一种车辆碰撞预警方法及系统技术方案

本申请提供了一种车辆碰撞预警方法及系统，涉及车辆技术领域。在执行所述方法时，先获取自车运动状态，其中，自车运动状态包括直线运动、定曲率运动、变曲率运动以及静止，当自车运动状态为定曲率运动或变曲率运动时，根据自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测自车运行轨迹，其中，运行轨迹包括预测位置坐标以及运动方向，再预测目标车辆运行轨迹，最后根据自车运行轨迹和所述目标车辆运行轨迹，进行车辆碰撞预警。这样，根据自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角可以对准确地对自车运行轨迹进行预测，进而可以准确地进行车辆碰撞预警。地进行车辆碰撞预警。地进行车辆碰撞预警。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆碰撞预警方法及系统


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法及系统。

技术介绍

[0002]随着技术发展，主动安全功能对城市道路场景的覆盖度要求越来越高。对于车辆沿车道行驶的场景，主动安全避障功能较成熟。对于路口场景，特别是自车左转或右转的场景下，主动安全避障功能受限于对自车轨迹和目标轨迹的预测准确度，存在无法准确识别碰撞风险的问题。
[0003]综上所述，如何准确地进行车辆碰撞预警是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种车辆碰撞预警方法及系统，旨在准确地进行车辆碰撞预警。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车辆碰撞预警方法，包括：
[0006]获取自车运动状态，所述自车运动状态包括直线运动、定曲率运动、变曲率运动以及静止；
[0007]当所述自车运动状态为定曲率运动或变曲率运动时，根据自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测自车运行轨迹，所述运行轨迹包括预测位置坐标以及运动方向；
[0008]预测目标车辆运行轨迹；
[0009]根据所述自车运行轨迹和所述目标车辆运行轨迹，进行车辆碰撞预警。
[0010]可选的，所述根据自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测自车运行轨迹，包括：
[0011]以所述自车运动状态被确定为定曲率运动或变曲率运动时为计时起点，计算得到所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角；
[0012]获取所述计时起点处自车速度方向；
[0013]将所述计时起点处自车后轴中心在地面上的投影作为笛卡尔坐标系的原点，将所述计时起点处自车速度方向作为x轴正方向，自车左侧方向作为y轴正方向，建立笛卡尔坐标系；
[0014]根据所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，和所述笛卡尔坐标系，预测自车运行轨迹。
[0015]可选的，所述计算得到所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角之后，还包括：
[0016]判断所述自车运动状态是否发生切换，并在判断所述自车运动状态切换的过程中做防抖处理；
[0017]若是，则获取自车运动状态切换的时间，根据所述自车运动状态切换的时间对所
述自车作曲线运动的计时和弧长进行处理。
[0018]可选的，所述预测目标车辆运行轨迹，包括：
[0019]获取目标车辆运动状态；
[0020]当所述目标车辆运动状态为直线运动时，确定所述目标车辆做匀速运动，根据目标车辆直线运动的速度在自车当前Frenet坐标系下计算目标车辆预测位置坐标和速度，将所述目标车辆预测位置坐标和速度转换至自车笛卡尔坐标系下，以预测所述目标车辆运行轨迹；
[0021]当所述目标车辆运动状态为定曲率运动或变曲率运动时，根据目标车辆定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测所述目标车辆运行轨迹。
[0022]可选的，所述根据所述自车运行轨迹和所述目标车辆运行轨迹，进行车辆碰撞预警，包括：
[0023]根据自车预测位置坐标与目标车辆预测位置坐标的关系，以及自车运动方向与目标车辆运动方向的关系，进行碰撞风险评估；
[0024]根据评估结果进行车辆碰撞预警。
[0025]可选的，所述方法还包括：
[0026]获取自车历史轨迹数据，所述自车历史轨迹数据包括一定时间后实际自车位置坐标；
[0027]通过比较预测时间的自车位置坐标与所述一定时间后实际自车位置坐标，得到坐标差值；
[0028]根据所述坐标差值评估自车轨迹预测的准确度；
[0029]当所述准确度低于预设阈值时，显示车辆碰撞预警系统异常。
[0030]第二方面，本申请提供了一种车辆碰撞预警系统，包括：
[0031]第一获取模块，用于获取自车运动状态，所述自车运动状态包括直线运动、定曲率运动、变曲率运动以及静止；
[0032]第一预测模块，用于当所述自车运动状态为定曲率运动或变曲率运动时，根据自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测自车运行轨迹，所述运行轨迹包括预测位置坐标以及运动方向；
[0033]第二预测模块，用于预测目标车辆运行轨迹；
