车辆转向辅助控制方法与系统技术方案

一种车辆转向辅助控制方法与系统。车辆转向辅助控制方法包括当车辆转向发生之前或者之时，激光雷达模块根据一启动信号启动以对一检测范围内的至少一物体进行监测；当监测到所述物体时，所述激光雷达模块生成所述物体与所述激光雷达模块之间的间距并生成所述物体的三维数据；数据处理模块根据所述间距以及所述三维数据生成所述物体的三维图像、所述车辆与所述物体之间的相对位置以及相对距离；所述数据处理模块将所述物体的三维图像、所述车辆的图像以及所述相对位置传输并显示于显示模块；其中所述数据处理模块还将距离所述车辆最近的所述物体的所述相对距离显示于所述显示模块。块。块。

【技术实现步骤摘要】
车辆转向辅助控制方法与系统


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域、特别涉及一种车辆转向辅助控制方法与系统。

技术介绍

[0002]目前市场上的车辆都是直接观察、通过后视镜观察或者通过声波雷达探测其周边范围内的物体，例如其他车辆、行人。
[0003]此种方式在光线不足或者恶劣天气，例如天黑、雨雪天或者地下车库的时候，视线不好，所受到的干扰特别大，尤其在车辆转向时，因车辆的角落区域常存在着视线盲区，且装置在前、后方向的雷达探测也难以即时探测到角落位置的物体，故容易导致车辆发生碰撞等危险。
[0004]如何提供一种能够即时探测车辆角落处的物体，避免车辆发生碰撞的车辆转向辅助控制方法与系统实为需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术存在的不足，本专利技术的主要目的在于提供一种车辆转向辅助控制方法与系统。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供一种车辆转向辅助控制方法，包括：当车辆转向发生之前或者之时，激光雷达模块根据一启动信号启动以对一检测范围内的至少一物体进行监测；当监测到所述物体时，所述激光雷达模块生成所述物体与所述激光雷达模块之间的间距并生成所述物体的三维数据；数据处理模块根据所述间距以及所述三维数据生成所述物体的三维图像、所述车辆与所述物体之间的相对位置以及相对距离；所述数据处理模块将所述物体的三维图像、所述车辆的图像以及所述相对位置传输并显示于显示模块；其中所述数据处理模块将距离所述车辆最近的所述物体的所述相对距离显示于所述显示模块。
[0007]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，当所述相对距离小于预设安全距离时，所述数据处理模块生成一警示信息并显示于所述显示模块。
[0008]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述方法包括：所述数据处理模块根据所述三维图像判断所述物体为危险物体或安全物体；当判断所述物体为所述危险物体时，所述数据处理模块将所述危险物体与所述车辆之间的相对距离传送至所述显示模块并显示于所述显示模块。
[0009]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述方法包括：当判断所述物体为所述安全物体时，所述数据处理模块不生成所述安全物体的三维图像。
[0010]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述方法包括：当监测到多个所述物体时，所述数据处理模块优先生成所述相对距离最小的所述物体的三维图像。
[0011]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，多个所述物体包括行人，当所述行人与所述车辆之间的相对距离小于所述预设安全距离时，所述数据处理模块形成所述行人和所述车辆的相对距离并显示于所述显示模块。
[0012]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述车辆包括前侧部、后侧部、第一侧部及第二侧部，所述第一侧部或所述第二侧部包括前角处和后角处；所述激光雷达模块包括第一激光雷达子模块，所述第一激光雷达子模块设置于所述第一侧部和/或所述第二侧部的所述后角处和/或所述前角处；所述激光雷达模块包括第二激光雷达子模块，设置于所述车辆的所述前侧部和/或所述后侧部。
[0013]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述第一激光雷达子模块具有第一检测范围，所述第二激光雷达子模块具有第二检测范围，所述第一检测范围和所述第二检测范围具有一重叠区域；当所述物体位于所述重叠区域时，所述数据处理模块分别根据所述第一激光雷达子模块和所述第二激光雷达子模块生成的所述物体的三维数据分别形成所述物体的第一三维图像和第二三维图像；所述数据处理模块将所述物体的第一三维图像和第二三维图像进行拼接处理生成第三三维图像，并将所述第三三维图像显示于所述显示模块。
[0014]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述方法包括：当位于所述重叠区域的所述物体的所述相对距离小于所述预设安全距离时，所述数据处理模块根据所述车辆的转向数据形成所述车辆的转向行车路径；根据所述转向行车路径判断所述车辆与所述物体是否会发生碰撞；当判断不会发生碰撞时，所述数据处理模块不形成所述警示信息。
[0015]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述方法包括：根据所述警示信息，向所述车辆施加辅助控制。
