事件相机控制方法、装置、存储介质以及事件相机制造方法及图纸

本申请公开了一种事件相机控制方法、装置、存储介质以及事件相机，涉及事件相机技术领域。首先若监测到TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内，则获取TOF模组输出的点云数据；然后根据点云数据确定事件相机输出的事件数据。当监测到TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内时，代表事件相机在极亮或者极暗的环境中，此时事件相机模组受到的干扰很大，而TOF模组在极亮或者极暗的环境中输出的点云数据是可用的，因此可以获取TOF模组输出的点云数据，并根据点云数据确定事件相机输出的事件数据，可以保证提高事件相机在极亮或者极暗的环境中的依然可以使用，提高事件相机的应用范围以及使用稳定性。高事件相机的应用范围以及使用稳定性。高事件相机的应用范围以及使用稳定性。

【技术实现步骤摘要】
事件相机控制方法、装置、存储介质以及事件相机


[0001]本申请涉及事件相机
，尤其涉及一种事件相机控制方法、装置、存储介质以及事件相机。

技术介绍

[0002]对于传统相机来说其都有一个参数：帧率，也即传统相机是以恒定的频率拍摄获取图像。但是即使传统相机能够达到较高频率，传统相机也具有一定的延时，所以传统相机存在一定的延迟问题。
[0003]而事件相机的出现解决了上述技术问题，当场景中由物体运动或光照改变造成大量像素变化时，事件相机会产生一系列的事件，这些事件以事件流方式输出，并且事件流的数据量远小于传统相机传输的数据，且事件流没有最小时间单位，所以不像传统相机定时输出数据，具有低延迟特性。
[0004]但是在相关技术中，事件相机在极亮或者极暗的环境中，相机中的自带的视觉模组受到的干扰很大，很难精准分辨出当前的环境的亮度变化，导致事件相机在这种极端环境很难正常使用。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种事件相机控制方法、装置、存储介质以及事件相机，可以解决相关技术中事件相机在极亮或者极暗的环境中，很难精准分辨出当前的环境的亮度变化，影响事件相机正常使用的技术问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种事件相机控制方法，应用于事件相机，所述事件相机中至少包括飞行时间(Time Of Flight，TOF)模组以及事件相机模组，该方法包括：
[0007]若监测到所述TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内，则获取所述TOF模组输出的点云数据；/>[0008]根据所述点云数据确定所述事件相机输出的事件数据。
[0009]可选地，所述根据所述点云数据确定所述事件相机输出的事件数据，包括：对所述点云数据进行转换得到转换数据，将所述转换数据作为所述事件相机输出的事件数据；其中，所述转换数据与所述事件数据为同类型的数据。
[0010]可选地，所述对所述点云数据进行转换得到转换数据，包括：基于预设转换矩阵将所述点云数据从所述TOF模组对应的TOF模组坐标系转换至所述事件相机模组对应的相机像素坐标系中；根据转换后的所述点云数据得到转换数据，以使得所述转换数据与所述事件数据为同一坐标系下的数据。
[0011]可选地，所述对所述点云数据进行转换得到转换数据之前，包括：确定所述TOF模组对应的TOF模组坐标系与所述事件相机模组对应的相机像素坐标系；对所述TOF模组坐标系与所述相机像素坐标系之间进行标定，得到所述TOF模组坐标系与所述相机像素坐标系之间的预设转换矩阵。
[0012]可选地，所述若监测到所述TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内，包括：若确定所述TOF模组输出的点云数据中存在光强值在预设光强范围内的目标点云数据，则确定监测到所述TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内。
[0013]可选地，所述获取所述TOF模组输出的点云数据，包括：若确定所述目标点云数据的数量大于预设数量阈值，则获取所述TOF模组输出的点云数据中的目标点云数据。
[0014]可选地，所述方法还包括：若监测到所述TOF模组输出的点云数据的光强值不在所述预设光强范围内，则获取所述事件相机模组输出的数据，并根据所述事件相机模组输出的数据确定所述事件相机模组输出的事件数据。
[0015]第二方面，本申请实施例提供一种事件相机控制装置，应用于事件相机，所述事件相机中设置有TOF模组以及事件相机模组，该装置包括：
[0016]光强判断模块，用于若监测到所述TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内，则获取所述TOF模组输出的点云数据；
[0017]转换模块，用于根据所述点云数据确定所述事件相机输出的事件数据。
[0018]第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法的步骤。
[0019]第四方面，本申请实施例提供一种事件相机，包括TOF模组以及事件相机模组；所述事件相机还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0020]第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括事件相机，所述事件相机包括TOF模组以及事件相机模组；
[0021]所述电子设备还包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。
[0022]本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0023]本申请提供一种事件相机控制方法，首先若监测到TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内，则获取TOF模组输出的点云数据；然后根据点云数据确定事件相机输出的事件数据。当监测到TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内时，代表事件相机在极亮或者极暗的环境中，此时事件相机模组受到的干扰很大，很难精准分辨出当前的环境的亮度变化，而TOF模组在极亮或者极暗的环境中输出的点云数据是可用的，因此可以获取TOF模组输出的点云数据，并根据点云数据确定事件相机输出的事件数据，可以保证提高事件相机在极亮或者极暗的环境中的依然可以使用，提高事件相机的应用范围以及使用稳定性。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本申请实施例提供的一种事件相机控制方法的示例性系统架构图；
[0026]图2为本申请实施例提供的一种事件相机的结构示意图；
[0027]图3为本申请实施例提供的TOF模组的结构示意图；
[0028]图4为本申请另一实施例提供的一种事件相机控制方法的流程示意图；
[0029]图5为本申请另一实施例提供的一种事件相机控制方法的流程示意图；
[0030]图6为本申请另一实施例提供的一种事件相机控制装置的结构示意图；
[0031]图7为本申请实施例提供了一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使得本申请的特征和优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]图1为本申请实施例提供的一种事件相机控制方法的示例性系统架构图。
[0034]如图1所示，系统架构可以包括电子设备101、网络102和服务器103。网络102用于在电子设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种事件相机控制方法，其特征在于，应用于事件相机，所述事件相机中至少包括飞行时间(Time Of Flight，TOF)模组以及事件相机模组，所述方法包括：若监测到所述TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内，则获取所述TOF模组输出的点云数据；根据所述点云数据确定所述事件相机输出的事件数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述事件相机输出的事件数据，包括：对所述点云数据进行转换得到转换数据，将所述转换数据作为所述事件相机输出的事件数据；其中，所述转换数据与所述事件数据为同类型的数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行转换得到转换数据，包括：基于预设转换矩阵将所述点云数据从所述TOF模组对应的TOF模组坐标系转换至所述事件相机模组对应的相机像素坐标系中；根据转换后的所述点云数据得到转换数据，以使得所述转换数据与所述事件数据为同一坐标系下的数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行转换得到转换数据之前，包括：确定所述TOF模组对应的TOF模组坐标系与所述事件相机模组对应的相机像素坐标系；对所述TOF模组坐标系与所述相机像素坐标系之间进行标定，得到所述TOF模组坐标系与所述相机像素坐标系之间的预设转换矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若监测到所述TOF模组输出的点云数据的光强值在预设光强范围内，包括：若确定所述TOF模组输出的点云数据中存在光强值在预设光强范围内的目标点云数据，则确定监测到所述TOF模组输出的...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋亚龙，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：