一种通用尺寸机械手手爪机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手抓取设备技术领域，尤其涉及一种通用尺寸机械手手爪机构，包括手爪主体，所述手爪主体上设有可向手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，延展臂结构的一端与手爪主体固定连接，延展臂结构的另一端上固定设有用于吸附产品的第一真空吸盘组件，手爪主体上固定设有气动控制机构，气动控制机构通过管道与第一真空吸盘组件连通。本实用新型专利技术的有益效果是：本实用新型专利技术通过在手爪主体上设置可向手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，能够在不改变手爪主体尺寸的前提下，增大第一真空吸盘组件的吸附范围，以适用抓取不同尺寸和形状的产品，减小机械手手爪占用空间，提高空间利用率，减小机械手手爪在移动过程中的干涉风险。险。险。

【技术实现步骤摘要】
一种通用尺寸机械手手爪机构


[0001]本技术涉及机械手抓取设备
，尤其涉及一种通用尺寸机械手手爪机构。

技术介绍

[0002]工业生产线往往对应同类产品的不同规格不同尺寸产品。涉及到产品抓取时候往往由机械手代替。但是对应不同规格不同尺寸形状各异的产品，切换产品生产型号往往由人工进行更换不同的提前设计好的各型对应产品手爪，这样会浪费掉大量的生产时间。而且手动更换手爪不能保证更换后的相对位置精度，需要重新梳理气路和电路器件插接，检验气路和电路是否正常，需要重新校准位置，在造成大量时间浪费的同时也极容易因为衍生问题而造成宕机维修，需要再次人工干预。
[0003]专利号为201720589720.5的现有专利中提供了一种可调节气爪吸盘装置，具体包括盘体，所述盘体上设有由盘体中心向外围延伸设置的调位结构，具体的，调位结构为由盘体中心向外围延伸设置的调位长孔，吸件可移动穿设于调位长孔上。即该现有专利中吸件可在盘体上调节对应的位置，以适应不同尺寸的产品的吸附。但是该技术存在以下缺点：由于吸件的位置一直沿盘体上的调位长孔进行调节，吸件的调节范围受到盘体的大小影响，当需要吸附大尺寸的产品时，仍然需要提高大尺寸的盘体，机械手手爪仍然需要占用较大空间，整体的适应性不强。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是提供一种通用尺寸机械手手爪机构，通过微调整可适应各型大小尺寸产品，减小机械手手爪占用空间。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种通用尺寸机械手手爪机构，包括手爪主体，所述手爪主体上设有可向所述手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，所述延展臂结构的一端与所述手爪主体固定连接，所述延展臂结构的另一端上固定设有用于吸附产品的第一真空吸盘组件，所述手爪主体上固定设有气动控制机构，所述气动控制机构通过管道与所述第一真空吸盘组件连通用于控制所述第一真空吸盘组件的通断。
[0006]本技术的有益效果是：本技术通过在手爪主体上设置可向手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，能够在不改变手爪主体尺寸的前提下，增大第一真空吸盘组件的吸附范围，以适用抓取不同尺寸和形状的产品，减小机械手手爪占用空间，提高空间利用率，减小机械手手爪在移动过程中的干涉风险。
[0007]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0008]进一步，所述延展臂结构包括第一延展臂和第二延展臂，所述第一延展臂的一端与所述手爪主体的底部连接，另一端与所述第二延展臂的一端通过竖直设置的转轴枢接，所述第二延展臂的另一端连接有所述第一真空吸盘组件。
[0009]采用上述进一步方案的有益效果是：第一延展臂和第二延展臂枢接，两者之间可
以以竖直轴线进行轴向转动，在转动的过程中调节第二延展臂上的第一真空吸盘组件伸出手爪主体的距离，以及调节第一真空吸盘组件的位置，以适用不同形状和尺寸的产品的吸盘运转。
[0010]进一步，所述手爪主体的底部设有多个条形孔，所述第一延展臂的一端通过螺栓螺母锁紧安装在所述条形孔内。
[0011]采用上述进一步方案的有益效果是：第一延展臂的一端通过螺栓螺母锁紧安装在条形孔内，在松开螺栓螺母后，还可以对第一延展臂进行转动，还可以对第一延展臂在条形孔连接位置进行调节，从而提高第一真空吸盘组件能调节的范围。
[0012]进一步，所述延展臂结构包括伸缩外筒以及伸缩内杆，所述伸缩外筒的一端与所述手爪主体的底部连接，所述伸缩内杆的一端滑动设在所述伸缩外筒内，所述伸缩内杆的另一端连接有所述第一真空吸盘组件。
[0013]采用上述进一步方案的有益效果是：通过伸缩外筒和伸缩内杆的配合构成可伸缩的延展臂结构，从而调节第一真空吸盘组件的伸出距离，实现对不同形状和尺寸的产品的吸附运转。
