本发明专利技术公开了一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，包括吨包、取料机器人、取料夹爪、料斗、料斗支架、送料机器人，吨包用于存放物料，取料机器人的活动端安装取料夹爪，料斗包括依次相连的安装法兰、长杆、承载框，安装法兰、承载框分别放置在料斗支架上，取料夹爪的活动范围覆盖吨包、承载框，送料机器人的活动端连接安装法兰，承载框呈簸箕状，送料机器人驱动料斗探入中包完成送料。本发明专利技术的优点是：通过工业机器人实现了中包加覆盖剂过程的全自动化，并提高了现场安全性。同时，采用双传感结构保障了覆盖剂物料的单包取料，满足了现场工艺需求。工艺需求。工艺需求。
【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置
[0001]本专利技术涉及一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，属于炼钢连铸自动化的
技术介绍
[0002]炼钢连铸过程中，在中包环节需要进行加覆盖剂作业，以起到防止钢水裸露、隔绝空气、吸收夹杂物的作用，从而提高钢的质量和生产效率。进行加覆盖剂作业时需要遵循“勤加、少加、均匀加”的原则，而现有技术多采用人工操作，劳动强度高，且由于受到现场高温及人工操作误差等因素的影响，存在成功率以及准确率不稳定的现象，同时还有高温带来的安全风险。
[0003]因此，为了保证炼钢连铸生产的稳定性和产品质量，亟需采用自动化或机械化的方式进行覆盖剂物料添加，并严格控制添加量、添加位置和添加时机，确保添加过程的安全性和有效性。
技术实现思路
[0004]专利技术目的：针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，可实现中包加覆盖剂过程的全自动化，提高作业现场的安全性和作业效率。
[0005]技术方案：一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，包括吨包、取料机器人、取料夹爪、料斗、料斗支架、送料机器人，所述吨包用于存放物料，所述取料机器人的活动端安装所述取料夹爪，所述料斗包括依次相连的安装法兰、长杆、承载框，所述安装法兰、承载框分别放置在所述料斗支架上，所述取料夹爪的活动范围覆盖所述吨包、承载框，所述送料机器人的活动端连接所述安装法兰，所述承载框呈簸箕状，所述送料机器人驱动所述料斗探入中包完成送料。
[0006]本专利技术的原理是：使用前，先将覆盖剂物料袋存放入吨包内，然后通过取料机器人驱动取料夹爪从吨包内夹取物料袋，并放置到承载框上，然后送料机器人驱动料斗探入中包内，将承载框上的物料袋投入中包，完成自动化的覆盖剂添加作业。本结构中，长杆延长了加覆盖剂时，中包与送料机器人之间的距离，从而可以减小热辐射对送料机器人的影响，提高了安全性。
[0007]进一步，所述料斗还包括快换母头，所述快换母头固定在所述安装法兰上，所述送料机器人的活动端设置有快换公头，所述快换公头、快换母头对位匹配。本结构中，通过快换结构实现料斗与送料机器人的可拆卸式装配，使得送料机器人可在不进行加覆盖剂作业时进行其他的工位作业，如测温、取样等。
[0008]进一步，所述料斗还包括推料驱动、推料板，所述推料驱动的固定端连接所述长杆、活动端连接所述推料板，所述推料板伸入所述承载框内，且沿所述承载框的底面滑动，以推出物料及物料残渣。
[0009]进一步，所述承载框包括斜槽和平槽，所述平槽一端连接所述长杆、另一端连通所
述斜槽，从而在进一步延长送料距离的同时，可以使得送料更加顺滑。
[0010]进一步，所述取料夹爪包括夹爪本体、浮动模块、第一感应片、第二感应片、第一传感器、第二传感器、安装杆，所述夹爪本体通过所述浮动模块连接所述安装杆，所述第一感应片、第二感应片固定在所述安装杆上，所述第一传感器、第二传感器固定在所述浮动模块上，且分别与所述第一感应片、第二感应片对位设置；所述第一传感器、第一感应片的对位时间与所述第二感应片、第二传感器的对位时间交错且重叠。本结构中，通过为使得取料夹爪在夹取吨包内的物料时能够保证每次只夹取一包，从而满足覆盖剂均匀添加的工艺要求，设计了双传感结构：原始位置时，第一传感器、第一感应片对位，第二传感器、第二感应片不对位，第一传感器显示为有信号，第二传感器显示为无信号，此状态即表征夹爪本体夹取的物料为0袋。开始使用后，夹爪本体夹取物料，受重力作用，浮动模块带动第一传感器、第二传感器下移，夹取的物料越多，重力越大，第一传感器、第二传感器下移的距离越长。当夹取单袋物料后，第一传感器、第二传感器下移，且第一传感器仍未离开与第一感应片的对位位置，同时第二传感器下移到了与第二感应片的对位位置。此时，第一传感器、第一感应片之间，第二传感器、第二感应片之间同时形成对位，即两者的对位时间重叠，同时显示为有信号，即表征夹爪本体夹取了单袋物料。当夹取物料后，第一传感器的下移位置离开了与第一感应片的对位位置，且第二传感器的下移位置与第一感应片对应时，第一传感器显示无信号，第二传感器显示有信号，即表征夹爪本体夹取了多袋物料。从而通过两个传感器的信号重叠与交错，准确感知夹取的物料数量，提高了系统的自动化程度。
