一种空间异形管件自动连续检测系统与方法技术方案

本发明专利技术公开了一种空间异形管件自动连续检测系统，包括C型DR检测系统、转运AGV系统、视觉识别系统、数字化管控系统，所述C型DR检测系统、视觉识别系统位于铅板房内,所述C型DR检测系统安装于视觉识别系统下方，数字化管控系统位于铅板房外侧；所述转运AGV系统活动于铅板房内外。本发明专利技术可以适应空间异形导管的夹持，并采用AGV自动转运系统和C型DR检测系统配合实现了同种导管连续检测，提高了异形管件的检测效率，降低了人工疲劳度强度，装置灵活性高、操作简单，能够实现同类导管的批量化连续检测。测。测。

【技术实现步骤摘要】
一种空间异形管件自动连续检测系统与方法


[0001]本专利技术涉及X射线检测装置，特别是一种可用于空间内异形管件类零件自动化检测系统。

技术介绍

[0002]目前在进行管件的X射线检测时，由于部分管件的空间结构复杂、尺寸偏差较大、不便于进摆放固定，且多采用人工判读胶片的方式进行判读，使得人员劳动强度高，因此目前对于空间异形管件的X射线检测难以实现批量化连续检测。
[0003]目前国内对于空间异形管件的自动化检测研究较少，其中专利技术专利202010491790.3提出了一种小直径导管焊缝柔性X射线数字化检测系统，该系统通过机器人抓取导管送到将X射线探伤机和数字探测器进行成像，实现了导管的自动化检测，提高了检测效率，但是该系统的X射线探伤机仅能够上下移动，可调节范围小，对于空间异形管件的适应性较低。专利201020500276.3小直径导管X射线检测装置，能够解决导管在90
°
方向摆放时容易倾倒的问题，同时减少了导管空心部位产生的散射线，提高摄像质量，但是并不实现自动化连续检测。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是克服现有技术中的不足，提供一种空间异形管件自动连续检测系统，为了达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：
[0005]一种空间异形管件自动连续检测系统，包括C型DR检测系统、转运AGV系统、视觉识别系统、数字化管控系统，所述C型DR检测系统、视觉识别系统位于铅板房内,所述C型DR检测系统安装于视觉识别系统下方，数字化管控系统位于铅板房外侧；所述转运AGV系统活动于铅板房内外；
[0006]操作人员在铅板房外通过数字化管控系统的指导，将管件利用转运AGV系统转运至铅房内；转运AGV系统在视觉识别系统的引导下到达指定的待检工位处，到达之后视觉系统向C型DR检测系统发出指令，C型DR检测系统将进行旋转、移动并对管件一端进行拍照检测；转运AGV系统与C型DR检测系统具有联动功能，在C型DR检测系统完成所有导管一端检测后，转运AGV系统将移动转换使得C型DR检测系统能够进行管件另外一端的检测；两端都检测完成后，转运AGV系统再将管件送出铅房。
[0007]作为优选方式，所述转运AGV系统包括转运AGV车体、AGV升降台、AGV托盘、蛇形万向磁力座，所述AGV升降台与转运AGV车体连接，所述AGV托盘与AGV升降台通过销轴和销孔相连，所述蛇形万向磁力座通过磁力与AGV托盘相连，所述蛇形万向磁力座包括开关式磁力座和蛇形万向杆，所述蛇形万向杆与开关式磁力座相连，所述蛇形万向磁力座有多组。
[0008]进一步的，所述待检测管件由操作人员固定于蛇形万向磁力座夹持端，操作人员可根据管件形状调节蛇形万向杆为合适姿态后放置于转运AGV系统的托盘上；转运AGV系统的升降台升起将托盘顶起并将其转运至铅房内。
[0009]作为优选方式，所述C型DR检测系统包括固定台、X射线机、探测器、运动机械装置、C型安装臂；所述C型安装臂通过运动机械装置与固定台相连，所述X射线机、探测器分别连接于C型安装臂两端；所述C型安装臂具有沿着X轴和Y轴移动和Z轴的旋转能力。
[0010]进一步的，在进行检测时，所述C型DR检测系统先对单根导管一端的多个角度进行拍照检测，接着再平移检测下一根导管，直至完成单批次导管的一端检测。
[0011]本专利技术具有以下优点：
[0012]本专利技术可以适应空间异形导管的夹持，并采用AGV自动转运系统和C型DR检测系统配合实现了同种导管连续检测，提高了异形管件的检测效率，降低了人工疲劳度强度，装置灵活性高、操作简单，能够实现同类导管的批量化连续检测。
附图说明
[0013]图1为本专利技术结构示意图；
[0014]图2是导管摆放示意图；
[0015]图3是导管自动检测示意图；
[0016]图4是转运AGV系统结构示意图；
[0017]图5是蛇形万向磁力座结构示意图；
[0018]图6是C型DR检测系统结构示意图
[0019]图中1为C型DR检测系统，2为数字化管空系统，3为托盘支撑架，4为货架，5为转运AGV系统，6为视觉识别系统，7为管件，5
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1为转运AGV车体，5
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2为AGV升降台，5
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3为AGV托盘，5
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4为蛇形万向磁力座，5
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1为开关式磁力座，5
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2为蛇形万向杆，1
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1为固定台，1
