【技术实现步骤摘要】
一种风机不停机巡检的动态安全范围计算方法
[0001]本专利技术涉及风机巡检
，尤其涉及一种风机不停机巡检的动态安全范围计算方法。
技术介绍
[0002]风能发电是一种环保、清洁的能源，而风力发电机(简称风机)叶片是风力发电机组的关键组成部件。叶片在高空、全天候条件下工作，承受载荷较大，运行环境恶劣，对叶片的寿命造成巨大影响。因此，需要对风机叶片进行巡检，及时发现其中的异常和缺陷进行修补，保证发电机组的正常工作。目前，无论是人工巡检还是无人机巡检，都要求风机停机上锁，保证风机叶片锁定不动的情况下进行巡检。但这种方式比较费时，巡检效率不高，且会减少发电量，产生直接的经济损失。而不停机巡检可避免巡检时锁机产生的经济损失，并有效压缩整体巡检的时间。但是，不停机巡检时风机的叶片与偏航角是一直在变化的，所以动态安全范围的计算就变得十分重要。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是针对上述技术问题，提出一种风机不停机巡检的动态安全范围计算方法，本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：
[0004]一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种风机不停机巡检的动态安全范围计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，计算风机的偏航角；步骤S2，计算风机偏航转动的速度；步骤S3，计算风机叶片的转速；步骤S4，获取无人机当前的位置；步骤S5，绘制安全区域；步骤S6，比较所述无人机当前的位置坐标和所述安全区域的坐标点，判断所述无人机是否在所述安全区域内；步骤S7，判断是否要采取预警措施，确保所述无人机的安全。2.根据权利要求1所述的风机不停机巡检的动态安全范围计算方法，其特征在于，在所述步骤S1中，有两种方式计算所述风机的所述偏航角，分别是手动方式S11和自动方式S12。3.根据权利要求2所述的风机不停机巡检的动态安全范围计算方法，其特征在于，所述手动方式S11，过程如下：S111：将所述无人机升起，关注所述无人机和所述风机的位置，确保所述无人机和所述风机之间的距离保持在安全的范围内；S112：手动将所述无人机对准风机轮毂后，打开“开始作业”按钮；S123：当所述无人机的所述偏航角大于180度，所述风机的所述偏航角＝所述无人机的所述偏航角
‑
180度；否则所述风机的所述偏航角＝所述无人机的所述偏航角+180度。4.根据权利要求3所述的风机不停机巡检的动态安全范围计算方法，其特征在于，所述自动方式S12，过程如下；S121：对所述无人机的fpv的图像做畸变矫正；S122：通过深度学习算法来自动识别和跟踪所述风机轮毂，进而控制所述无人机正对所述风机轮毂；S123：通过计算机视觉算法处理图像数据，计算出当前风机的所述偏航角。5.根据权利要求4所述的风机不停机巡检的动态安全范围计算方法，其特征在于，在所述步骤S2中，计算所述风机偏航转动的所述速度过程如下；S21：将所述无人机飞行的起始点A的位置设置在距离所述风机轮毂正前方安全距离的位置；S22：所述无人机飞到作业点B后悬停后，开始计算所述风机偏航转动的所述速度；S23：当所述风机偏航转动时，通过激光雷达探测所述风机叶片与所述无人机之间的距离，判断所述风机叶片向所述无人机朝向的转动方向；当所述距离减小时，所述风机叶片向所述无人机朝向的相反方向转动，所述风机叶片接近所述无人机，并将偏航转动的速率记为负值；当距离增大时，所述风机叶片向所述无人机朝向的方向转动，所述风机叶片远离所述无人机，并将偏航转动的所述速率记为正值；S24：通过激光雷达探测到的所述距离数据计算得到单位时间内所述风机叶片与所述无人机之间的距离之差，以及作业点A到所述作业点B的距离；所述作业点A为所述起始点A，所述作业点B为悬停点；S25：使用反三角函数计算出单位时间内移动的角度，并将角度每秒转换为弧度每秒；根据以上步骤，计算出所述风机偏航转动的角速度，当所述角速度越大时，所述风机偏
航转动的所述速度越快，需要更...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖素枝，郭兴旺，王海滨，
申请(专利权)人：星逻人工智能技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。