本发明专利技术涉及清扫机器人技术领域，且公开了一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，包括主支架和清扫小车，主支架的底部固定连接有套筒，套筒的两端均转动连接有旋转板，两个旋转板的外侧面均固定安装有四个可移动和伸缩的支腿组件，套筒的内部设置有用于对两个旋转板旋转驱动的旋转件。该发明专利技术通过采用分体协同清扫的方式，可以对船体底舱以及船中侧板横舱壁板同时进行除尘处理，提高其除尘的效率，而且通过两组支腿组件和旋转件的配合，可以形成机器人的翻转工作，进而满足不同船舱的除尘工作，而且在翻越的过程中，不存在磕碰，解决了现有技术中清扫机器人不便于进行翻越工作，以及翻越过程中容易对船体造成损伤的问题。翻越过程中容易对船体造成损伤的问题。翻越过程中容易对船体造成损伤的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人
[0001]本专利技术涉及清扫机器人
，具体为一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人。
技术介绍
[0002]随着水下技术的发展，越来越多的沉船被发现。出土的沉船是我国文化遗产重要构成部分，为后续研究造船传统工艺、交通史、造船史等提供难得的实物资料，沉船在打捞后进行修复与保护，主要用于研究与展示，但是处于长期开放式保存环境的古船，会由于灰尘及颗粒污染物的富集引起船木的化学变化而产生不可逆转的损伤，而清扫古船上的灰尘这项工作对技术的要求极高，也及其耗费人力。
[0003]相关技术中，为了避免在清扫过程中，对古船造成损伤，一般需要通过清扫机器人进行清洁处理，然而由于不同的古船，其船舱中存在相应的横舱壁板(如图12所示)，而现有技术中的清扫机器人在清扫过程中，无法形成翻越工作，以至于无法实现不同位置的清扫工作，一般需要通过吊机进行位置转运，然而古船的大小不等，以至于吊机的安装调节的要求较高，进一步提高了清扫成本。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，通过采用分体协同清扫的方式，可以对船体底舱以及船中侧板横舱壁板同时进行除尘处理，提高其除尘的效率，而且通过两组支腿组件和旋转件的配合，可以形成机器人的翻转工作，进而满足不同船舱的除尘工作，而且在翻越的过程中，不存在磕碰，解决了现有技术中清扫机器人不便于进行翻越工作，以及翻越过程中容易对船体造成损伤的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述的目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，包括主支架和清扫小车，所述主支架的底部固定连接有套筒，所述套筒的两端均转动连接有旋转板，两个所述旋转板的外侧面均固定安装有四个可移动和伸缩的支腿组件，所述套筒的内部设置有用于对两个旋转板旋转驱动的旋转件，所述主支架的顶部固定连接有与旋转件连接的电机，所述主支架的底部固定连接有四个固定板，四个所述固定板的底部之间固定连接有活动板，所述活动板顶部的两侧均铰接有两个Z型导轨，四个所述Z型导轨呈对称设置，所述活动板上设置有用于对四个Z型导轨扇形驱动的调节件，两组所述支腿组件上设置有用于对对船体边界进行检测的传感器组，且两组所述支腿组件的内侧面均设置有微型吸尘器。
[0008]优选的，所述调节件包括四个用于对Z型导轨进行驱动的舵机，四个所述舵机两两固定安装于所述活动板的两侧，四个舵机的输出轴分别与四个Z型导轨的铰接端固定连接。
[0009]优选的，所述活动板顶部的两侧均固定连接有辅助导轨，两个所述辅助导轨的两
端分别与四个所述Z型导轨的顶端进行重合。
[0010]优选的，所述清扫小车的两侧均设置有两组导轨轮，所述清扫小车的内部设置有用于对四组导轨轮旋转驱动的控制件。
[0011]优选的，所述旋转件包括转动于所述套筒内部的转动轴，所述转动轴的两端分别与两个旋转板的内侧面固定连接，所述转动轴的外表面固定连接有第一锥形齿轮，所述电机的输出轴固定连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的外表面与第一锥形齿轮的外表面啮合，所述套筒的外表面开设有用于电机输出轴贯穿的开口。
[0012]优选的，所述支腿组件包括固定于所述旋转板外侧面的套框，所述套框的内部开设有滑槽，所述套框的内部通过滑槽滑动连接有伸缩板，所述伸缩板的底端设置有万向轮，所述套框的一侧设置有用于对伸缩板伸缩驱动的驱动件。
[0013]优选的，所述驱动件包括通过支架固定于所述套框背面的第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的伸缩端固定连接有连接板，所述连接板的一侧固定于所述伸缩板的一侧。
[0014]优选的，所述伸缩板的内部设置有展开组件，所述伸缩板的底部设置有缓冲件；
[0015]其中所述展开组件包括开设与所述伸缩板底部的活动槽，所述活动槽的内部转动连接有两个齿轮，且两个齿轮的转动端均固定连接有展开板，两个所述展开板的外侧面均设置有吸尘机构，所述活动槽内壁的底部固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端固定连接有与两个齿轮外表面啮合的直齿板；
[0016]所述缓冲件包括固定于所述伸缩板底部的缓冲筒，所述缓冲筒的内部滑动连接有凸出杆，且凸出杆的底端延伸至缓冲筒的底部，且凸出杆的底端与万向轮连接,所述凸出杆的顶端和缓冲筒内壁的顶部之间固定连接有缓冲弹簧，且凸出杆的外表面设置有阻尼套，且阻尼套与缓冲筒的底部固定连接。
