可穿戴设备的定位方法、穿戴设备及电子设备技术

本申请公开了一种可穿戴设备的定位方法、穿戴设备及电子设备，属于XR领域。所述方法包括：电子设备获取第一穿戴设备发出的射线的相关信息，所述相关信息包括：所述射线的方向信息、所述射线的长度信息以及所述射线形成的第一光斑的第一位置信息；获取所述第一穿戴设备的发光器件在发光的情况下形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述射线的相关信息和所述第二位置信息，确定所述第一穿戴设备的三自由度位置信息；根据所述第一穿戴设备的三自由度姿态信息和所述三自由度位置信息，确定所述第一穿戴设备的六自由度位姿信息。一穿戴设备的六自由度位姿信息。一穿戴设备的六自由度位姿信息。

【技术实现步骤摘要】
可穿戴设备的定位方法、穿戴设备及电子设备


[0001]本申请属于通信
，具体涉及一种可穿戴设备的定位方法、穿戴设备及电子设备。

技术介绍

[0002]在扩展现实(Extended Reality，XR)应用场景下，对设备的最基本要求是能够提供轻便和自然的交互方式。“轻便”强调外形结构的紧凑，而“自然”则要求空间位姿的感知能力。目前XR领域的轻量设备如指环，由于网络惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)器件带来的积分漂移问题，往往只能提供三自由度(Degree of Freedom，DoF)的姿态信息，即缺失了位置信息。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种可穿戴设备的定位方法、穿戴设备及电子设备，用以解决现有技术无法确定XR领域的轻量设备的位置信息的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种可穿戴设备的定位方法，包括：
[0006]电子设备获取第一穿戴设备发出的射线的相关信息，所述相关信息包括：所述射线的方向信息、所述射线的长度信息以及所述射线形成的第一光斑的第一位置信息；
[0007]获取所述第一穿戴设备的发光器件在发光情况下形成第二的光斑的第二位置信息；
[0008]根据所述射线的相关信息和所述第二位置信息，确定所述第一穿戴设备的三自由度位置信息；
[0009]根据所述第一穿戴设备的三自由度姿态信息和所述三自由度位置信息，确定所述第一穿戴设备的六自由度位姿信息。
[0010]第二方面，本申请实施例提供了一种穿戴设备，包括：
[0011]激光发射器：用于向目标物体发射射线；
[0012]激光接收器：用于接收所述目标物体对于所述射线的反射信号；
[0013]发光器件；
[0014]测距传感器：用于确定所述射线的长度信息；
[0015]惯性测量单元：用于确定所述射线的方向信息；
[0016]第一发送模块，用于向电子设备发送所述射线的长度信息以及所述射线的方向信息。
[0017]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
[0018]第一获取模块，用于获取第一穿戴设备发出的射线的相关信息，所述相关信息包括：所述射线的方向信息、所述射线的长度信息以及所述射线形成的第一光斑的第一位置信息；
[0019]第二获取模块，用于获取所述第一穿戴设备的发光器件在发光的情况下形成的第二光斑的第二位置信息；
[0020]第一确定模块，用于根据所述射线的相关信息和所述第二位置信息，确定所述第一穿戴设备的三自由度位置信息；
[0021]第二确定模块，用于根据所述第一穿戴设备的三自由度姿态信息和所述三自由度位置信息，确定所述第一穿戴设备的六自由度位姿信息。
[0022]第四方面，本申请实施例提供了一种定位系统，包括电子设备和第一穿戴设备；
[0023]其中，所述第一穿戴设备通过激光发射器向目标物体发射射线，并通过测距传感器确定所述射线的长度信息，通过惯性测量单元确定所述射线的方向信息；将所述射线的长度信息和方向信息发送给所述电子设备；所述第一穿戴设备控制发光器件发光；
[0024]所述电子设备获取所述射线的长度信息、所述射线的方向信息以及所述射线形成的第一光斑的第一位置信息，并获取所述发光器件在发光的情况下形成的第二光斑的第二位置信息；
[0025]所述电子设备据所述射线的长度信息、所述射线的方向信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述第一穿戴设备的三自由度位置信息；根据所述第一穿戴设备的三自由度姿态信息和所述三自由度位置信息，确定所述第一穿戴设备的六自由度位姿信息。
[0026]第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0027]第六方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0028]第七方面，本申请实施例还提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
