基于Mecanum轮车的物流快递智能无人存取系统技术方案

基于Mecanum轮车的物流快递智能无人存取系统，涉及人工智能技术领域，针对现有技术中由于空间狭窄，现有存取系统中无人车大多是根据环境光进行寻路的，在寻路过程中会易受环境光影响，进而出现寻路失败或错误的情况，极大地限制了存取效率，本申请通过布置的轨迹地图，并基于麦克纳姆轮无人车进行货物提取，利用红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射特性，避免了现有技术中无人车易受环境光影响，进而导致寻路失败或错误的情况，极大地提升了存取效率。极大地提升了存取效率。极大地提升了存取效率。

【技术实现步骤摘要】
基于Mecanum轮车的物流快递智能无人存取系统


[0001]本专利技术涉及人工智能
，具体为基于Mecanum轮车的物流快递智能无人存取系统。

技术介绍

[0002]随着社会经济的不断发展以及人工智能和工业4.0浪潮在中国的蓬勃兴起，机器人的应用已逐渐成为企业智能化升级的新常态。同时，高速增长的物流需求对物流行业的服务效率提出了更高要求，传统物流已经难以满足形成的新的需求，高自动化的新型物流正在兴起，工业机器人在物流方面的应用也逐渐普及。由于现代社会物流行业逐渐向智能物流方向发展，实现快递站分发货物的全自动化，集图像识别、视觉处理、分拣货物、分发货物等多重功能衍生而来的全智能机器人正是本项目研究和未来发展的重要方向。此外，由于快递业包括揽收、运输、中转、派送等多个环节，因此对于厂房以及人力资源的需求极高，相应会产生极高的前期成本。在当前快递业务量逐年递增的情况下，尽管各快递站尽可能地更新自己的设备，但对于“最后一公里”的配送作业仍然需要由快递员的人工作业来完成。
[0003]在当下，从传统物流向智能物流的过渡阶段，针对快递行业需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于Mecanum轮车的物流快递智能无人存取系统，其特征在于包括：快递快速分拣与自动识别编号子系统、数据管理子系统以及智能无人车拾取子系统；所述快递快速分拣与自动识别编号子系统用于对货物进行分拣，并对每件货物进行编号，并生成对应的AprilTag，贴在货物表面，之后获取货架的存储状态，并选取货架上存储状态为未存储的位置与该编号对应，之后获取该位置的坐标信息，并将货物存储至对应位置，最后将编码、该编码对应的货架上的位置以及该位置的坐标信息上传到数据库中；所述数据管理子系统用于接收取件请求，并根据取件请求中的编号，在数据库中调取该编号对应位置的坐标信息，并根据坐标信息规划路线；所述智能无人车拾取子系统用于根据规划路线将货物进行提取；所述智能无人车拾取子系统基于麦克纳姆轮无人车进行货物提取，所述麦克纳姆轮无人车基于麦克纳姆轮驱动；所述数据管理子系统中根据坐标信息规划路线基于轨迹地图进行，所述轨迹地图的布置步骤为：首先在货架之间主路地面设置黑线，并将黑线连接，然后在主路黑线上，每隔0.5米设置一条与主路黑线垂直交叉的黑线；所述麦克纳姆轮无人车的四个运动方向中每个运动方向安装3个红外传感器，共计12个红外传感器，所述四个运动方向包括前向、后向、左向、右向，并以前向和后向为X轴方向，以左向和右向为Y轴方向；当麦克纳姆轮无人车沿X轴方向运动时，X轴前后6个传感器用于检测主路地面黑线，并使无人车沿黑线运动，此时Y轴方向上的6个传感器用于检测轨道两侧与主路黑线垂直交叉的黑线，进行位置判断；所述根据坐标信息规划路线的具体步骤为：寻迹地图上每个黑线交点都对应一个唯一的坐标，麦克纳姆轮无人车通过对比编号对应位置的坐标信息和自己当前坐标，并通过红外探测法进行移动，此时，X轴前后6个传感器用于保持小车直线行驶，Y轴方向上的6个传感器用于判定自身坐标，麦克纳姆轮无人车不断更新自身位置。2.根据权利要求1所述的基于Mecanum轮车的物流快递智能无人存取系统，其特征在于所述智能无人车拾取子系统将货物进行存取通过机械臂进行，所述机械臂为三连杆机械臂。3.根据权利要求2所述的基于Mecanum轮车的物流快递智能无人存取系统，其特征在于所述三连杆机械臂将货物进行提取的具体步骤为：步骤一：获取三连杆机械臂各关节的旋转矩阵，进而得到机械臂末端的坐标：步骤二：...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛祎晨，高亚斌，郝越，董琦，吴昊，殷芯蕊，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：