[0017]优选的，所述主支架上设置有两组配重组件，且两组配重组件的配重端分别设置于两组支腿组件的伸缩端；
[0018]所述配重组件包括固定于所述主支架顶部的水泵，所述水泵的吸水口固定连接有吸水总管，所述水泵的出水口固定连接有出水总管，四个支撑组件中的伸缩板的外侧面分别固定连接有第一水腔、第二水腔、第三水腔和第四水腔，所述第二水腔和第三水腔的内部均注有液体；
[0019]所述第一水腔、第二水腔、第三水腔和第四水腔的内部均固定连通有吸水分管，四个吸水分管的另一端均与吸水总管的内部连通，四个吸水分管上均设置有第一电动开关阀，所述第一水腔、第二水腔、第三水腔和第四水腔的内部均固定连通有出水分管，四个出水分管的另一端均与出水总管的内部连通，四个出水分管上均设置有第二电动开关阀。
[0020](三)有益效果
[0021]与现有技术相比，本专利技术提供了一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，具备以下有益效果：
[0022]1、本专利技术通过采用分体协同清扫的方式，可以对船体底舱以及船中侧板横舱壁板同时进行除尘处理，提高其除尘的效率，而且通过两组支腿组件和旋转件的配合，可以形成机器人的翻转工作，进而满足不同船舱的除尘工作，而且在翻越的过程中，不存在磕碰，解决了现有技术中清扫机器人不便于进行翻越工作，以及翻越过程中容易对船体造成损伤的
问题。
[0023]2、本专利技术通过驱动件的设置，可以带动伸缩板伸缩运动，而伸缩板的伸缩运动，即可带动万向轮伸缩运动，形成高度调节工作，不仅提高后续翻越的便捷性，而且满足不同高度横舱壁板的翻越工作，提高其翻越的便捷性和流畅性。
[0024]3、本专利技术通过在伸缩板上设置的展开组件，可以解决在进行侧壁吸尘，由于支腿组件处于倾斜状态，以至于机器人的腿部贴切墙面进行吸尘，降低其吸尘效果的问题，而且通过缓冲件的设置，可以解决在古船文物清扫，由于动力推杆翻越过程中，容易对古船底部造成磕碰损坏的问题。
[0025]4、本专利技术通过水泵的设置，可以对吸水总管对其中一个水腔内部的液体进行抽取，并且通过出水总管排至到翻越位置的水腔中，形成重心偏移，进一步提高其翻越效果，解决了通过两个支腿组件单一的伸缩，其重心改变的强度较低，以至于无法保证其翻越的稳定性和流畅性，通过改变不同支腿组件伸缩端的重力，即可提高其重心变化的效果，加大其翻越的稳定性。
附图说明
[0026]图1为本专利技术提出的一种具有翻越功能本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，包括主支架(1)和清扫小车(2)，其特征在于：所述主支架(1)的底部固定连接有套筒(3)，所述套筒(3)的两端均转动连接有旋转板(4)，两个所述旋转板(4)的外侧面均固定安装有四个可移动和伸缩的支腿组件(5)，所述套筒(3)的内部设置有用于对两个旋转板(4)旋转驱动的旋转件，所述主支架(1)的顶部固定连接有与旋转件连接的电机(6)，所述主支架(1)的底部固定连接有四个固定板(7)，四个所述固定板(7)的底部之间固定连接有活动板(8)，所述活动板(8)顶部的两侧均铰接有两个Z型导轨(9)，四个所述Z型导轨(9)呈对称设置，所述活动板(8)上设置有用于对四个Z型导轨(9)扇形驱动的调节件，两组所述支腿组件(5)上设置有用于对对船体边界进行检测的传感器组，且两组所述支腿组件(5)的内侧面均设置有微型吸尘器。2.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述调节件包括四个用于对Z型导轨(9)进行驱动的舵机(10)，四个所述舵机(10)两两固定安装于所述活动板(8)的两侧，四个舵机(10)的输出轴分别与四个Z型导轨(9)的铰接端固定连接。3.根据权利要求3所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述活动板(8)顶部的两侧均固定连接有辅助导轨(11)，两个所述辅助导轨(11)的两端分别与四个所述Z型导轨(9)的顶端进行重合。4.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述清扫小车(2)的两侧均设置有两组导轨轮(12)，所述清扫小车(2)的内部设置有用于对四组导轨轮(12)旋转驱动的控制件。5.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述旋转件包括转动于所述套筒(3)内部的转动轴(13)，所述转动轴(13)的两端分别与两个旋转板(4)的内侧面固定连接，所述转动轴(13)的外表面固定连接有第一锥形齿轮(14)，所述电机(6)的输出轴固定连接有第二锥形齿轮(15)，所述第二锥形齿轮(15)的外表面与第一锥形齿轮(14)的外表面啮合，所述套筒(3)的外表面开设有用于电机(6)输出轴贯穿的开口。6.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述支腿组件(5)包括固定于所述旋转板(4)外侧面的套框(51)，所述套框(51)的内部开设有滑槽，所述套框(51)的内部通过滑槽滑动连接有伸缩板(52)，所述伸缩板(52)的底端设置有万向轮(53)，所述套框(51)的一侧设置有用于对伸缩板(52)伸缩驱动的驱动件。7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵健，闫硕，黄振淼，张亚楠，刘龙文，刘亦泽，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：
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