【技术实现步骤摘要】
一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人
[0001]本专利技术涉及清扫机器人
，具体为一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人。
技术介绍
[0002]随着水下技术的发展，越来越多的沉船被发现。出土的沉船是我国文化遗产重要构成部分，为后续研究造船传统工艺、交通史、造船史等提供难得的实物资料，沉船在打捞后进行修复与保护，主要用于研究与展示，但是处于长期开放式保存环境的古船，会由于灰尘及颗粒污染物的富集引起船木的化学变化而产生不可逆转的损伤，而清扫古船上的灰尘这项工作对技术的要求极高，也及其耗费人力。
[0003]相关技术中，为了避免在清扫过程中，对古船造成损伤，一般需要通过清扫机器人进行清洁处理，然而由于不同的古船，其船舱中存在相应的横舱壁板(如图12所示)，而现有技术中的清扫机器人在清扫过程中，无法形成翻越工作，以至于无法实现不同位置的清扫工作，一般需要通过吊机进行位置转运，然而古船的大小不等，以至于吊机的安装调节的要求较高，进一步提高了清扫成本。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，包括主支架(1)和清扫小车(2)，其特征在于：所述主支架(1)的底部固定连接有套筒(3)，所述套筒(3)的两端均转动连接有旋转板(4)，两个所述旋转板(4)的外侧面均固定安装有四个可移动和伸缩的支腿组件(5)，所述套筒(3)的内部设置有用于对两个旋转板(4)旋转驱动的旋转件，所述主支架(1)的顶部固定连接有与旋转件连接的电机(6)，所述主支架(1)的底部固定连接有四个固定板(7)，四个所述固定板(7)的底部之间固定连接有活动板(8)，所述活动板(8)顶部的两侧均铰接有两个Z型导轨(9)，四个所述Z型导轨(9)呈对称设置，所述活动板(8)上设置有用于对四个Z型导轨(9)扇形驱动的调节件，两组所述支腿组件(5)上设置有用于对对船体边界进行检测的传感器组，且两组所述支腿组件(5)的内侧面均设置有微型吸尘器。2.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述调节件包括四个用于对Z型导轨(9)进行驱动的舵机(10)，四个所述舵机(10)两两固定安装于所述活动板(8)的两侧，四个舵机(10)的输出轴分别与四个Z型导轨(9)的铰接端固定连接。3.根据权利要求3所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述活动板(8)顶部的两侧均固定连接有辅助导轨(11)，两个所述辅助导轨(11)的两端分别与四个所述Z型导轨(9)的顶端进行重合。4.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述清扫小车(2)的两侧均设置有两组导轨轮(12)，所述清扫小车(2)的内部设置有用于对四组导轨轮(12)旋转驱动的控制件。5.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述旋转件包括转动于所述套筒(3)内部的转动轴(13)，所述转动轴(13)的两端分别与两个旋转板(4)的内侧面固定连接，所述转动轴(13)的外表面固定连接有第一锥形齿轮(14)，所述电机(6)的输出轴固定连接有第二锥形齿轮(15)，所述第二锥形齿轮(15)的外表面与第一锥形齿轮(14)的外表面啮合，所述套筒(3)的外表面开设有用于电机(6)输出轴贯穿的开口。6.根据权利要求1所述的一种具有翻越功能的自动化船体清扫机器人，其特征在于：所述支腿组件(5)包括固定于所述旋转板(4)外侧面的套框(51)，所述套框(51)的内部开设有滑槽，所述套框(51)的内部通过滑槽滑动连接有伸缩板(52)，所述伸缩板(52)的底端设置有万向轮(53)，所述套框(51)的一侧设置有用于对伸缩板(52)伸缩驱动的驱动件。7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵健，闫硕，黄振淼，张亚楠，刘龙文，刘亦泽，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：
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