[0029]本申请的实施例，电子设备获取第一穿戴设备发出的射线的相关信息以及第一穿戴设备的发光器件在发光情况下形成的第二光斑的位置信息，根据射线的相关信息以及第二光斑的位置信息确定该第一穿戴设备的三自由度位置信息，并结合第一穿戴设备的三自由度姿态信息，获得第一穿戴设备的六自由度位姿信息，实现了对第一穿戴设备的位置和姿态的三维信息获取，从而可以实现第一穿戴设备的运动类交互。
附图说明
[0030]图1是本申请实施例的可穿戴设备的定位方法的流程示意图之一；
[0031]图2是本申请实施例的一种XR应用场景的示意图；
[0032]图3是本申请实施例的第一穿戴设备的算法框架示意图；
[0033]图4是本申请实施例的视觉定位原理示意图；
[0034]图5表示本申请实施例的指环的结构示意图之一；
[0035]图6表示本申请实施例的指环的结构示意图之二；
[0036]图7表示本申请实施例的头盔系统的结构示意图；
[0037]图8表示本申请实施例的可穿戴设备的定位方法的流程示意图之二；
[0038]图9表示本申请实施例的可穿戴设备的定位方法的流程示意图之三；
[0039]图10表示本申请实施例的控制波形示意图；
[0040]图11表示本申请实施例的可穿戴设备的定位装置的结构示意图；
[0041]图12表示本申请实施例的电子设备的结构示意图之一；
[0042]图13表示本申请实施例的电子设备的结构示意图之二。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0045]如图1所示，本申请实施例提供一种可穿戴设备的定位方法，包括：
[0046]步骤101、电子设备获取第一穿戴设备发出的射线的相关信息，所述相关信息包括：所述射线的方向信息、所述射线的长度信息以及所述射线形成的第一光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴设备的定位方法，其特征在于，包括：电子设备获取第一穿戴设备发出的射线的相关信息，所述相关信息包括：所述射线的方向信息、所述射线的长度信息以及所述射线形成的第一光斑的第一位置信息；获取所述第一穿戴设备的发光器件在发光的情况下形成的第二光斑的第二位置信息；根据所述射线的相关信息和所述第二位置信息，确定所述第一穿戴设备的三自由度位置信息；根据所述第一穿戴设备的三自由度姿态信息和所述三自由度位置信息，确定所述第一穿戴设备的六自由度位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一穿戴设备发出的射线的方向信息和长度信息，包括：接收第一穿戴设备发送的所述射线的方向信息和长度信息；其中，所述射线的方向信息是根据所述第一穿戴设备的三自由度姿态信息确定的，所述射线的长度信息是由测距传感器测量获得的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一穿戴设备发出的射线形成的第一光斑的第一位置信息，包括：根据场景图像提取所述射线映射到目标物体形成的第一光斑的第一位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一穿戴设备的发光器件在发光情况下形成的第二光斑的第二位置信息，包括：根据场景图像确定所述发光器件在发光的情况下映射到相机上的成像点；确定所述成像点的位置信息是所述发光器件形成的第二光斑的第二位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述射线的相关信息和所述第二位置信息，确定所述第一穿戴设备的三自由度位置信息，包括：根据相机原点、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定观测平面；根据所述观测平面确定所述第一穿戴设备的深度；根据所述深度确定所述第一穿戴设备的三自由度位置信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述第一穿戴设备发送的三自由度姿态信息。7.一种穿戴设备，其特征在于，包括：激光发射器：用于向目标物体发射射线；激光接收器：用于接收所述目标物体对于所述射线的反射信号；发光器件；测距传感器：用于确定所述射线的长度信息；惯性测量单元：用于确定所述射线的方向信息；第一发送模块，用于向电子设备发送所述射线的长度信息以及所述射线的方向信息。8.根据权利要求7所述的穿戴设备，其特征在于，所述穿戴设备控制所述激光发...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭飞，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：