本实用新型专利技术公开一种爬管机器人用悬架减震装置，包括固定架、上悬架、下悬架、顶帽、减震弹簧、顶杆和压紧件，上悬架的一端旋转安装在固定架上，下悬架的一端旋转安装在固定架上；顶帽的一端旋转安装在固定架上，顶杆的一端固定安装于顶帽的另一端；压紧件的一端为中空管，中空管套设在顶杆的另一端上；减震弹簧套设在顶杆外，其内径小于顶帽的外径及压紧件的外径，其外径大于中空管的内径；减震弹簧的两端分别与顶帽及中空管相接触；其能够利于机器人的主体模块安全平稳地越过管壁上的焊缝、凸起、凹陷等障碍缺陷，使得主体模块安全平稳地越过这些缺陷障碍，而不被卡住，能够提高主体模块的越障能力和运动稳定性。模块的越障能力和运动稳定性。模块的越障能力和运动稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种爬管机器人用悬架减震装置
[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种爬管机器人用悬架减震装置。
技术介绍
[0002]目前，多采用管道作为工业运输载体，并且通常采用管道输送有毒有害气体。这些管道一旦发生破损，就会造成巨大的经济损失和人员伤害。为此，需要对这些管道线路进行损伤检测。
[0003]一般来说，多通过人工或爬管机器人对管道进行损伤检测。当管道位于高处管道或管道位置环境复杂时，通过人工检测管道的方式多存在工作周期长、检测效率低、费用高及危险性大等缺陷。
[0004]现有技术中，爬管机器人的主体模块在运动过程中其越障能力和运动稳定性存在较大局限性，不利于其安全平稳地越过管壁上的焊缝、凸起、凹陷等障碍缺陷，导致其在上述位置容易卡住。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中爬管机器人在越障能力和运动稳定性上所存在的上述至少一个方面问题，本技术提供一种爬管机器人用悬架减震装置，使其能够利于机器人主体模块安全平稳地越过管壁上的焊缝、凸起、凹陷等障碍缺陷，避免在上述位置卡住，提高其越障能力和运动稳定性。
[0006]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]本技术提供一种爬管机器人用悬架减震装置，包括：
[0008]固定架，
[0009]上悬架，其一端旋转安装在所述固定架上；
[0010]下悬架，其一端旋转安装在所述固定架上，并位于所述上悬架下方；
[0011]顶帽，其一端旋转安装在所述固定架上；
[0012]压紧件，其一端设置为中空管；
[0013]顶杆，其一端固定安装于所述顶帽的另一端，另一端套设在所述压紧件其一端的所述中空管内；
[0014]减震弹簧，其套设在所述顶杆外，其内径小于所述顶帽的外径和所述压紧件的外径，其外径大于所述中空管的内径；其两端分别接触所述顶帽和所述压紧件。
[0015]本技术的爬管机器人用悬架减震装置，可以具体的，爬管机器人设置有主体模块，所述主体模块设置有底盘，所述固定架与所述底盘相连接；所述爬管机器人设置有滚轮和静止板，所述滚轮设置有轴承，所述静止板上设置有轴孔，所述轴承旋转设置在所述轴孔内；所述上悬架、所述下悬架及所述压紧件的另一端均连接在所述静止板上。
[0016]作为优选，所述滚轮和所述静止板均成对布置，所述滚轮对称地安装在所述底盘的两侧，所述静止板分别设置在所述滚轮内侧；所述悬架减震装置成对布置，分别安装在所
述底盘的两侧，且位于两侧的所述滚轮之间。
[0017]作为优选，所述底盘其两侧所安装的两个所述悬架减震装置的两个所述固定架相连接。
[0018]作为优选，固定架包括两侧的固定板、上固定杆和下固定杆，上固定杆和下固定杆的两端分别与两侧的固定板相连接，下固定杆位于上固定杆的下方；上悬架的一端旋转安装在上固定杆上，下悬架的一端旋转安装在下固定杆上。
[0019]作为优选，上固定杆和下固定杆上分别连接有第一固定件，上悬架和下悬架的一端分别通过销轴与第一固定件连接。
[0020]作为优选，顶帽的一端旋转安装在上固定杆上。
[0021]作为优选，上固定杆上连接有第二固定件，顶帽的一端分别通过销轴与第二固定件连接。
[0022]作为优选，上悬架和下悬架分别设置为至少两个，且其一端分别在上固定杆和下固定杆上均匀分布；上悬架和下悬架的另一端均设置为弧形杆，弧形杆分布在同一个球面上。
[0023]作为优选，压紧件的另一端设置有球体。
[0024]本技术的爬管机器人用悬架减震装置，能够达到以下有益效果：
