【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及图像拼接
,具体地,涉及一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]无人机集群因其协同效率高、任务完成度高、机动性强、成本低、操作方便等特性,相比于单架无人机具有极大的优势,已被广泛应用于广域的侦察、应急、搜索救援、监测等各个领域。
[0003]无人机集群中多架无人机对搜索区域进行并行处理,通过对相对较大的区域划分成不同的子区域,最后将所有无人机的子区域的拼接结果拼接到一起得到最终的结果。然而如何将各个无人机的结果拼接结果汇总、拼接在一起是本领域技术人员面临的较大的挑战。
技术实现思路
[0004]为解决现有技术中至少一项技术问题,本申请提供一种图像拼接方法、装置、设备及存储介质。
[0005]本申请第一方面提供一种图像拼接方法,所述方法包括:获取无人机集群中每一无人机在对应的搜索区域内拍摄的所有待拼接图像及每一待拼接图像拍摄时的位姿信息;计算每一搜索区域内无人机在拍摄顺序上相邻的待拼接图像之间的位姿变化信息,根据所述位姿变化信息将每一搜索区域内的待拼接图像进行拼接,生成每一搜索区域的区域图像;将每一搜索区域的区域图像进行拼接,得到目标图像。
[0006]可选地,所述获取所述无人机在每一待拼接图像拍摄时的位姿信息,包括:获取每张待拼接图像拍摄时所述无人机的惯性测量单元的测量数据;对每张待拼接图像对应的测量数据进行积分和卡尔曼滤波,获得所述无人机拍摄每张待拼接图像拍摄时的位姿信息。
[00 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法,其特征在于,所述方法包括:获取无人机集群中每一无人机在对应的搜索区域内拍摄的所有待拼接图像及每一待拼接图像拍摄时的位姿信息;计算每一搜索区域内无人机在拍摄顺序上相邻的待拼接图像之间的位姿变化信息,根据所述位姿变化信息将每一搜索区域内的待拼接图像进行拼接,生成每一搜索区域的区域图像;将每一搜索区域的区域图像进行拼接,得到目标图像。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取所述无人机在每一待拼接图像拍摄时的位姿信息,包括:获取每张待拼接图像拍摄时所述无人机的惯性测量单元的测量数据;对每张待拼接图像对应的测量数据进行积分和卡尔曼滤波,获得所述无人机拍摄每张待拼接图像拍摄时的位姿信息。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述位姿变化信息将每一搜索区域内的待拼接图像进行拼接,生成每一搜索区域的区域图像,包括:根据所述位姿变化信息得到每一搜索区域内每一相邻的待拼接图像的重叠区域;根据所述重叠区域计算每一相邻的待拼接图像的变换矩阵,根据每一相邻的待拼接图像的变换矩阵将每一搜索区域内的待拼接图像进行拼接,得到每一搜索区域的区域图像。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述位姿变化信息得到每一搜索区域内每一相邻的待拼接图像的重叠区域,包括:根据所述位姿变化信息,计算所述无人机在拍摄顺序上相邻的待拼接图像之间的平移运动信息;根据所述相邻的待拼接图像对应的所述平移运动信息以及所述相邻的待拼接图像中的两张待拼接图像,获取每一相邻的待拼接图像的重叠区域。5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述重叠区域计算每一相邻的待拼接图像的变换矩阵,根据每一相邻的待拼接图像的变换矩阵将每一搜索区域内的待拼接图像进行拼接,得到每一搜索区域的区域图像,包括:在每一相邻的待拼接图像的重叠区域上,获取每一相邻的待拼接图像多个对应的特征点;根据每一相邻的待拼接图像的多个特征点之间的对应关系,得到每一相邻的待拼接图像的初始变换矩阵;根据所述平移运动信息,以及所述初始变换矩阵,确定每一相邻的待拼接图像的目标变换矩阵;根据每一相邻的待拼接图像的目标变换矩阵对每一搜索区域内的待拼接图像进行拼接,得到每一搜索区域的区域图像。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据每一相邻的待拼接图像的多个特征点之间的对应关系,得到每一相邻的待拼接图像的初始变换矩阵,包括:根据每一相邻的待拼接图像中每个图像的特征点的特征描述子,确定每一相邻的待拼接图像中特征点的对应关系;将所述每一相邻的待拼接图像中的图像划分网格;
确定每个网格相对于每个特征点的网格变换矩阵;遍历每个网络以及每个特征点,根据每个网格相对于每个特征点的网格变换矩阵,得到每一相邻的待拼接图像的初始变换矩阵。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述确定每个网格相对于每个特征点的网格变换矩阵,包括:确定每个网格的中心点与每个特征点之间的距离;将所述每个网格的中心点与每个特征点之间的距离作为预设拼接矩阵的权重,并根据所述权重以及所述预设拼接矩阵,得到每个网格相对于每个特征点的网格变换矩阵。8.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:李树斌,
申请(专利权)人:广州海格通信集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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