本发明专利技术公开了一种船舶海工装备海洋附着物清理装置，包括：行走机构、清理机构；清理机构架设在行走机构上，行走机构带动清理机构行走运动；清理机构包括：十字形支撑架、清洗头支撑杆、清洗头组件；四个清洗头支撑杆分设在十字形支撑架四个顶端，清洗头支撑杆的一端与十字形支撑架固定连接，清洗头支撑杆另一端与清洗头组件连接；行走机构包括：机械爪、吸附头、支撑槽；两根支撑槽平行对称设置于十字形支撑架下方，支撑槽延伸方向为行走方向；两个机械爪设置于一根支撑槽上，机械爪爪头朝向船体，机械爪的连接端在支撑槽上运动；吸附头设置于机械爪的爪头。本发明专利技术通过与行走机构与清理机构的配合，能实现移动的同时清理附着物，提升清理附着物的效率。清理附着物的效率。清理附着物的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种船舶海工装备海洋附着物清理装置
[0001]本专利技术涉及船舶清理
，具体涉及一种船舶海工装备海洋附着物清理装置。
技术介绍
[0002]由于船舶常年在海上航行与停泊，因而船体水下部分会附着各种海洋生物如藻类、藤壶等等。这些附着物一方面在形成过程中会不断侵蚀油漆，破坏船体表面涂层，导致船体表面腐蚀加重；另一方面附着物会增加船体重量，影响航行速度，增大燃料消耗。
[0003]对于小型船只可以将其拖入船坞进行清理，对于大型货轮来说，拖入船坞是一种又困难又增加停航费用的方式，因此大部分的清洗方式以人工潜水清理居多，这种方法需要工作人员潜入水下工作，对于工作人员要求很高，不仅会造成人员生命危险，而且存在着成本高、效率低的情况。
[0004]现在市场上已经出现了用于船舶表面清理的设备，公告号CN112027012A提供了一种船底清理水下机器人，包括壳体、电磁铁、万向轮、第一电机、磨盘、高压清洗机，该机器人以高压清洗和磨盘清理两种方式共同清理寄生物，并以电磁吸附方式附着在船体表面。公告号CN212022925U公开了一种磁吸附船体清理机器人，包括壳体、爬行结构、清理结构、控制装置，该设备在使用的时候通过磁力吸附在船只表面，对船体进行清理，由于船舶表面并不是光滑的或者较为规整的表面，吸附在船体表面时，吸附能力弱，容易脱落，影响正常的清理工作。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种船舶海工装备海洋附着物清理装置，以解决现有技术中成本高、效率低、吸附能力弱、容易脱落的问题。
[0006]本专利技术提供了一种船舶海工装备海洋附着物清理装置，包括：行走机构、清理机构；
[0007]清理机构架设在行走机构上，行走机构带动清理机构行走运动；
[0008]清理机构包括：十字形支撑架、清洗头支撑杆、清洗头组件；四个清洗头支撑杆分设在十字形支撑架四个顶端，清洗头支撑杆的一端与十字形支撑架固定连接，清洗头支撑杆另一端与清洗头组件连接；
[0009]行走机构包括：机械爪、吸附头、支撑槽；两根支撑槽平行对称设置于十字形支撑架下方，支撑槽延伸方向为行走方向；两个机械爪设置于一根支撑槽上，机械爪爪头朝向船体，机械爪的连接端在支撑槽上运动；吸附头设置于机械爪的爪头。
[0010]进一步地，所述清洗头组件包括：矩形壳体、打磨头部件、研磨头部件、驱动电机、连接链条；矩形壳体的中心处与清洗头支撑杆连接，四个矩形壳体围城矩形，四个机械爪在围城的矩形区域范围内行走运动；矩形壳体朝向船体的一面分布有数个打磨头部件以及数个研磨头部件；打磨头部件一端为打磨头，另一端为齿轮，打磨头部件的齿轮端穿过矩形壳
体伸入矩形壳体内部；研磨头部件一端为研磨头，另一端为齿轮，研磨头部件的齿轮端穿过矩形壳体伸入矩形壳体内部；连接链条设置于矩形壳体内，与打磨头的齿轮以及研磨头的齿轮啮合连接；驱动电机设置于矩形壳体内，驱动连接链条运动带动所有齿轮转动。
[0011]进一步地，所述矩形壳体向内倾斜，矩形壳体的外侧高于矩形壳体的内侧。
[0012]进一步地，矩形壳体的外侧与矩形壳体的内侧的高度差大于船体海洋附着物的高度。
[0013]进一步地，所述打磨头部件、研磨头部件成阵列式分布，打磨头部件、研磨头部件间隔设置。
[0014]进一步地，所述打磨头部件、研磨头部件成排间隔分布。
[0015]进一步地，所述清洗头支撑杆为伸缩支撑杆，固定端与十字形支撑架固定连接，运动端与清洗头组件连接。
[0016]进一步地，所述十字形支撑架的四个方向均可伸缩。
[0017]进一步地，所述支撑槽包括：槽体、齿条、驱动电机、滑动支架；齿条设置于槽体槽内壁的边框上；驱动电机设置于滑动支架上，驱动电机的输出齿轮在任一时刻只与一侧的齿条啮合；滑动支架架设在槽体上，滑动支架随驱动电机的转动在槽体上运动；机械爪的连接端与滑动支架连接。
