【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于拟人机器人
尤其涉及机器人手指机构设计。
技术介绍
机器人要通过手部操作来完成各项工作，灵巧手是机器人的重要组成部分，因此手指机 构就成为了机器人领域的一项关键技术。为了使拟人机器人手指体积小重量轻，同时具有较 多的自由度，并且容易控制。 一般需要将机器人手指设计为驱动器少于自由度的欠驱动形式。 使用腱驱动或摩擦轮实现的欠驱动手指抓持力很小。本专利技术提供的连杆式欠驱动手指机构， 实现了结构紧凑、大抓持力的欠驱动拟人手指，手指能够自适应地抓取不同形状和尺寸的物 体。目前已有的一种拟人欠驱动机器人手指装置见2008年7月9日公开的中国专利技术专利 CN101214649，包括基座、电机、减速器、第一齿轮、第二齿轮、近关节轴、至少2个中部指 段、至少l个中关节轴、远关节轴、末端指段，以及至少2个主动轮、至少2个传动轮、至 少2个从动轮、至少2个簧件，簧件的两端分别连接相邻指段。该装置利用多对带轮机构、 套接活动的多个中部指段及多个簧件所具有的解耦作用综合实现多关节欠驱动手指抓取物体 的效果，并具有对所抓物体形状自适应性。其欠驱动工作原理为指节...
【技术保护点】
连杆式欠驱动手指机构，含有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和第七关节，第一复位弹簧和第二复位弹簧，以及一个电机及减速器； 所述的 第一连杆是基座，在该基坐上设有第一关节和第二关节，所述第一关节位于第二关节的上方；所述电机及减速器与基座相对固定，所述减速器的输出轴连接所述第二关节； 所述的第二连杆是第一指节，其一端通过第一关节连接基座，其另一端通过第四关节连接第二 指节； 所述第二指节是第六连杆，其一端连接所述第四关节，另一端连接所述第六关节和第七关节...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：吴立成，姚双吉，陆震，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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