本专利技术所涉及的驾驶辅助装置以及计算机程序，使用车道网络、停车网络和下车后网络，计算包含到停车场内的停车空间为止的车辆的移动和从停车空间到目的地为止的车辆下车后的移动单元的移动在内的到目的地的移动所花费的移动成本，选择停放车辆的停车空间，因此，通过除了考虑下车后的移动所涉及的用户的负担之外，还考虑车辆的移动所涉及的用户的负担，能够选择用于停放车辆的适当的停车空间。而且，如果基于确定的停车空间进行驾驶辅助，就能够适当地实施驾驶辅助。
附图说明
[0014]图1是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助系统的概略结构图。
[0015]图2是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助系统的结构的框图。
[0016]图3是表示本实施方式所涉及的导航装置的框图。
[0017]图4是本实施方式所涉及的自动驾驶辅助程序的流程图。
[0018]图5是表示获取高精度地图信息的区域的图。
[0019]图6是对动态行驶轨迹的计算方法进行说明的图。
[0020]图7是静态行驶轨迹生成处理的子处理程序的流程图。
[0021]图8是表示在从停车场到目的地的区间构筑的下车后网络的一例的图。
[0022]图9是基于停车空间的区划线构筑的下车后网络的图。
[0023]图10是表示在停车场构筑的停车网络的一例的图。
[0024]图11是表示到停车场为止的候补路径的一例的图。
[0025]图12是表示对图11所示的候补路径构筑的车道网络的一例的图。
[0026]图13是表示车道标志的一例的图，该车道标志表示通过交叉路口前的道路所包含的行车道与通过交叉路口后的道路所包含的行车道之间的对应关系。
[0027]图14是表示连接信息的一例的图。
[0028]图15是表示行车道变更的次数和成本的关系的图。
[0029]图16是表示行驶的行车道和成本的关系的图。
[0030]图17是表示进行行车道变更的位置和成本的关系的图。
[0031]图18是对推荐停车的停车空间的确定方法进行说明的图。
[0032]图19是表示通过交叉路口时的推荐的行驶轨迹的一例的图。
[0033]图20是表示进入停车场的入口时的推荐的行驶轨迹的一例的图。
[0034]图21是表示向停车空间停车时的推荐的行驶轨迹的一例的图。
[0035]图22是速度计划生成处理的子处理程序的流程图。
[0036]图23是表示速度计划的一例的图。
具体实施方式
[0037]以下，参照附图详细说明将本专利技术所涉及的驾驶辅助装置具体化为导航装置1的一个实施方式。首先，使用图1及图2对包含本实施方式所涉及的导航装置1的驾驶辅助系统2的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助系统2的概略结构图。图2是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助系统2的结构的框图。
[0038]如图1所示，本实施方式所涉及的驾驶辅助系统2基本上具有：信息发布中心3所具备的服务器装置4；以及搭载于车辆5以进行与车辆5的自动驾驶相关的各种辅助的导航装置1。另外，服务器装置4和导航装置1构成为能够经由通信网络6相互收发电子数据。另外，也可以使用搭载于车辆5的其他车载器或进行与车辆5相关的控制的车辆控制装置来代替导航装置1。
[0039]其中，车辆5是除了基于用户的驾驶操作而行驶的手动驾驶行驶之外，还能够基于自动驾驶辅助进行辅助行驶的车辆，该自动驾驶辅助不依赖于用户的驾驶操作而使车辆沿着预先设定的路径或道路自动地进行行驶。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其具有：车道网络获取单元，获取表示车辆能够选择的行车道移动的网络即车道网络；停车网络获取单元，获取表示在停车场内车辆能够选择的路径的网络即停车网络；下车后网络获取单元，获取表示用户通过车辆下车后的移动单元能够选择的路径的网络即下车后网络；成本计算单元，使用所述车道网络、所述停车网络和所述下车后网络，计算包含到停车场内的停车空间为止的车辆的移动和从停车空间到目的地为止的车辆下车后的移动单元的移动在内的到目的地为止的移动所花费的移动成本；以及停车空间选择单元，使用由所述成本计算单元计算出的所述移动成本来选择停放车辆的停车空间。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其具有：行驶轨迹生成单元，按照由所述停车空间选择单元搜索到的所述移动成本最小的路线，生成推荐车辆从车辆的行驶开始位置行驶到由所述停车空间选择单元选择的停车空间为止的行驶轨迹；以及驾驶辅助单元，基于所述行驶轨迹进行车辆的驾驶辅助。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，所述成本计算单元在目的地是具有多个租户的设施内的一个租户的情况下，计算包含到停车场内的停车空间为止的车辆的移动和从停车空间到位于设施内的目的地的租户为止的车辆下车后的移动单元的移动在内的到目的地为止的移动所花费的移动成本。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，所述成本计算单元使用位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：二村光宏，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：
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