[0034]预警模块，用于根据所述自车运行轨迹和所述目标车辆运行轨迹，进行车辆碰撞预警。
[0035]可选的，所述第一预测模块，包括：
[0036]计算单元，用于以所述自车运动状态被确定为定曲率运动或变曲率运动时为计时起点，计算得到所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角；
[0037]第一获取单元，用于获取所述计时起点处自车速度方向；
[0038]建立单元，用于将所述计时起点处自车后轴中心在地面上的投影作为笛卡尔坐标系的原点，将所述计时起点处自车速度方向作为x轴正方向，自车左侧方向作为y轴正方向，建立笛卡尔坐标系；
[0039]第一预测单元，用于根据所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，和所述笛卡尔坐标系，预测自车运行轨迹。
[0040]可选地，所述第一预测模块，还包括：
[0041]第一处理单元，用于判断所述自车运动状态是否发生切换，并在判断所述自车运动状态切换的过程中做防抖处理；
[0042]第二处理单元，用于若是，则获取自车运动状态切换的时间，根据所述自车运动状态切换的时间对所述自车作曲线运动的计时和弧长进行处理。
[0043]可选地，所述第二预测模块，包括：
[0044]第二获取单元，用于获取目标车辆运动状态；
[0045]第二预测单元，用于当所述目标车辆运动状态为直线运动时，确定所述目标车辆做匀速运动，根据目标车辆直线运动的速度在自车当前Frenet坐标系下计算目标车辆预测位置坐标和速度，将所述目标车辆预测位置坐标和速度转换至自车笛卡尔坐标系下，以预测所述目标车辆运行轨迹；
[0046]第三预测单元，用于当所述目标车辆运动状态为定曲率运动或变曲率运动时，根据目标车辆定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测所述目标车辆运行轨迹。
[0047]可选地，所述预警模块，包括：
[0048]评估单元，用于根据自车预测位置坐标与目标车辆预测位置坐标的关系，以及自车运动方向与目标车辆运动方向的关系，进行碰撞风险评估；
[0049]预警单元，用于根据评估结果进行车辆碰撞预警。
[0050]可选地，所述系统还包括：
[0051]第二获取模块，用于获取自车历史轨迹数据，所述自车历史轨迹数据包括一定时间后实际自车位置坐标；
[0052]比较模块，用于通过比较预测时间的自车位置坐标与所述一定时间后实际自车位置坐标，得到坐标差值；
[0053]准确度评估模块，用于根据所述坐标差值评估自车轨迹预测的准确度；
[0054]异常显示模块，用于当所述准确度低于预设阈值时，显示车辆碰撞预警系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：获取自车运动状态，所述自车运动状态包括直线运动、定曲率运动、变曲率运动以及静止；当所述自车运动状态为定曲率运动或变曲率运动时，根据自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测自车运行轨迹，所述运行轨迹包括预测位置坐标以及运动方向；预测目标车辆运行轨迹；根据所述自车运行轨迹和所述目标车辆运行轨迹，进行车辆碰撞预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测自车运行轨迹，包括：以所述自车运动状态被确定为定曲率运动或变曲率运动时为计时起点，计算得到所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角；获取所述计时起点处自车速度方向；将所述计时起点处自车后轴中心在地面上的投影作为笛卡尔坐标系的原点，将所述计时起点处自车速度方向作为x轴正方向，自车左侧方向作为y轴正方向，建立笛卡尔坐标系；根据所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，和所述笛卡尔坐标系，预测自车运行轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述自车定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角之后，还包括：判断所述自车运动状态是否发生切换，并在判断所述自车运动状态切换的过程中做防抖处理；若是，则获取自车运动状态切换的时间，根据所述自车运动状态切换的时间对所述自车作曲线运动的计时和弧长进行处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测目标车辆运行轨迹，包括：获取目标车辆运动状态；当所述目标车辆运动状态为直线运动时，确定所述目标车辆做匀速运动，根据目标车辆直线运动的速度在自车当前Frenet坐标系下计算目标车辆预测位置坐标和速度，将所述目标车辆预测位置坐标和速度转换至自车笛卡尔坐标系下，以预测所述目标车辆运行轨迹；当所述目标车辆运动状态为定曲率运动或变曲率运动时，根据目标车辆定曲率运动或变曲率运动的时间、弧长以及转角，预测所述目标车辆运行轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车运行轨迹和所述目标车辆运行轨迹，进行车辆碰撞预警，包括：根据自车预测位置坐标与目标车辆预测位置坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚艺，范达，刘熠，胡素军，刘威，胡骏，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：