[0016]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述辅助控制包括向所述车辆的方向盘施加转向阻尼和/或控制所述车辆减速。
[0017]上述的车辆转向辅助控制方法，其中，所述启动信号包括所述车辆启动左转向信号灯、右转向信号灯和/或所述车辆的方向盘转动角度达到转向基准。
[0018]为了实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆转向辅助控制系统，包括激光雷达模块，用于当车辆转向发生之前或者之时，根据一启动信号启动以对一检测范围内的至少一物体进行监测，当监测到所述物体时，生成所述物体与所述激光雷达模块之间的间距并生成所述物体的三维数据；数据处理模块，与所述激光雷达模块连接以接收所述间距以及所述三维数据，且所述数据处理模块用于根据所述间距以及所述三维数据生成所述物体的三维图像、所述车辆与所述物体之间的相对位置以及相对距离；显示模块，与所述数据处理模块连接以接收所述三维图像、所述车辆的图像以及所述相对位置并显示；其中所述显示模块还用于显示距离所述车辆最近物体的相对距离。
[0019]本专利技术的车辆转向辅助控制方法和系统，运用于汽车转向过程中的安全驾驶，在车辆转向之前或者之时，利用激光雷达模块对检测范围内的物体进行监测，并将物体与相对距离进行显示，能够精准判断转向的安全距离，在判断转向具有危险时形成警示信息，从而提高车辆的转向安全，并且测量速度快，受雨天和暗环境影响小。
[0020]以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。
附图说明
[0021]图1为本专利技术一实施例的车辆转向辅助控制系统的结构示意图。
[0022]图2A
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2E为本专利技术一实施例激光雷达模块布置示意图。
[0023]图3为本专利技术一实施例辅助控制方法流程示意图。
[0024]图4为本专利技术一实施例显示模块显示状态示意图。
[0025]图5为本专利技术另一实施例显示模块显示状态示意图。
[0026]图6为本专利技术一实施例三维图像拼接示意图。
[0027]图7为本专利技术一实施例碰撞判断示意图。
[0028]其中，附图标记：
[0029]100：车辆转向辅助控制系统
[0030]110：激光雷达模块
[0031]111：第一激光雷达子模块
[0032]RB：右后雷达模块
[0033]LB：左后雷达模块
[0034]RF：右前雷达模块
[0035]LF：左前雷达模块
[0036]112：第二激光雷达子模块
[0037]1121：前雷达模块
[0038]1122：后雷达模块
[0039]120：数据处理模块
[0040]130：显示模块
[0041]200：车辆转向辅助控制方法
[0042]Start/Stop、OFF、Ctl：信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向辅助控制方法，其特征在于，包括：当车辆转向发生之前或者之时，激光雷达模块根据一启动信号启动以对一检测范围内的至少一物体进行监测；当监测到所述物体时，所述激光雷达模块生成所述物体与所述激光雷达模块之间的间距并生成所述物体的三维数据；数据处理模块根据所述间距以及所述三维数据生成所述物体的三维图像、所述车辆与所述物体之间的相对位置以及相对距离；所述数据处理模块将所述物体的三维图像、所述车辆的图像以及所述相对位置传输并显示于显示模块；其中所述数据处理模块将距离所述车辆最近的所述物体的所述相对距离显示于所述显示模块。2.如权利要求1所述的车辆转向辅助控制方法，其特征在于，当所述相对距离小于预设安全距离时，所述数据处理模块生成一警示信息并显示于所述显示模块。3.如权利要求1所述的车辆转向辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：所述数据处理模块根据所述三维图像判断所述物体为危险物体或安全物体；当判断所述物体为所述危险物体时，所述数据处理模块将所述危险物体与所述车辆之间的相对距离传送至所述显示模块并显示于所述显示模块。4.如权利要求3所述的车辆转向辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：当判断所述物体为所述安全物体时，所述数据处理模块不生成所述安全物体的三维图像。5.如权利要求1所述的车辆转向辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：当监测到多个所述物体时，所述数据处理模块优先生成所述相对距离最小的所述物体的三维图像。6.如权利要求5所述的车辆转向辅助控制方法，其特征在于，多个所述物体包括行人，当所述行人与所述车辆之间的相对距离小于所述预设安全距离时，所述数据处理模块形成所述行人和所述车辆的相对距离并显示于所述显示模块。7.如权利要求1所述的车辆转向辅助控制方法，其特征在于，所述车辆包括前侧部、后侧部、第一侧部及第二侧部，所述第一侧部或所述第二侧部包括前角处和后角处；所述激光雷达模块包括第一激光雷达子模块，所述第一激光雷达子模块设置于所述第一侧部和/或所述第二侧部的所述后角处和/或所述前角处；所述激光雷达模块包括第二激光雷达子模块，设置于所述车辆的所述前侧部和/或所述后侧部...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨路，杜海朝，周安都，
申请(专利权)人：东莞立腾创新电子有限公司，
类型：发明
国别省市：