路径规划方法和装置、无人车和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种路径规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的初始参考路径与障碍对象的初始碰撞点和终末碰撞点；基于初始碰撞点和终末碰撞点，确定目标车辆的局部规划区间，其中，局部规划区间沿道路坐标系的S轴方向延伸，局部规划区间与初始参考路径相交于规划起点和规划终点；基于初始碰撞点确定目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置，以及基于终末碰撞点确定目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置；基于规划起点、规划终点、以及目标车辆的第一避障位置和第二避障位置，确定目标车辆在局部规划区间中的避障参考路径；基于避障参考路径，规划目标车辆的参考路径。这样，可以实现参考路径的快速规划。速规划。速规划。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法和装置、无人车和存储介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，具体涉及一种路径规划方法和装置、无人车和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来自动驾驶技术快速发展，其目标通常是控制车辆自主沿道路行进，在尽快到达目的地的同时保证本车的安全，亦确保不对其它交通参与者的安全造成直接或者间接的威胁。
[0003]为实现上述目标，自动驾驶软件需要多个关键系统，路径规划系统即为其中之一。路径规划的目标为在车辆的行驶区间内规划出一条合理的参考路径，该参考路径应当满足各种设定的约束条件，并保证车辆沿参考路径行进时，不会与行驶区间内可能的障碍物发生碰撞。
[0004]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种路径规划方法，其用于解决如何实现自动驾驶路径规划的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的初始参考路径与障碍对象的初始碰撞点和终末碰撞点；基于所述初始碰撞点和终末碰撞点，确定所述目标车辆的局部规划区间，其中，所述局部规划区间沿道路坐标系的S轴方向延伸，所述局部规划区间与所述初始参考路径相交于规划起点和规划终点；基于所述初始碰撞点确定所述目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置，以及基于所述终末碰撞点确定所述目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置；基于所述规划起点、规划终点、以及所述目标车辆的第一避障位置和第二避障位置，确定所述目标车辆在所述局部规划区间中的避障参考路径；基于所述避障参考路径，规划所述目标车辆的参考路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述初始碰撞点和终末碰撞点，确定所述目标车辆的局部规划区间，具体包括：基于预设规则将避障调整时长划分为第一调整时长和第二调整时长；基于所述第一调整时长和所述目标车辆的车速确定第一调整值，以及基于所述第二调整时长和所述目标车辆的车速确定第二调整值；在所述初始参考路径上，自所述初始碰撞点逆向调整所述第一调整值确定所述局部规划区间的规划起点，并自所述终末碰撞点正向调整所述第二调整值确定所述局部规划区间的规划终点。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述障碍对象包括第一障碍对象和第二障碍对象；基于所述初始碰撞点和终末碰撞点，确定所述目标车辆的局部规划区间，具体包括：基于所述初始参考路径与第一障碍对象的初始碰撞点和终末碰撞点，确定所述目标车辆的第一子局部规划区间，以及基于所述初始参考路径与第二障碍对象的初始碰撞点和终末碰撞点，确定所述目标车辆的第二子局部规划区间，其中，所述第一子局部规划区间和第二子局部规划区间沿道路坐标系的S轴方向延伸；判断所述第一子局部规划区间和第二子局部规划区间是否包括交叠区间；若是，将所述第一子局部规划区间和第二子局部规划区间合并为所述局部规划区间。4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述初始碰撞点确定所述目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置，具体包括：确定所述障碍对象与所述初始碰撞点对应的第一目标边沿点，其中，在道路坐标系中，所述第一目标边沿点的L轴坐标取极值且与所述初始碰撞点的S轴坐标相等；基于所述第一目标边沿点和预设车身膨胀系数，确定所述目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置；和/或，基于所述终末碰撞点确定所述目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置，具体包括：确定所述障碍对象与所述终末碰撞点对应的第二目标边沿点，其中，在道路坐标系中，所述第二目标边沿点的L轴坐标取极值且与所述终末碰撞点的S轴坐标相等；基于所述第二目标边沿点和预设车身膨胀系数，确定所述目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置。
5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述第一目标边沿点和预设车身膨胀系数，确定所述目标车辆在初始碰撞时刻的第一避障位置，具体包括：基于所述第一目标边沿点和膨胀车宽，确定所述第一避障位置在道路坐标系中的L轴坐标区间，其中，所述膨胀车宽由所述预设车身膨胀系数对所述目标车辆的车宽膨胀确定；基于所述第一目标边沿点和目标车辆的参考车长确定所述第一避障位置在道路坐标系中的S轴坐标区间，其中，所述第一目标边沿点的S轴坐标位于所述第一避障位置的S轴坐标区间内；和/或，基于所述第二目标边沿点和预设车身膨胀系数，确定所述目标车辆在终末碰撞时刻的第二避障位置，具体包括：基于所述第二目标边沿点和膨胀车宽，确定所述第二避障位置在道路坐标系中的L轴坐标区间，其中，所述膨胀车宽由所述预设车身膨胀系数对所述目标车辆的车宽膨胀确定；基于所述第二目标边沿点和目标车辆的参考车长确定所述第二避障位置在道路坐标系中的S轴坐标区间，其中，所述第二目标边沿点的S轴坐标位于所述第二避障位置的S轴坐标区间内。6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述第一目标边沿点和目标车辆的参考车长确定所述第一避障位置在道路坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泰翔，邹汉鹏，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：