[0018]进一步地，所述机械爪包括：转动电机、连接板、限位块、π形连接杆、轴承、爪头；转动电机的机体固定在滑动支架未与槽体接触的一端；两块连接板的一端夹持转动电机的输出端，连接板随转动电机的转动沿垂直于行走方向的方向转动；π形连接杆的横杆穿过两块连接板与连接板轴连接；π形连接杆的竖杆与轴承的内环固定连接；限位块设置于连接板上，对π形连接杆的转动角度进行限制；数个爪头的固定端均匀分布在轴承的外圈上。
[0019]本专利技术的有益效果：
[0020]本专利技术通过与行走机构与清理机构的配合，能实现移动的同时清理附着物，提升清理附着物的效率。本专利技术通过将齿轮的旋转运动转换为齿条的运动，从而带动行走机构移动，能够实现在复杂路径的快速移动。本专利技术的机械爪自由度高，使装置能够吸附在不平整壁面，同时能够对曲面进行吸附，能更好的适应船舶表面的曲面环境。本专利技术将清洗头组件放置在装置四周，能够在行走机构行走之前清理海洋附着物，使的行走机构的吸附头吸附更牢固，达到边移动边清理的作用，提高装置的工作效率。本专利技术通过机械爪与吸附头的配合在船舶表面进行吸附，使得装置稳定在船体外，通过打磨头部件清除船体附着物，再通过研磨头部件研磨残留物，从而达到海洋附着物清理的功能。本专利技术将矩形壳体向内倾斜可以减少清理机构的高度调整，提高清洗效率。
附图说明
[0021]通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：
[0022]图1为本专利技术具体实施例的主视图；
[0023]图2为本专利技术具体实施例的俯视图；
[0024]图3为本专利技术具体实施例的机械爪与支撑槽组件的连接示意图；
[0025]图4为本专利技术具体实施例的支撑槽组件处的示意图；
[0026]图5为本专利技术具体实施例的机械爪π形连接杆处的示意图；
[0027]图6为本专利技术具体实施例的矩形壳体的内部示意图；
[0028]图7为本专利技术具体实施例的打磨头组件、研磨头组件的分布示意图。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]本专利技术实施例提供一种船舶海工装备海洋附着物清理装置，包括：行走机构1、清理机构2；
[0031]清理机构2架设在行走机构1上，行走机构1带动清理机构2行走运动；
[0032]清理机构2包括：十字形支撑架21、清洗头支撑杆22、清洗头组件23；十字形支撑架21的四个方向均可伸缩；四个清洗头支撑杆22分设在十字形支撑架21四个顶端，清洗头支撑杆22为伸缩支撑杆，固定端与十字形支撑架21固定连接，运动端与清洗头组件23连接；
[0033]清洗头组件23包括：矩形壳体231、打磨头部件23本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种船舶海工装备海洋附着物清理装置，其特征在于，包括：行走机构、清理机构；清理机构架设在行走机构上，行走机构带动清理机构行走运动；清理机构包括：十字形支撑架、清洗头支撑杆、清洗头组件；四个清洗头支撑杆分设在十字形支撑架四个顶端，清洗头支撑杆的一端与十字形支撑架固定连接，清洗头支撑杆另一端与清洗头组件连接；行走机构包括：机械爪、吸附头、支撑槽；两根支撑槽平行对称设置于十字形支撑架下方，支撑槽延伸方向为行走方向；两个机械爪设置于一根支撑槽上，机械爪爪头朝向船体，机械爪的连接端在支撑槽上运动；吸附头设置于机械爪的爪头。2.如权利要求1所述的船舶海工装备海洋附着物清理装置，其特征在于，所述清洗头组件包括：矩形壳体、打磨头部件、研磨头部件、驱动电机、连接链条；矩形壳体的中心处与清洗头支撑杆连接，四个矩形壳体围城矩形，四个机械爪在围城的矩形区域范围内行走运动；矩形壳体朝向船体的一面分布有数个打磨头部件以及数个研磨头部件；打磨头部件一端为打磨头，另一端为齿轮，打磨头部件的齿轮端穿过矩形壳体伸入矩形壳体内部；研磨头部件一端为研磨头，另一端为齿轮，研磨头部件的齿轮端穿过矩形壳体伸入矩形壳体内部；连接链条设置于矩形壳体内，与打磨头的齿轮以及研磨头的齿轮啮合连接；驱动电机设置于矩形壳体内，驱动连接链条运动带动所有齿轮转动。3.如权利要求2所述的船舶海工装备海洋附着物清理装置，其特征在于，所述矩形壳体向内倾斜，矩形壳体的外侧高于矩形壳体的内侧。4.如权利要求3所述的船舶海工装备海洋附着物清理装置，其特征在于，矩形壳体的...
【专利技术属性】
技术研发人员：仲伟波，齐国庆，黄金龙，石婕，仲晓石，郑若溪，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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