精准分类回收茧的选茧机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种精准分类回收茧的选茧机器人，包括一种精准分类回收茧的选茧机器人，包括设置在输送带上方的框架，以及设置在框架内的并联机械臂机构，还包括系统控制中心，以及设置在并联机械臂机构下端的粘茧机构，以及与粘茧机构配合的若干个回收茧装置；在系统控制中心的控制下，不同种类的回收茧通过并联机械臂机构下的粘茧机构按照分类一一放入对应的回收茧装置中。本发明专利技术具有如下优点：可以实现自动拾取并精准选茧分类回收茧。可以实现自动拾取并精准选茧分类回收茧。可以实现自动拾取并精准选茧分类回收茧。

【技术实现步骤摘要】
精准分类回收茧的选茧机器人


[0001]本专利技术属于茧丝绸加工工程领域及机器人领域，具体涉及一种用于代替人工进行选茧作业并分类的精准分类回收茧的选茧机器人。

技术介绍

[0002]蚕茧从采摘开始经过烘茧、混茧、剥茧、选茧、煮茧、缫丝等工序，最后成为面料。针对上述选茧工序，目前的选茧车间都安装有选茧机，选茧工序由人工完成，一个熟练工每分钟约能选出55颗回收茧。一组选茧机通常配置4
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6个工人，选茧车间至少是二组选茧机。上述人工选茧的过程既费时费力，又容易产生误选，漏选等情况。
[0003]目前为了提高效率，已经出现用智能设备替换人工的装置，但是这些装置只能将不需要的茧挑出，却无法精准分类。或者选出方式采用负压吸盘式，如中国专利申请公布号为CN113714149A，申请名称为一种并联臂智能蚕茧分拣机器人及蚕茧分拣方法，该专利公开的就是采用负压吸盘式选茧。负压吸盘通常对于平滑表面是有效的，但蚕茧的表面都是纵横交错的丝，蓬松而多有空隙，实际使用中，负压吸盘并不能有效吸取任何的种类的茧，当然也包括回收茧。
[0004]进一步的，目前通过人工挑选的回收茧，为了加快速度，往往不对回收茧进行分类，不分类的回收茧无法针对性的处理。而且也无法对每个批次的茧进行回收茧情况的了解和分析。

