用于调节自主车辆的速度的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于调节称作自我车辆的自主车辆的速度的方法和装置，所述自主车辆包括自适应速度调节器，所述方法包括以下步骤：激活(201)所述自适应速度调节器，接收(202)称作目标信息的与所述目标车辆有关的信息，接收(203)称作自我车辆信息的与所述自我车辆有关的信息，确定(204)车辆间时间，基于所述目标信息和所述自我车辆信息确定(205)警报信号，确定(206)用于由目标加速度替换(207)所述速度调节器的设定加速度的替换条件。调节器的设定加速度的替换条件。调节器的设定加速度的替换条件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于调节自主车辆的速度的方法和装置


[0001]本专利技术要求于2020年12月17日提交的法国申请N
°
2013450的优先权，该申请的内容(文本、附图和权利要求)通过引用并入本文。本专利技术涉及自主车辆的驾驶辅助系统的领域。具体地，本专利技术涉及由自适应速度调节器对于自主车辆的速度的调节。

技术介绍

[0002]车辆“加速度”理解成车辆速度在单位时间中的变化。该加速度是正的或负的。减速度是负加速度。“车辆”理解成任何类型的车辆，例如机动车辆、机动自行车、摩托车、仓库中的存储机器人等。“自主车辆”的“自主驾驶”理解成任何能够辅助所述车辆驾驶的方法。所述方法可由此包括部分地或完全地引领所述车辆或者给驾驶所述车辆的自然人提供任何类型的辅助。所述方法由此涵盖在OICA(即“Organisation International des Constructeurs Automobiles(国际汽车制造商协会)”)等级表中从等级0至等级5的自主驾驶。
[0003]自适应车辆速度调节器或ACC(英文“Adaptive Cruise Control”的首字母缩合词)是一种已知的用于调节车辆速度和车辆间时间的ADAS系统，所述车辆间时间表示用于分开在同一通行车道上接连的两个车辆的前方通行或后方通行的时长。例如，所述车辆间时间是由驾驶员预确定的预确定参数或根据现行法规建议(例如2秒)默认地预确定的预确定参数。简单的关系通过车辆速度使车辆间时间与车辆间距离联系起来。自主车辆的ACC通常包括雷达或激光雷达，所述雷达或激光雷达能够检测称作目标车辆的行进在前车辆并且能够测量在所述自主车辆与所述目标车辆之间的车辆间距离。所述目标车辆的速度和加速度也被测量或确定。所述ACC由此能够基于所述车辆间距离和所述自主车辆的速度确定所述车辆间时间。然而，在所述目标车辆减速以按照强烈减速度(负加速度)停止时，由于延迟(其归因于对于经测量数据的接收、用于计算所述设定值的计算时间以及致动器(大约500ms))，所述车辆间距离未被遵循。当所述速度是微弱的(小于50km/h)时，这尤为明显。所述自主车辆由此过于突然地靠近所述目标车辆，这对于所述车辆的乘员产生了心理不适感并且偶尔产生对于紧急制动的启动。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目标在于纠正上述问题，特别是提升反应性并且改善所述自主车辆的乘员的心理舒适性。
[0005]为此，本专利技术的第一方面涉及一种用于调节称作自我车辆的自主车辆的自适应速度的方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]●
激活所述自适应速度调节器，所述自适应速度调节器建立在基于预确定设定车辆间时间计算的设定加速度的基础上，所述车辆间时间限定了在所述自我车辆与在所述自主车辆前方的目标车辆之间的距离；
[0007]●
接收称作目标信息的与所述目标车辆有关的信息，所述目标信息表征称作目标
距离的所述目标车辆相对于所述自我车辆的距离以及称作目标加速度的所述目标车辆的加速度；
[0008]●
接收称作自我车辆信息的与所述自我车辆有关的信息，所述自我车辆信息表征称作自我速度的所述自我车辆的速度；
[0009]●
确定基于所述目标信息和所述自我车辆信息计算的车辆间时间；
[0010]●
基于所述目标信息和所述自我车辆信息确定警报信号，在经计算的所述车辆间时间小于预确定百分比的所述预确定设定车辆间时间时，所述警报信号处于激活状态；
[0011]●
当所述警报信号处于所述激活状态时并且当所述目标加速度小于经计算的所述设定加速度时，则所述方法还包括用于由所述目标加速度替换所述速度调节器的所述设定加速度的替换步骤。
[0012]由此，在所述车辆间时间小于百分比的预确定车辆间时间时并且在所述目标加速度小于经计算的设定加速度时，所述自主车辆开始过于突然地靠近所述目标车辆。所述速度调节器根据所述目标车辆的加速度调节所述自主车辆的速度，并因此相较于当所述速度调节器根据经计算的设定加速度调节所述自主车辆的速度时使所述自主车辆更强烈地减速。所述自主车辆由此不那么突然地靠近所述目标车辆，在所述自我车辆与所述目标车辆之间的距离更大。不再需要启动紧急制动。所述自我车辆的乘员自第一时刻起感受到更大的减速度并由此由于对于所述目标车辆的良好考虑到而放心。所述自主车辆由此更具反应性。
