一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统技术方案

本发明专利技术提供了一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，涉及蚕茧采摘技术领域，解决了现有技术中存在的蚕茧分类采摘系统采摘的蚕茧品质准确性较低的技术问题。该蚕茧分拣系统包括蚕蔟输送机构、蚕茧识别机构、多指阵列采摘机构、蚕茧收集机构，蚕茧识别机构和多指阵列采摘机构依次设置在蚕蔟输送机构上，蚕茧收集机构设置在多指阵列采摘机构下方；蚕茧识别机构包括相机、底座、前后移动机构和左右移动机构，相机通过角度调节机构设置在底座上，左右移动机构被设置为对底座进行支撑并带动底座左右移动，前后移动机构被配置为对左右移动机构进行支撑并带动左右移动机构前后移动。本发明专利技术用于提供一种提高蚕茧采摘准确性的蚕茧分拣系统。茧分拣系统。茧分拣系统。

【技术实现步骤摘要】
一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统


[0001]本专利技术涉及蚕茧采摘
，尤其是涉及一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统。

技术介绍

[0002]随着社会的快速发展，人工养蚕缫丝变得越来越少，随之而来的是自动化程度越来越高的机械设备。
[0003]传统蚕茧生产工艺包括混茧、摘茧、选茧和煮茧，工艺过程复杂繁琐，需要大量的人力物力且生产效率低。
[0004]对于已经专利技术的蚕茧分类装置中，大部分设备分类效率低，分类准确度低，自动化程度不高且都不能适用于大规模工厂化生产。现有技术中，已经加入摄像头拍摄功能，用以图像处理，完成部分蚕茧的筛选，但是在簇盘上下方安装双摄像机的局限性也是显而易见的。由于相机的固定，使拍摄视野受限，不能完成蚕茧全方位的检测，因此，蚕茧品质分类的准确性还需进一步提高。而且，在同一生产线硬件基本保持不变的情况下还不能根据不同的蚕茧分类需求进行柔性化分拣。同时，现有技术中，在下茧和次等茧的筛选方面，效率较低，进而影响整体的工作效率。
[0005]另外，现有技术虽然能提高分类效率，但在一定程度上还需要人工操作。比如，方格簇的搬运、生产线上簇、蚕茧收集箱的转运等，都需要人工操作，虽然在一定程度上解放部分人工，但不适应与大规模工厂化生产。
[0006]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：蚕茧分类采摘系统采摘的蚕茧品质准确性较低。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，以解决现有技术中存在的蚕茧分类采摘系统采摘的蚕茧品质准确性较低的技术问题
。
本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
[0009]本专利技术提供的全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，包括蚕蔟输送机构、蚕茧识别机构、多指阵列采摘机构、蚕茧收集机构，其中：
[0010]蚕蔟设置在所述蚕蔟输送机构上，所述多指阵列采摘机构设置有多组，所述蚕茧识别机构和多组所述多指阵列采摘机构沿所述蚕蔟输送机构的进料端向出料端方向依次设置，所述蚕茧收集机构设置在所述多指阵列采摘机构下方，用以收集所述多指阵列采摘机构采摘的蚕茧；
[0011]所述蚕茧识别机构包括第一图像采集机构、第二图像采集机构和图像处理机构，所述第一图像采集机构和第二图像采集机构分别设置在所述蚕蔟输送机构的上下两侧，所述第一图像采集机构和第二图像采集机构均包括相机、底座、前后移动机构和左右移动机
构，所述相机通过角度调节机构设置在所述底座上，所述左右移动机构被设置为对所述底座进行支撑并带动所述底座左右移动，所述前后移动机构被配置为对所述左右移动机构进行支撑并带动所述左右移动机构前后移动；
[0012]所述多指阵列采摘机构包括采摘座体、采摘手指及采摘驱动机构，所述采摘驱动机构呈矩形阵列分布在所述采摘座体上，所述采摘手指固定在所述采摘驱动机构上，两个所述采摘手指间的间距与蚕蔟上两个方格的间距相同，所述采摘驱动机构驱动所述采摘手指升降移动。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述前后移动机构包括两组平行设置的第一丝杠滑块机构，所述第一丝杠滑块机构包括基座、设置在所述基座上的第一丝杠、设置在所述第一丝杠上的第一滑块及第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述第一丝杠转动；
[0014]所述左右移动机构包括两组第二支座、设置在两组所述第二支座上的第二丝杠、设置在所述第二支座上的第二滑块以及第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述第二丝杠转动，两组所述第二支座分别固定在两个所述第一滑块上。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述角度调节机构包括相机固定架、第一转动机构和第二转动机构；所述相机通过转动轴转动连接在所述相机固定架上，所述第一转动机构与所述转动轴传动连接，驱动所述相机通在所述相机固定架上沿竖直方向转动；所述相机固定架转动设置在所述底座上，所述第二转动机构驱动所述相机固定架在所述底座上沿水平方向转动。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，还包括蚕蔟转运AGV、蚕蔟上料机器人、蚕蔟下料机器人和无茧蚕蔟转运AGV，所述蚕蔟转运AGV和所述蚕蔟上料机器人设置在所述蚕蔟输送机构的进料端，所述蚕蔟上料机器人将所述蚕蔟转运AGV上的蚕蔟输送至所述蚕蔟输送机构上，所述蚕蔟下料机器人和所述无茧蚕蔟转运AGV设置在所述蚕蔟输送机构的出料端，所述蚕蔟下料机器人将所述蚕蔟输送机构上的无茧蚕蔟输送至无茧蚕蔟转运AGV上。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，所述蚕茧收集机构包括收集输送机构、货箱转运AGV、货箱搬运机器人和蚕茧运输AGV,所述收集输送机构设置在所述多指阵列采摘机构下方，所述货箱搬运机器人将所述货箱转运AGV输送的货箱输送至所述收集输送机构的出料端，并且将位于所述收集输送机构出料端的货箱输送至蚕茧运输AGV上。
