一种车辆横向控制算法稳定性测试方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆横向控制算法稳定性测试方法及系统，方法包括：S1，获取车道线检测拟合式的系数c0、c1、c2、c3，所述车道线检测拟合式为三次多项式；S2，根据横向控制精度获取系数c0、c1、c2、c3分别对应的正弦干扰函数的幅值，根据预设的周期、干扰次数和所述幅值确定系数c0、c1、c2、c3分别对应的正弦干扰函数，采用所述正弦干扰函数对系数c0、c1、c2、c3中的任意一项或多项进行干扰，得到干扰后系数；S3，根据干扰后系数控制车辆横向轨迹，根据车辆横向轨迹优化车辆横向控制参数。本发明专利技术通过在横向控制算法中加入车道线系数的干扰项，增加了横向功能稳定性测试的可实施性和测试效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，更具体地，涉及一种车辆横向控制算法稳定性测试方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术快速发展，商用车自动驾驶迎来了前所未有的发展机遇。自动驾驶为解决商用车的人力成本、交通事故以及高效作业难题，带来了全新的解决方案。在政策和环境的驱动下，商用车自动驾驶在城市无人公交、港口、矿山、干线物流、末端配送等封闭、半封闭特定场景下开展了大量的示范应用，为其商业化落地和运营积累了宝贵经验。但商用车自动驾驶离人们的预期还有很大的差距，仍面临诸多挑战。

2、商用车在高速公路上实现自动驾驶更需要保证安全性，控制算法的稳定性，特别是在车道内居中行驶，横向误差要在预期内，感知前端输入(如相机车道线道)的稳定性极易影响车辆的横向误差。如何保证在相机突发不稳定性时，自动驾驶的横向功能稳定性，需要经过大量数据验证和测试。

3、以往的技术采用大量的测试用例来验证横向控制算法的稳定性，但是传感器的数据输入具有不可控性，达不到测试用例的输入效果。因此，如何测试商用车自动驾驶车辆在各种相机识别不稳定状况下的横向控制算法的稳本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆横向控制算法稳定性测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，所述车道线检测拟合式的系数c0、c1、c2、c3的初始值根据车辆传感器检测数据获取。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步骤S2中，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S203，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤S203，包括：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，步骤S203，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S203，包括...

【技术特征摘要】

1.一种车辆横向控制算法稳定性测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s1中，所述车道线检测拟合式的系数c0、c1、c2、c3的初始值根据车辆传感器检测数据获取。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步骤s2中，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤s203，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s203，包括：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，步骤s203，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏晓聪，叶龙姣，陈珏璇，卢轮轮，崔鹏，
申请(专利权)人：武汉光昱明晟智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：