斗轮取料机换库路径规划方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种斗轮取料机换库路径规划方法、设备及存储介质，所述方法包括确定作业料堆；获取作业料堆的第一点云数据、以及作业料堆与当前料堆之间的料堆的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据转换成世界坐标系下的点，得到第一点集合；从第一点集合中提取出Z坐标大于悬臂末端高度的所有点，得到第二点集合；将第二点集合以俯视角度压平，得到料堆合围曲线；从料堆合围曲线中找出靠近斗轮取料机轨道的所有凸点，并将所有凸点存入队列中；以悬臂末端在世界坐标系中的位置为起点，根据起点和列队中的凸点确定终点，根据起点和终点确定每段转移路径。本发明专利技术可以实现换库路径的自主规划，提高现场适应性。提高现场适应性。提高现场适应性。

【技术实现步骤摘要】
斗轮取料机换库路径规划方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于路径规划
，尤其涉及一种基于深度摄像头的斗轮取料机换库路径规划方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在炼钢企业及火力发电厂，经常使用燃煤作为原料，并且常使用斗轮取料机进行取料，斗轮取料机一般以悬臂式斗轮取料机为主，悬臂式斗轮取料机主要包括斗轮机构、俯仰机构、回转机构、行动机构以及输料机构。现在大多煤场是人工操作斗轮取料机，或者自动化斗轮取料机。人工操作斗轮取料机费时费力，作业效率低，且工作环境中粉尘噪声等污染严重，对人体有害。而当前的一些自动化斗轮取料机，通过简单编程完成定时、定路径作业，这种斗轮取料机只能实现简单、重复作业，无法自适应规划换库路径，导致斗轮取料机换库时间长，且现场适应性极差；同时由于无法有效识别料堆和车辆等非料堆物体，很多时候需要人工临时介入，仅在一定程度上解决了人工操作斗轮取料机劳动强度大的问题，缺乏人工操作的灵活性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种斗轮取料机换库路径规划方法、设备及存储介质，以解决当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种斗轮取料机换库路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：确定作业料堆；步骤2：获取所述作业料堆的第一点云数据、以及获取所述作业料堆与当前料堆之间斗轮取料机所需经过的料堆的第二点云数据；其中，当前料堆是指斗轮取料机当前位置处的料堆；步骤3：将所述第一点云数据和所述第二点云数据中的每个点转换成世界坐标系下的点，得到第一点集合；其中，所述世界坐标系是以斗轮取料机的轨道中点为原点、以斗轮取料机轨道为X轴、以垂直于斗轮取料机轨道且平行于水平面为Y轴、以垂直于XY面为Z轴构建的三维坐标系；步骤4：从所述第一点集合中提取出Z坐标值大于斗轮取料机的悬臂末端高度的所有点，得到第二点集合；步骤5：将所述第二点集合以俯视角度压平，得到料堆合围曲线；步骤6：从所述料堆合围曲线中找出靠近斗轮取料机轨道的所有凸点，并按照凸点与斗轮取料机之间的距离大小将所有凸点存入队列中；其中，所述队列中的第一个凸点与斗轮取料机之间的距离最小；步骤7：以斗轮取料机的悬臂末端在世界坐标系中的位置为起点，当所述第一个凸点的Y坐标值小于起点的Y坐标值时，以第一个凸点为终点；当所述第一个凸点的Y坐标值大于等于起点的Y坐标值时，以由第一个凸点的X坐标值和起点的Y坐标值构成的点为终点，根据所述起点和所述终点确定第一段转移路径；步骤8：以第一段转移路径的终点为起点，当第二个凸点的Y坐标值小于起点的Y坐标值时，以第二个凸点为终点；当第二个凸点的Y坐标值大于等于起点的Y坐标值时，以第二个凸点的X坐标值和起点的Y坐标值构成的点为终点，根据所述起点和所述终点确定第二段转移路径；步骤9：重复步骤8，直到完成所述队列中所有凸点下的转移路径规划，输出转移路径规划结果。2.根据权利要求1所述的斗轮取料机换库路径规划方法，其特征在于，所述步骤1中，确定作业料堆的具体实现过程包括：获取作业场地中各料堆的点云数据，根据各料堆的点云数据确定各...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘斌，彭超，
申请(专利权)人：湖南锐异智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：