选茧机器人的粘茧装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种选茧机器人的粘茧装置，包括并联机械臂、动平台和基座，所述动平台连接在并联机械臂上，所述基座与动平台相连；且基座内设置有人字形粘条。本实用新型专利技术的优点如下：可以实现有效拣取回收茧且粘取的粘条可更换。条可更换。条可更换。

【技术实现步骤摘要】
选茧机器人的粘茧装置


[0001]本技术属于茧丝绸加工工程领域及机器人领域，具体涉及一种用于选茧机器人的粘茧装置。

技术介绍

[0002]蚕茧从采摘开始经过烘茧、混茧、剥茧、选茧、煮茧、缫丝等工序，最后成为面料。针对上述选茧工序，目前的选茧车间都安装有选茧机，选茧工序由人工完成，一个熟练工每分钟约能选出55颗回收茧。一组选茧机通常配置4
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6个工人，选茧车间至少是二组选茧机。上述人工选茧的过程既费时费力，又容易产生误选，漏选等情况。
[0003]目前为了提高效率，已经出现用智能设备替换人工的装置，但是这些装置一般采用负压吸盘式选茧，如中国专利申请公布号为CN113714149A，申请名称为一种并联臂智能蚕茧分拣机器人及蚕茧分拣方法，该专利公开的就是采用负压吸盘式选茧。负压吸盘通常对于平滑表面是有效的，但蚕茧的表面都是纵横交错的丝，蓬松而多有空隙，实际使用中，负压吸盘并不能有效吸取任何的种类的茧，当然也包括回收茧。所以，提供一种有效拣取回收茧的装置在选茧机器人中尤为重要。

技术实现思路

[0004]针对
技术介绍
中存在的问题，本技术提供了一种可以实现有效拣取回收茧的粘茧装置。
[0005]本技术采用的技术方案如下：一种选茧机器人的粘茧装置，包括并联机械臂、动平台和基座，所述动平台连接在并联机械臂上，所述基座与动平台相连；且基座内设置有人字形粘条。
[0006]上述选茧机器人的粘茧装置，所述人字形粘条包括两个各自分离的粘条，上述两个分离的粘条卷曲后被箍条绑定，绑定后一个末端成人字形，另一个末端呈柱状且被设置在基座上。
[0007]上述选茧机器人的粘茧装置，所述基座为连接在动平台上的一夹持块，所述夹持块具有两个夹持端，两个分离的粘条被绑定后呈柱状的一个末端可拆卸的被夹持在夹持块的两个夹持端之间。
[0008]上述选茧机器人的粘茧装置，两个分离的粘条形成的人字形末端部分表面布满小粘钩，所述小粘钩用于粘取回收茧。
[0009]上述选茧机器人的粘茧装置，所述小粘钩的设置为每平方厘米粘条表面内设置有至少100只小粘勾。
[0010]上述选茧机器人的粘茧装置，两个分离的粘条形成的人字形末端部分背面设置有光电传感器，用于感应小粘钩是否粘到回收茧。
[0011]上述选茧机器人的粘茧装置，所述基座连接在动平台上，且基座可绕基座的轴线360度自转。
[0012]本技术具有如下有益效果：
[0013]本技术的的选茧机器人的粘茧装置，末端呈人字形，粘茧装置配合并联机械臂，可以有限快速的拣取到回收茧，不会出现空拣的情况。进一步的，本技术的粘茧装置采用两条分离的粘条组成，方便拆卸更换，大大降低成本。且粘条的背面设置有光电传感器，可用于感应是否粘取到回收茧。在确认粘到回收茧的情况下，才会发出指令移动机械臂，可降低无效拣取操作。
附图说明
[0014]图1是本技术的选茧机器人的粘茧装置的结构示意图；
[0015]图2是图1的另一个侧面结构示意图。
[0016]图3是图2中A处放大图。
具体实施方式
[0017]如图1至图3所示，本技术一种选茧机器人的粘茧装置，包括并联机械臂2、动平台23、基座61和粘条62，所述动平台23连接在并联机械臂上，所述基座61与动平台23相连；基座61上设置有两个各自分离粘条62。如图3所示，上述两个分离的粘条62卷曲后被箍条63绑定，绑定后一个末端成人字形，另一个末端呈柱状且被设置在基座61上。所述基座61为连接在动平台23上的一夹持块，所述夹持块具有两个夹持端，两个分离的粘条被绑定后呈柱状的一个末端可拆卸的被夹持在夹持块的两个夹持端之间。
[0018]并联臂机械手机构2包括并联机械臂驱动、并联机械臂和动平台，并联机械臂为通过横向铰轴与动平台铰接且沿水平周向均匀分布的三根并联臂，各并联臂远离动平台23的一端分别通过横向铰轴24铰接有主动杆22，各主动杆22远离并联臂的一端分别连接有步进电机21，同一主动杆22上的步进电机21的输出轴和横向铰轴24相互平行，步进电机21与主控制系统电性连接。各并联臂均倾斜设置，且各并联臂下端所在圆直径小于各并联臂的上端所在圆直径，各步进电机21均位于各并联臂上端所在圆的内侧。并联臂包括两相互平行的支杆25，同一并联臂的两支杆25和两端的横向铰轴24形成平行四边形。步进电机21带动主动杆22绕主动关节转动，主动杆22带动平行四边形并联臂，从而带动动平台23运动，最终带动人字茧手机构上下、左右、前后运动。
[0019]如图2和图3所示，人字粘茧手机构6包括夹架61、两个粘条62、一个箍紧环63。每个粘条62为每平方厘米设置有100只以上的小粘勾64，利用这些小粘勾与茧发生粘连作用，从而将茧拾取。夹架61连接在动平台23上。两个粘条62弯折后被箍紧环63箍成人字形末端，另一个末端被夹架61夹持住。所述基座可旋转的连接在动平台上。(基座可绕基座的轴线360度自转)
[0020]选茧机器人的粘茧装置的两个分离的粘条形成的人字形末端部分背面设置有光电传感器，用于感应小粘钩是否粘到回收茧。
[0021]当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本技术未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本专利技术的技术方案并非是对本技术的限制，参照优选的实施方式对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本
的普通技术人员在本技术的实质范围内所做出
的变化、改型、添加或替换都不脱离本技术的宗旨，也应属于本技术的权利要求保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.选茧机器人的粘茧装置，其特征在于，包括并联机械臂、动平台和基座，所述动平台连接在并联机械臂上，所述基座与动平台相连；且基座内设置有人字形粘条。2.根据权利要求1所述的选茧机器人的粘茧装置，其特征在于：所述人字形粘条包括两个各自分离的粘条，上述两个分离的粘条卷曲后被箍条绑定，绑定后一个末端成人字形，另一个末端呈柱状且被设置在基座上。3.根据权利要求2所述的选茧机器人的粘茧装置，其特征在于：所述基座为连接在动平台上的一夹持块，所述夹持块具有两个夹持端，两个分离的粘条被绑定后呈柱状的一个末端可拆卸的被夹持在夹持块的两个夹持端之间。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐霄，
申请(专利权)人：杭州瑞丰能源科技有限公司，
类型：新型
国别省市：