用于确定在车辆环境中的自由空间的方法技术

本发明专利技术涉及用于确定在车辆(1)的车辆环境中的至少一个自由空间(6)的方法(30)，其中，所述方法(30)具有如下步骤：(a)接收在车辆环境中的对象(5)的至少二维的轮廓点(11)；(b)将接收到的轮廓点(11)分配给多个行(8)，所述行对位于车辆环境中且在所述方法的范围中所考虑的至少一个视场(4)按行来进行划分；(c)对于多个行(8)中的至少一部分，分别在一行(8)内求取这样的轮廓点(11)作为最小轮廓点(13)，所述轮廓点在相应的行(8)内在所有分配给该行(8)的轮廓点(11)中具有与车辆(1)的参考系(2、3)的最小的轮廓点距离(15)；且(d)在所考虑的所述至少一个视场(4)内将先前求取的最小轮廓点(13)连接为一个自由空间(6)或多个自由空间(6)。(6)。(6)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】occupancy grids”(2011IEEE Intelligent Vehicles Symposium[IV]，254
‑
259页)”。
[0008]这种方法非常普遍且提供了信号处理的容易的可能性。然而，所提取的数据的分辨率直接与网格单元的尺寸有关，且用于生成网格单元信息——所述网格单元信息用作自由空间分析处理的基础——的运算耗费(或者运行时间)非常高。
[0009]用于自由空间估计的另一方法(假定轮廓已经存在)是计算线的交点，在本位置[0,0]以最近的轮廓元素开始。该线以静态或动态的角度段旋转(在本位置的静态原点)，且对于每个步骤来分析处理与处于最近的轮廓元素的交点。
[0010]一个非常类似的变型可以在于，使用旋转的角度段且以第一个识别所在的区域进行检查。
[0011]该方法同样是非常常见的，但是随着交点的增大的作用范围，自由空间边界的分辨率下降。此外，该方法依赖于直接的视线。该方法不能识别由轮廓覆盖的自由空间，且该方法不能在拐角周围进行观察。这限制了用于自动化行驶的可应用性，因为它需要非常小的速度以用于识别交叉口。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于确定在车辆(1)的车辆环境中的至少一个自由空间(6)的方法(30)，其中，所述方法(30)具有如下步骤：(a)接收在车辆环境中的对象(5)的至少二维的轮廓点(11)；(b)将接收到的轮廓点(11)分配给多个行(8)，所述行对位于车辆环境中且在所述方法的范围中所考虑的至少一个视场(4)按行来进行划分；(c)对于所述多个行(8)中的至少一部分，分别在一行(8)内求取这样的轮廓点(11)作为最小轮廓点(13)，所述轮廓点在相应的行(8)内在所有分配给该行(8)的轮廓点(11)中具有与车辆(1)的参考系(2、3)的最小的轮廓点距离(15)；且(d)在所考虑的所述至少一个视场(4)内将先前求取的最小轮廓点(13)连接为一个自由空间(6)或多个自由空间(6)。2.根据权利要求1所述的方法(30)，其中，所述参考系(2、3)是车辆(1)的车辆纵轴线(2)和/或车辆横轴线(3)。3.根据权利要求1或2所述的方法(30)，其中，所述方法(30)还包括借助于所述车辆(1)的车辆传感器(22)采集在车辆环境中的对象(5)的轮廓点(11)的步骤。4.根据上述权利要求之一所述的方法(30)，其中，在所述方法(30)中考虑位于所述车辆环境中的至少两个视场(4)，且对于所述至少两个视场(4)中的至少两个视场来实施方法步骤(c)和(d)。5.根据权利要求4所述的方法(30)，其中，在所述方法(30)中考虑位于所述车辆环境中的四个视场(4)，这些视场共同地描绘完全包围车辆(1)的车辆环境；且对于所述四个视场(4)中的至少两个视场来实施方法步骤(c)和(d)。6.根据上述权利要求之一所述的方法(30)，其中，对于在驾驶员辅助系统(20)中不同的应用，分别确定至少两个视场(4)中的至少一个应用视场，所述应用视场对于所述应用是相关的，在所述方法(30)中考虑所述至少一个应用视场且对于所述至少两个视场(4)中的所述至少一个应用视场来实施方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：海拉有限双合股份公司，
类型：发明
国别省市：