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2为X射线机，1
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3为探测器，1
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4为运动机械装置，1
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5为C型安装臂。
具体实施方式
[0020]下面结合附图，对本专利技术作详细的说明。
[0021]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0022]实施例：
[0023]一种空间异形管件自动连续检测系统，包括C型DR检测系统1、转运AGV系统5、视觉识别系统6、数字化管控系统2，所述C型DR检测系统1、视觉识别系统5位于铅板房内,所述C型DR检测系统1安装于视觉识别系统6下方，数字化管控系统2位于铅板房外侧；所述转运AGV系统5活动于铅板房内外；所述转运AGV系统5包括转运AGV车体5
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1、AGV升降台5
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2、AGV托盘5
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3、蛇形万向磁力座5
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4，所述AGV升降台5
‑
2与转运AGV车体5
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1连接，所述AGV托盘5
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3与AGV升降台5
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2通过销轴和销孔相连，所述蛇形万向磁力座5
‑
4与通过磁力与AGV托盘5
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3相连，所述蛇形万向磁力座5
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4包括开关式磁力座5
‑4‑
1和蛇形万向杆5
‑4‑
2，所述蛇形万向杆5
‑4‑
2与开关式磁力座5
‑4‑
1相连，所述蛇形万向磁力座5
‑
4有多组，使用时开关式磁力座5
‑4‑
1处于打开状态，此时开关式磁力座5
‑4‑
1具有磁力，吸附在AGV托盘5
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3上，当开关式磁力座5
‑4‑
1处于关闭状态时，不具有磁力，此时开关式磁力座5
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1可以取下来。所述C型DR检测系统1包括固定台1
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1、X射线机1
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2、探测器1
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3、运动机械装置1
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4、C型安装臂1
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5；所述
C型安装臂1
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5通过运动机械装置1
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4与固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间异形管件自动连续检测系统，其特征在于：包括C型DR检测系统、转运AGV系统、视觉识别系统、数字化管控系统，所述C型DR检测系统、视觉识别系统位于铅板房内,所述C型DR检测系统安装于视觉识别系统下方，数字化管控系统位于铅板房外侧；所述转运AGV系统活动于铅板房内外；操作人员在铅板房外通过数字化管控系统的指导，将管件利用转运AGV系统转运至铅房内；转运AGV系统在视觉识别系统的引导下到达指定的待检工位处，到达之后视觉系统向C型DR检测系统发出指令，C型DR检测系统将进行旋转、移动并对管件一端进行拍照检测；转运AGV与C型DR检测系统具有联动功能，在C型DR检测系统完成所有导管一端检测后，转运AGV系统将移动转换使得C型DR检测系统能够进行管件另外一端的检测；两端都检测完成后，转运AGV系统再将管件送出铅房。2.根据权利要求1所述的一种空间异形管件自动连续检测系统，其特征在于：所述转运AGV系统包括转运AGV车体、AGV升降台、AGV托盘、蛇形万向磁力座，所述AGV升降台与转运AGV车体连接，所述AGV托盘与AGV升降台...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺达龙，韦航，陈勇，唐昊，张超鹏，周贵强，武静，薛俊霞，
申请(专利权)人：四川航天长征装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：