[0013]有利地，还在所述目标加速度小于预确定最大减速度阈值时，所述警报信号处于激活状态。
[0014]由此，仅在所述目标减速度较大时并且当需要强烈的反应性时，执行由所述目标加速度替换经计算的设定加速度。
[0015]有利地，还在所述自我速度小于预确定自我速度阈值时，所述警报信号处于激活状态。
[0016]由此，保证使得在所述自我速度较高(例如大于50km/h)并且其中所述速度调节对延迟(其归因于对于经测量数据的接收、用于计算所述设定值的计算时间以及致动器)不太敏感时不存在由所述目标加速度替换经计算的设定加速度。
[0017]有利地，所述目标信息还表征称作目标速度的所述目标车辆的速度，并且，在所述目标速度小于所述自我速度时，所述警报信号处于激活状态。
[0018]由此，保证使得在所述目标车辆的速度大于所述自我速度时并因此在所述车辆间距离增加时不存在由所述目标加速度替换经计算的设定加速度。
[0019]有利地，所述预确定百分比是在60％与120％之间的值；
[0020]由此，所述预确定百分比的值越高，所述速度调节越可预期，这分类了所述自我车辆的道路行为。
[0021]有利地，所述警报信号通过至少一个无线通信信道传输至至少一个基础设施、至少一个车辆和/或至少一个能够接收通过无线通信信道传输的信息的装置。
[0022]在已检测到强烈减速情形时，所述自主车辆例如把经检测到的情形通信至其它车辆以通告所述其它车辆，以便使得所述其它车辆使其行为与情形(例如降速)适配。
[0023]本专利技术的第二方面涉及一种装置，所述装置包括存储器，所述存储器与至少一个
处理器相关联，所述至少一个处理器配置用于实施根据本专利技术第一方面的方法。
[0024]本专利技术还涉及一种车辆，所述车辆包括所述装置。
[0025]本专利技术还涉及一种电脑程序，所述电脑程序包括指令，所述指令适用于在所述程序由至少一个处理器执行时执行根据本专利技术第一方面的方法的步骤。
附图说明
[0026]通过阅读本专利技术下文中的非限制性实施例的详细说明和附图，本专利技术的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
[0027]‑
图1示意性地示出了根据本专利技术具体实施例的装置。
[0028]‑
图2示意性地示出了根据本专利技术具体实施例的用于调节自主车辆的速度的方法。
具体实施方式
[0029]在下文中，本专利技术在其在道路上或通行车道上通行的自主机动车辆的情况下的非限制性应用中进行描述。其它应用(例如存储仓库中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于调节称作自我车辆的自主车辆的速度的方法，所述自我车辆包括自适应速度调节器，所述方法包括以下步骤：
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激活(201)所述自适应速度调节器，所述自适应速度调节器建立在基于预确定设定车辆间时间计算的设定加速度的基础上，所述预确定设定车辆间时间限定了在所述自我车辆与在所述自主车辆前方的目标车辆之间的距离；
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接收(202)称作目标信息的与所述目标车辆有关的信息，所述目标信息表征称作目标距离的所述目标车辆相对于所述自我车辆的距离以及称作目标加速度的所述目标车辆的加速度；
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接收(203)称作自我车辆信息的与所述自我车辆有关的信息，所述自我车辆信息表征称作自我速度的所述自我车辆的速度；
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确定(204)基于所述目标信息和所述自我车辆信息计算的车辆间时间；
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基于所述目标信息和所述自我车辆信息确定(205)警报信号，在经计算的所述车辆间时间小于预确定百分比的所述预确定设定车辆间时间时，所述警报信号处于激活状态；
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当(206)所述警报信号处于所述激活状态时并且当所述目标加速度小于经计算的所述设定加速度时，则所述方法还包括用于由所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：L，
申请(专利权)人：标致雪铁龙汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：