技术实现思路

[0005]针对
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提供了一种可以实现自动拾取并精准选茧的精准分类回收茧的选茧机器人。
[0006]本专利技术采用的技术方案如下：一种精准分类回收茧的选茧机器人，包括设置在输送带上方的框架，以及设置在框架内的并联机械臂机构，还包括系统控制中心，以及设置在并联机械臂机构下端的粘茧机构，以及与粘茧机构配合的若干个回收茧装置；在系统控制中心的控制下，不同种类的回收茧通过并联机械臂机构下的粘茧机构按照分类一一放入对应的回收茧装置中。
[0007]上述精准分类回收茧的选茧机器人，所述粘茧机构为人字形粘茧机构，所述人字形粘茧机构包括夹架、两个粘条和一个箍紧环，所述夹架具有一基座，且基座连接在动平台上。
[0008]上述精准分类回收茧的选茧机器人，所述每个粘条的表面每平方厘米内设置有至少100只小粘勾，所述小粘钩用于粘取回收茧。
[0009]上述精准分类回收茧的选茧机器人，所述回收茧装置包括耙茧手、舵机、光电传感器和回收茧斗；舵机包括电机，电机的电机轴上连接有一法兰，法兰上设置有连接块，连接块上设置有耙茧手；当光电传感器感应到人字粘茧手机构靠近时，耙茧手在舵机的作用下，将人字粘茧手机构上的茧耙下来，使茧掉入回收茧斗内。
[0010]上述精准分类回收茧的选茧机器人，所述系统控制中心包括图像处理模块、并联机械臂控制模块和回收茧装置控制模块，图像处理模块用于对回收茧进行识别并分类，并联机械臂控制模块用于控制机械臂的运动，回收茧装置控制模块包括回收站舵机驱动模块、光电传感器模块和测速模块；舵机驱动模块用于驱动舵机，光电传感器模块用于感应粘茧机构的位置，测速模块用于测量输送带的速度；系统控制中心预先对每一类回收茧赋予了编号及对应的回收站号，同时每个回收站号对应一个回收茧装置；在系统控制中心控制下，每一类回收茧在并联机械臂控制模块和回收茧装置控制模块的作用下被放入对应的回收茧装置中。
[0011]上述精准分类回收茧的选茧机器人，所述并联机械臂机构包括并联机械臂驱动、并联机械臂和动平台，并联机械臂控制模块控制并联机械臂驱动驱动并联机械臂带动动平台移动。
[0012]上述精准分类回收茧的选茧机器人，所述图像处理模块包括至少一个摄像头，且位于输送带的正上方；控制系统将图像处理模块传送的图像转换成茧的类型、实时坐标、方向角、运动速度信息，综合输送带的速度后控制并联机械臂进行粘取。
[0013]上述精准分类回收茧的选茧机器人，控制系统根据图像处理模块识别到的茧分类信息，控制并联机械臂控制模块控制并联机械臂驱动驱动并联机械臂带动动平台往对应的回收站号的回收茧装置移动。
[0014]本专利技术具有如下有益效果：
[0015]1、本专利技术的的精准分类回收茧的选茧机器人具有人字形粘茧装置，上述人字形粘茧装置配合并联机械臂，可以智能快速的精准选茧。同时本专利技术的机器人还具有多个被编号分类的茧回收装置，使得回收茧可以被精准分类好之后进入回收装置之中，方便回收茧的后期处理。
附图说明
[0016]图1是本专利技术的一种精准分类回收茧的选茧机器人的结构示意图。
[0017]图2是图1中的并联机械臂机构和人字粘茧手机构的结构示意图。
[0018]图3是图2中并联机械臂机构和人字粘茧手机构的另一个侧面结构示意图。
[0019]图4是图3中A处放大图。
[0020]图5是图2中并联机械臂机构和人字粘茧手机构的又一个侧面结构示意图。
[0021]图6是图1中的茧回收装置结构示意图。
[0022]图7是人字粘茧手机构与茧回收装置配合耙茧时的状态图。
[0023]图8是本专利技术精准分类回收茧的选茧机器人控制系统流程图。
具体实施方式
[0024]如图1至图7所示，本专利技术的一种精准分类回收茧的选茧机器人，包括框架和系统控制中心，以及设置在框架内的并联机械臂机构，还包括设置在并联机械臂机构下端的粘茧机构，以及与粘茧机构配合的若干个回收茧装置。
[0025]系统控制中心包括图像处理模块、并联机械臂控制模块和回收茧装置控制模块，图像处理模块用于对回收茧进行识别并分类，并联机械臂控制模块用于控制机械臂的运
动，在系统控制中心的控制下，不同种类的回收茧通过并联机械臂机构下的粘茧机构被分类后一一放入对应的回收茧装置中。
[0026]回收茧装置控制模块包括回收站舵机驱动模块、光电传感器模块和测速模块；舵机驱动模块用于驱动舵机，光电传感器模块用于感应粘茧机构的位置，测速模块用于测量输送带的速度，方便系统控制器综合茧的运行速度重新生成经过T时刻后的每一颗回收茧的坐标，并转换成1#、2#、3#伺服电机的运行角度，下传至机械臂控制器进行驱动控制，完成走位。系统控制中心预先对每一类回收茧赋予了编号及对应的回收站号，同时每个回收站号对应一个回收茧装置；在系统控制中心控制下，每一类回收茧在并联机械臂控制模块和回收茧装置控制模块的作用下被放入对应的回收茧装置中。
[0027]所述框架1位于茧输送带上，可根据需要设置一台或者多台本专利技术的精准分类回收茧的选茧机器人。框架1整体呈方形体，框架的顶端设置有连接板5。连接板5上用于设置并联机械臂机构的各驱动电机。并联机械臂机构位于框架1内，且优选设置在框架中心位置。茧输送带从框架的一个侧面进入并从对向的另一个侧面输出，并循环往复。随着茧输送带的循环往复，茧输送带上的茧经过框架并被精准分类回收茧的选茧机器人自动完成选茧过程。框架1上还设置有一横档12，横档12上设置有一摄像头，摄像头4采集端朝向茧输送装置的正上方。且上述横档12设置在茧输送带进入的框架1侧面上。当然具体实施时，还可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.精准分类回收茧的选茧机器人，包括设置在输送带上方的框架，以及设置在框架内的并联机械臂机构，其特征在于：还包括系统控制中心，以及设置在并联机械臂机构下端的粘茧机构，以及与粘茧机构配合的若干个回收茧装置；在系统控制中心的控制下，不同种类的回收茧通过并联机械臂机构下的粘茧机构按照分类一一放入对应的回收茧装置中。2.根据权利要求1所述的精准分类回收茧的选茧机器人，其特征在于：所述粘茧机构为人字形粘茧机构，所述人字形粘茧机构包括夹架、两个粘条和一个箍紧环，所述夹架具有一基座，且基座连接在动平台上。3.根据权利要求2所述的精准分类回收茧的选茧机器人，其特征在于：所述每个粘条的表面每平方厘米内设置有至少100只小粘勾，所述小粘钩用于粘取回收茧。4.根据权利要求3所述的精准分类回收茧的选茧机器人，其特征在于：所述回收茧装置包括耙茧手、舵机、光电传感器和回收茧斗；舵机包括电机，电机的电机轴上连接有一法兰，法兰上设置有连接块，连接块上设置有耙茧手；当光电传感器感应到人字粘茧手机构靠近时，耙茧手在舵机的作用下，将人字粘茧手机构上的茧耙下来，使茧掉入回收茧斗内。5.根据权利要求4所述的精准分类回收茧的选茧机器人，其特征在于：所述系统控制中心包括图像处理模块、并联机械臂控制模块和回收茧装置控制模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐浩，徐霄，
申请(专利权)人：杭州瑞丰能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：