产品部段对接设备及对接方法技术

本发明专利技术涉及产品对接技术领域，具体而言，涉及一种产品部段对接设备及对接方法。产品部段对接设备包括成品托盘、调姿托盘、调姿机构和视觉模块；调姿托盘用于承载产品的调姿部段，成品托盘用于承载产品的成品部段；视觉模块用于采集并分析对接区域的图像，对接区域包括所述成品部段的对接端和调姿部段的对接端，视觉模块与调姿机构通讯连接，用于根据对接区域的图像控制调姿机构动作；调姿机构与调姿托盘连接，用于调节调姿托盘的位姿。本发明专利技术提供的产品部段对接设备及对接方法，能够实现产品部段间的自动对接工作，无需人眼观察和人工调整，对接效率和安全性能均较高，而且可大大降低人员劳动强度。低人员劳动强度。低人员劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
产品部段对接设备及对接方法


[0001]本专利技术涉及产品对接
，具体而言，涉及一种产品部段对接设备及对接方法。

技术介绍

[0002]目前，我国大直径产品的装配和对接基本是离散型制造模式为主的生产模式，而大直径的产品基本是由多段拼接而成的。
[0003]在大直径产品的筒状部段对接过程中，一般都需要对大直径的筒状部段进行六自由度方向的调姿和定位，以保证对接平面上的定位销和定位孔能够精确配合；现有的对接方式中，大部分为手动对接，通过人工吊装或对接架车的方式承载大直径的产品，并通过人眼观察、手摇、推拉机械设备的方式完成调整和对接，这种对接方式效率低，并且存在安全性能低，人员劳动强度大等问题。
[0004]综上，如何克服现有的产品部段间的装配对接方法的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种产品部段对接设备及对接方法，以缓解现有技术中产品部段间的装配对接方法存在的效率低、安全性能低、人员劳动强度大的技术问题。
[0006]本专利技术提供的产品部段本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种产品部段对接设备，其特征在于，包括成品托盘、调姿托盘、调姿机构和视觉模块；所述调姿托盘用于承载产品的调姿部段，所述成品托盘用于承载所述产品的成品部段；所述视觉模块用于采集并分析对接区域的图像，所述对接区域包括所述成品部段的对接端和所述调姿部段的对接端，所述视觉模块与所述调姿机构通讯连接，用于根据所述对接区域的图像控制所述调姿机构动作；所述调姿机构与所述调姿托盘连接，用于调节所述调姿托盘的位姿。2.根据权利要求1所述的产品部段对接设备，其特征在于，所述调姿托盘具有至少两组沿X轴间隔分布的调姿托举组件，所述调姿托举组件包括至少两个相对设置的调姿托举部，所述调姿托举部分别用于从两侧支撑所述调姿部段，并限制所述调姿部段的轴线平行于所述X轴；所述调姿托盘还具有第一驱动机构，所述第一驱动机构与至少一个所述调姿托举部连接，用于驱动所述调姿托举部带动所述调姿部段绕自身轴线转动；和/或，若干组所述调姿托举组件还具有第二驱动机构，所述第二驱动机构与同组中的所述调姿托举部连接，用于调节同组中相对设置的所述调姿托举部的间距；和/或，所述调姿托盘还具有第三驱动机构，所述第三驱动机构与至少一组所述调姿托举组件的托举座连接，用于驱动所述调姿托举组件沿所述X轴移动。3.根据权利要求1所述的产品部段对接设备，其特征在于，所述调姿机构包括多个调姿装置，所述调姿托盘具有多个分散设置的调姿支脚，所述调姿装置与所述调姿支脚一一对应设置，所述调姿装置末端的安装架与对应的所述调姿支脚铰接，用于支撑对应的所述调姿支脚；所述调姿装置用于驱动对应的所述调姿支脚沿X轴、Y轴和Z轴移动，所述Z轴竖直设置，所述X轴、所述Y轴和所述Z轴两两垂直；所述调姿托盘能够限制所述调姿部段的轴线平行于所述X轴，且垂直于所述Y轴。4.根据权利要求3所述的产品部段对接设备，其特征在于，所述调姿托盘具有四个所述调姿支脚，四个所述调姿支脚分别位于矩形的四个顶角处，所述矩形的其中两条边平行于所述X轴，另两条边平行于所述Y轴。5.根据权利要求3所述的产品部段对接设备，其特征在于，所述产品部段对接设备还包括第三导轨和第四驱动机构，所述第三导轨平行于所述X轴，各个所述调姿装置均与所述第三导轨配合，所述第四驱动机构与所述调姿装置一一对应，多个所述第四驱动机构与所述调姿装置连接，用于驱动所述调姿装置沿所述第三导轨移动。6.根据权利要求3所述的产品部段对接设备，其特征在于，所述安装架和所述调姿支脚两者中其中一者设有第一球头，另一者设有第一球窝，所述第一球头能够与对应的所述第一球窝对接；和/或，所述成品托盘具有多个分散设置的成品支脚，所述成品支脚与所述调姿装置一一对应设置，所述安装架和所述成品支脚两者中其中一者设有第二球头，另一者设有第二球窝，所述第一球头能够与对应的所述第一球窝对接。7.根据权利要求1
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6任一项所述的产品部段对接设备，其特征在于，所述产品部段对接设备还包括辅助支撑装置和第五驱动机构，所述辅助支撑装置用于抱紧完成对接固定的所
述调姿部段，所述第五驱动机构与所述辅助支撑装置连接，用于驱动所述辅助支撑装置沿所述第三导轨移动；和/或，所述调姿托盘设有第一锁定结构，所述第一锁定结构能够锁紧所述调姿部段；和/或，所述成品托盘具有至少两组沿X轴间隔分布的成品托举组件，所述成品托举组件包括第二锁定结构和至少两个相对设置的成品支撑轮，所述成品支撑轮分别用于从两侧支撑所述成品部段，并限制所述成品部段的轴线平行于所述X轴；所述成品支撑轮的轴线平行于所述X轴，所述第二锁定结构能够锁紧所述成品支撑轮。8....

【专利技术属性】
技术研发人员：丰飞，包世岩，黎田，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：