边线放样方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种边线放样方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：在边线放样机器人从当前位置行驶至设计边桩点投影位置时，基于设计边桩点投影位置旋转至目标投影线方向；基于目标投影线方向沿对应的目标投影线行驶，确定完成面第n边桩点，n≥1；根据完成面第n边桩点确定完成面第n+1边桩点的水平坐标；基于水平坐标通过喷涂机构使边线放样机器人喷涂完成面第n边线和完成面第n+1边桩点；确定完成面第1边桩点与完成面第n+1边桩点之间的标记数量；在标记数量等于设计边桩个数时，完成边线放样。本发明专利技术中通过用于路基挖填的边线放样机器人和边线自动放样策略，实现了路基挖填边线自动放样，进而提高了边线放样效率。进而提高了边线放样效率。进而提高了边线放样效率。

【技术实现步骤摘要】
边线放样方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及道路施工
，尤其涉及一种边线放样方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在道路施工中，经常需要对边线进行放样，主要包括画边线和标记桩号点的工序。现有技术中通过设计图获取已知的设计参数，再用测量仪器测量实际数据，将两者作为依据结合工程施工专业测量技术和公式，根据中桩放样出边桩，这些边桩就构成了道路的施工边线。目前，常规放样方法是利用全站仪、载波相位差分技术（Real
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time kinematic RTK）等测量工具，手动计算每个桩号的横断面高程和中桩偏距，再放出边桩，最后由工人手动画出标记线，但这种方式导致放样方法存在速度慢、工程量大的问题，直接影响施工进度。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供了一种边线放样方法、系统、设备及存储介质，旨在解决如何提高边线放样效率的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种边线放样方法，其特征在于，所述边线放样方法包括以下步骤：在边线放样机器人从当前位置行驶至设计边桩点投影位置时，基于所述设计边桩点投影位置旋转至目标投影线方向；基于所述目标投影线方向沿对应的目标投影线行驶，确定完成面第n边桩点，n≥1；根据所述完成面第n边桩点确定完成面第n+1边桩点的水平坐标；基于所述完成面第n+1边桩点的水平坐标通过喷涂机构使所述边线放样机器人喷涂完成面第n边线和完成面第n+1边桩点；确定完成面第1边桩点与所述完成面第n+1边桩点之间的标记数量；在所述标记数量等于设计边桩个数时，完成边线放样。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标投影线方向沿对应的目标投影线行驶，确定完成面第n边桩点的步骤，包括：将所述边线放样机器人基于所述目标投影线方向沿对应的目标投影线行驶，以获得实时测量的平面坐标和高程；根据所述实时测量的平面坐标通过目标边坡线方程确定理论高程；确定所述理论高程与所述高程之间的绝对值差；判断所述绝对值差是否小于或等于预设阈值；在所述绝对值差小于或等于所述预设阈值时，控制机器人停止行驶，并获取完成面第n边桩点的平面坐标和完成面第n边桩点的高程坐标；根据所述完成面第n边桩点的平面坐标和所述完成面第n边桩点的高程坐标确定完成面第n边桩点，并使所述边线放样机器人的喷涂机构对所述完成面第n边桩点进行标记。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述绝对值差是否小于或等于预设阈值的步骤之后，还包括：在所述绝对值差大于所述预设阈值时，返回所述基于所述目标投影线方向沿对应的目标投影线行驶，确定完成面第n边桩点的步骤。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时测量的平面坐标通过目标边坡线方程确定理论高程的步骤之前，还包括：根据边线放样预期质量确定放样间距；根据设计中桩坐标、曲线要素及所述放样间距计算设计边桩坐标和设计边桩方向；根据所述设计边桩坐标和所述设计边桩方向确定边坡线方程；根据所述边坡线方程确定目标边坡线方程。5.如权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王猛，彭海东，祝浪，刘圣，彭思，张俊，刘冰，
申请(专利权)人：武汉光昱明晟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：