[0018]作为本专利技术的进一步改进，所述蚕茧收集机构还包括往复移动机构，所述货箱搬运机器人设置在所述往复移动机构上，所述往复移动机构驱动所述货箱搬运机器人往复移动。
[0019]作为本专利技术的进一步改进，所述收集输送机构包括第二机架及设置在所述第二机架上的第二主动辊、第二从动辊、第二输送带和收集驱动机构，所述第二输送带连接在所述第二主动辊与所述第二从动辊上，所述收集驱动机构与所述第二主动辊传动连接。
[0020]作为本专利技术的进一步改进，所述蚕蔟输送机构包括第一机架及设置在所述第一机架上的第一主动辊、第一从动辊、导向辊、第一输送带和蚕蔟驱动机构，所述导向辊设置在所述第一主动辊与所述第一从动辊之间，所述第一输送带连接在所述第一主动辊与所述第一主动辊之间，所述蚕蔟驱动机构与所述第一主动辊传动连接。
[0021]作为本专利技术的进一步改进，所述蚕蔟输送机构还包括到位检测机构，所述到位检测机构设置在所述第一机架上，所述到位检测机构用以检测蚕蔟是否到位。
[0022]作为本专利技术的进一步改进，还包括控制器，所述蚕蔟输送机构、所述蚕茧识别机构、所述多指阵列采摘机构、所述蚕茧收集机构、所述蚕蔟转运AGV、所述蚕蔟上料机器人、所述蚕蔟下料机器人和所述无茧蚕蔟转运AGV均与所述控制器电连接。
[0023]本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，包括蚕蔟输送机构、蚕茧识别机构、多指阵列采摘机构和蚕茧收集机构，蚕蔟输送机构将蚕蔟依次输送至蚕茧识别机构和多指阵列采摘机构，蚕茧识别机构用以根据蚕茧的外观和颜色识别蚕茧，多指阵列采摘机构根据蚕茧识别机构蚕茧类别进行采摘对应区域的蚕茧，以实现蚕茧的分类采摘；
[0024]所述蚕茧识别机构包括第一图像采集机构、第二图像采集机构和图像处理机构，所述第一图像采集机构和第二图像采集机构分别设置在所述蚕蔟输送机构的上下两侧，分别用于采集蚕蔟上蚕茧上下两侧的图片信息，通过图像处理机构获取不同类别蚕茧的位置信息，然后通过不同多指阵列采摘机构采摘不同类别的蚕茧；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，其特征在于，包括蚕蔟输送机构、蚕茧识别机构、多指阵列采摘机构、蚕茧收集机构，其中：所述多指阵列采摘机构设置有多组，所述蚕茧识别机构和多组所述多指阵列采摘机构沿所述蚕蔟输送机构的进料端向出料端方向依次设置，所述蚕茧收集机构设置在所述多指阵列采摘机构下方，用以收集所述多指阵列采摘机构采摘的蚕茧；所述蚕茧识别机构包括第一图像采集机构、第二图像采集机构和图像处理机构，所述第一图像采集机构和第二图像采集机构分别设置在所述蚕蔟输送机构的上下两侧，所述第一图像采集机构和第二图像采集机构均包括相机、底座、前后移动机构和左右移动机构，所述相机通过角度调节机构设置在所述底座上，所述左右移动机构被设置为对所述底座进行支撑并带动所述底座左右移动，所述前后移动机构被配置为对所述左右移动机构进行支撑并带动所述左右移动机构前后移动；所述多指阵列采摘机构包括采摘座体、采摘手指及采摘驱动机构，所述采摘驱动机构呈矩形阵列分布在所述采摘座体上，所述采摘手指固定在所述采摘驱动机构上，两个所述采摘手指间的间距与蚕蔟上两个方格的间距相同，所述采摘驱动机构驱动所述采摘手指升降移动。2.根据权利要求1所述的全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，其特征在于，所述前后移动机构包括两组平行设置的第一丝杠滑块机构，所述第一丝杠滑块机构包括基座、设置在所述基座上的第一丝杠、设置在所述第一丝杠上的第一滑块及第一驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述第一丝杠转动；所述左右移动机构包括两组第二支座、设置在两组所述第二支座上的第二丝杠、设置在所述第二支座上的第二滑块以及第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动所述第二丝杠转动，两组所述第二支座分别固定在两个所述第一滑块上。3.根据权利要求1所述的全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，其特征在于，所述角度调节机构包括相机固定架、第一转动机构和第二转动机构；所述相机通过转动轴转动连接在所述相机固定架上，所述第一转动机构与所述转动轴传动连接，驱动所述相机通在所述相机固定架上沿竖直方向转动；所述相机固定架转动设置在所述底座上，所述第二转动机构驱动所述相机固定架在所述底座上沿水平方向转动。4.根据权利要求1
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3任一所述的全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，其特征在于，还包括蚕蔟转运AGV、蚕蔟上料机器人、蚕蔟下料机器人和无茧蚕蔟转运...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛龙，曹莹瑜，王朝飞，李天朋，黄军芬，邹勇，黄继强，梁亚军，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：发明
国别省市：