[0014]进一步，所述手爪主体的底部设有多个条形孔，所述伸缩外筒的一端通过螺栓螺母锁紧安装在所述条形孔内。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是：伸缩外筒的一端通过螺栓螺母锁紧安装在条形孔内，在松开螺栓螺母后，还可以对伸缩外筒进行转动，还可以对伸缩外筒在条形孔连接位置进行调节，从而提高第一真空吸盘组件能调节的范围。
[0016]进一步，所述手爪主体包括由上至下间隔设置的连接板和安装板，所述连接板和所述安装板之间通过连接柱固定连接，所述气动控制机构与所述连接板的侧边和/或所述安装板的侧边固定连接，所述延展臂结构与所述安装板连接。
[0017]采用上述进一步方案的有益效果是：间隔设置的连接板和安装板能为第一真空吸盘组件的安装提供空间。
[0018]进一步，所述连接板的顶部固定设有用于与机械手可拆卸固定连接的连接法兰。
[0019]采用上述进一步方案的有益效果是：连接法兰的设置方面手爪主体与机械手的连接。
[0020]进一步，所述手爪主体的底部设有多个条形孔，所述条形孔内设有多个可沿所述条形孔的长度方向滑动的第二真空吸盘组件，所述第二真空吸盘组件通过锁紧机构锁紧在所述条形孔内。
[0021]采用上述进一步方案的有益效果是：在条形孔内设置第二真空吸盘组件，并且可以根据需要调节第二真空吸盘组件的位置，适用于不同形状和尺寸的产品的吸附，可以单独通过第二真空吸盘组件对产品进行吸附运转内，也能够配合第一真空吸盘组件，提高对产品的吸附。
[0022]进一步，所述手爪主体上固定设有歧管块，所述气动控制机构通过管道与所述歧管块的输入口连通，所述歧管块的多个输出口分别通过管道连通多个所述第一真空吸盘组件和多个所述第二真空吸盘组件。
[0023]采用上述进一步方案的有益效果是：歧管块的设置能方便同时控制多个第一真空吸盘组件和多个第二真空吸盘组件的通断的控制。
[0024]进一步，所述手爪主体的侧边上固定设有用于完成产品扫码或预对位的视觉系统。
[0025]采用上述进一步方案的有益效果是：视觉系统的设置能完成产品臊面或预对位。
附图说明
[0026]图1为本技术实施例一的立体结构示意图；
[0027]图2为本技术实施例一中的延展臂结构与第一真空吸盘组件的连接示意图；
[0028]图3为本技术实施例二中的延展臂结构与第一真空吸盘组件的连接示意图；
[0029]图4为本技术中的气动控制机构的结构示意图；
[0030]图5为本技术中的视觉系统的结构示意图；
[0031]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0032]1、连接板；2、安装板；3、第一真空吸盘组件；4、气动控制机构；4
‑
1、气动固定板；4
‑
2、数显表；4
‑
3、总电磁阀；4
‑
4、分电磁阀；5、第一延展臂；6、第二延展臂；7、条形孔；8、伸缩外筒；9、伸缩内杆；10、连接柱；11、连接法兰；12、歧管块；13、视觉系统；13
‑
1、相机；13
‑
2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通用尺寸机械手手爪机构，其特征在于，包括手爪主体，所述手爪主体上设有可向所述手爪主体外侧伸出或缩回的延展臂结构，所述延展臂结构的一端与所述手爪主体固定连接，所述延展臂结构的另一端上固定设有用于吸附产品的第一真空吸盘组件(3)，所述手爪主体上固定设有气动控制机构(4)，所述气动控制机构(4)通过管道与所述第一真空吸盘组件(3)连通用于控制所述第一真空吸盘组件(3)的通断。2.根据权利要求1所述的一种通用尺寸机械手手爪机构，其特征在于，所述延展臂结构包括第一延展臂(5)和第二延展臂(6)，所述第一延展臂(5)的一端与所述手爪主体的底部连接，另一端与所述第二延展臂(6)的一端通过竖直设置的转轴枢接，所述第二延展臂(6)的另一端连接有所述第一真空吸盘组件(3)。3.根据权利要求2所述的一种通用尺寸机械手手爪机构，其特征在于，所述手爪主体的底部设有多个条形孔(7)，所述第一延展臂(5)的一端通过螺栓螺母锁紧安装在所述条形孔(7)内。4.根据权利要求1所述的一种通用尺寸机械手手爪机构，其特征在于，所述延展臂结构包括伸缩外筒(8)以及伸缩内杆(9)，所述伸缩外筒(8)的一端与所述手爪主体的底部连接，所述伸缩内杆(9)的一端滑动设在所述伸缩外筒(8)内，所述伸缩内杆(9)的另一端连接有所述第一真空吸盘组件(3)。5.根据权利要求4所述的一种通用尺寸机械手手爪机构，其特征在于，所述手爪主体的底部设有多个条形孔(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨阳，商守海，陈雪锋，曹清鹏，迟殿峰，李旭阳，
申请(专利权)人：北京兆维科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：