[0025]本技术的爬管机器人用悬架减震装置，能够利于机器人的主体模块安全平稳地越过管壁上的焊缝、凸起、凹陷等障碍缺陷，使得主体模块安全平稳地越过这些缺陷障碍，而不被卡住，能够提高主体模块的越障能力和运动稳定性。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0027]图1是本技术的爬管机器人用悬架减震装置的结构示意图，
[0028]图2是本技术的爬管机器人用悬架减震装置的俯视图，
[0029]图3是本技术的爬管机器人用悬架减震装置与主体模块相连接的示意图，
[0030]图4是本技术的爬管机器人用悬架减震装置与主体模块相连接的俯视图，
[0031]图5是本技术的爬管机器人用悬架减震装置与主体模块相连接的侧视图，
[0032]图6是本技术的爬管机器人用悬架减震装置与主体模块相连接并进行爬管工作的示意图。
[0033]图中标号：100为主体模块，110为底盘，200为滚轮，210为静止板，220为轮毂，300为管道，1为固定架，101为上固定杆，102为下固定杆，2为上悬架，3为下悬架，4为顶帽，5为压紧件，601为顶杆，602为减震弹簧，701为第一固定件，702为第二固定件。
具体实施方式
[0034]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域
普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
[0036]实施例
[0037]请参照图1至图6，一种爬管机器人用悬架减震装置，包括固定架1、上悬架2、下悬架3、顶帽4、压紧件5、顶杆601和减震弹簧602，上悬架2的一端旋转安装在固定架1上；下悬架3的一端旋转安装在固定架1上，并位于上悬架2下方；顶帽4的一端旋转安装在固定架1上；压紧件5的一端设置为中空管；顶杆601的一端固定安装于顶帽4的另一端，另一端套设在压紧件5其一端的中空管内；减震弹簧602套设在顶杆601外，其内径小于顶帽4的外径和压紧件5的外径，其外径大于中空管的内径；其两端分别接触顶帽4和压紧件5。
[0038]请参照图3至图6，本实施例的爬管机器人用悬架减震装置，在使用时，爬管机器人设置有主体模块100，固定架1安装在主体模块100上；例如，主体模块100设置有底盘110，固定架1与底盘110相连接；爬管机器人设置有滚轮200和静止板210，滚轮200设置有轴承，静止板210上设置有轴孔，轴承旋转设置在轴孔内；上悬架2、下悬架3及压紧件5的另一端均连接在静止板210上。静止板210可以与主体模块100连接。顶帽4、减震弹簧602、顶杆601及压紧件5构成弹簧减震件，其中，减震弹簧602的内径小于顶帽4的外径和压紧件5的外径，避免其与顶帽4及压紧件5的端部滑动套设到顶帽4及压紧件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬管机器人用悬架减震装置，其特征在于，包括：固定架，上悬架，其一端旋转安装在所述固定架上；下悬架，其一端旋转安装在所述固定架上，并位于所述上悬架下方；顶帽，其一端旋转安装在所述固定架上；压紧件，其一端设置为中空管；顶杆，其一端固定安装于所述顶帽的另一端，另一端套设在所述压紧件其一端的所述中空管内；减震弹簧，其套设在所述顶杆外，其内径小于所述顶帽的外径和所述压紧件的外径，其外径大于所述中空管的内径；其两端分别接触所述顶帽和所述压紧件。2.如权利要求1所述的爬管机器人用悬架减震装置，其特征在于，爬管机器人设置有主体模块，所述主体模块设置有底盘，所述固定架与所述底盘相连接；所述爬管机器人设置有滚轮和静止板，所述滚轮设置有轴承，所述静止板上设置有轴孔，所述轴承旋转设置在所述轴孔内；所述上悬架、所述下悬架及所述压紧件的另一端均连接在所述静止板上。3.如权利要求2所述的爬管机器人用悬架减震装置，其特征在于，所述滚轮和所述静止板均成对布置，所述滚轮对称地安装在所述底盘的两侧，所述静止板分别设置在所述滚轮内侧；所述悬架减震装置成对布置，分别安装在所述底盘的两侧，且位于两侧的所述滚轮之间。4.如权利要求3所述的爬管机器人用悬架减震装置，其特征在于，所述底盘其两侧所安装的两个所述悬架减震装置的两个所述固定架相连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：田旭海，王玉娟，
申请(专利权)人：天津市思维奇检测技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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