[0011]进一步，所述安装杆上设置有安装板，所述浮动模块包括弹簧、直线轴承、导向杆、固定板，所述导向杆穿过所述安装板与所述固定板连接，所述直线轴承套设在所述导向杆上，且其外壁固连所述安装板，所述导向杆的顶部固设限位螺帽，所述弹簧套设在所述导向杆上，且连接所述限位螺帽与直线轴承，所述第一传感器、第二传感器安装在所述导向杆上，所述夹爪本体安装在所述固定板上。本结构中，夹爪本体夹取物料后，导向杆沿直线轴承下移，弹簧压缩；夹爪本体松开物料后，弹簧复位，带动导向杆沿直线轴承上移复位，从而形成浮动结构。
[0012]进一步，所述浮动模块还包括连接块，所述弹簧、直线轴承、导向杆分别设置有四组，一组相对侧的所述导向杆之间分别架设一个所述连接块，所述第一传感器、第二传感器分别固定在一个所述连接块上，以获得更加稳定的浮动结构。
[0013]有益效果：与现有技术相比，本专利技术的优点是：通过工业机器人实现了中包加覆盖剂过程的全自动化，并提高了现场安全性。同时，采用双传感结构保障了覆盖剂物料的单包取料，满足了现场工艺需求。
附图说明
[0014]图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为快换公头、快换母头装配结构示意图；图3为中包加覆盖剂物料袋状态结构示意图；图4为取料机器人取料状态的结构示意图；图5为料斗立体结构示意图；图6为料斗结构另一视角的结构示意图；
图7为取料夹爪立体结构示意图；图8为图7中A位置的放大示意图；图9为图7中B位置的放大示意图。
具体实施方式
[0015]下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本专利技术，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。
[0016]一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，如附图1～3所示，包括吨包1、取料机器人2、取料夹爪3、料斗4、料斗支架5、送料机器人6、快换公头7。
[0017]如附图4所示，吨包1用于存放覆盖剂物料袋，取料机器人2的活动端安装取料夹爪3。如附图5、6所示，料斗4包括安装法兰41、长杆42、承载框43、快换母头44、推料驱动45、推料板46，快换母头44、安装法兰41、长杆42、承载框43依次相连，承载框43呈簸箕状，具体包括斜槽43a和平槽43b，平槽43b一端连接长杆42、另一端连通斜槽43a。推料驱动45的固定端连接长杆42、活动端连接推料板46，推料板46伸入承载框43的平槽43b内，且沿平槽43b的底面滑动。安装法兰41、承载框分别放置在料斗支架5上，取料夹爪3的活动范围覆盖吨包1、承载框43，送料机器人6的活动端设置有快换公头7，快换公头7、快换母头44对位匹配，送料机器人6驱动料斗4探入中包完成送料。
[0018]本实施例中，如附图7本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，其特征在于：包括吨包（1）、取料机器人（2）、取料夹爪（3）、料斗（4）、料斗支架（5）、送料机器人（6），所述吨包（1）用于存放物料，所述取料机器人（2）的活动端安装所述取料夹爪（3），所述料斗（4）包括依次相连的安装法兰（41）、长杆（42）、承载框（43），所述安装法兰（41）、承载框分别放置在所述料斗支架（5）上，所述取料夹爪（3）的活动范围覆盖所述吨包（1）、承载框（43），所述送料机器人（6）的活动端连接所述安装法兰（41），所述承载框（43）呈簸箕状，所述送料机器人（6）驱动所述料斗（4）探入中包完成送料。2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，其特征在于：所述料斗（4）还包括快换母头（44），所述快换母头（44）固定在所述安装法兰（41）上，所述送料机器人（6）的活动端设置有快换公头（7），所述快换公头（7）、快换母头（44）对位匹配。3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，其特征在于：所述料斗（4）还包括推料驱动（45）、推料板（46），所述推料驱动（45）的固定端连接所述长杆（42）、活动端连接所述推料板（46），所述推料板（46）伸入所述承载框（43）内，且沿所述承载框（43）的底面滑动。4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的中包加覆盖剂装置，其特征在于：所述承载框（43）包括斜槽（43a）和平槽（43b），所述平槽（43b）一端连接所述长杆（42）、...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐坤，赵奇，吴文磊，徐宗立，张超逸，沈延祥，
申请(专利权)人：江苏金恒信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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