本发明专利技术提供一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置，所述上甑系统包括：供料子系统、布料子系统、检测子系统、控制子系统；供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。本发明专利技术可以实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。提升上甑效率。提升上甑效率。
【技术实现步骤摘要】
上甑系统、上甑控制方法及控制装置
[0001]本专利技术涉及酿酒
，尤其涉及一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置。
技术介绍
[0002]上甑是白酒酿造过程中一道重要工序，原粮经过发酵后需要通过上甑蒸馏才能生产出原酒。上甑工艺有着严格的要求，酒甑内酒醅必须疏松，加热用蒸汽须缓慢，保障甑内穿汽均匀等。目前酒厂多采用人工簸箕上甑控制方法，人工簸箕上甑具有动作灵活、出料面积大、出料均匀且薄的优点，但是作业人员劳动强度大。
[0003]现有技术中有采用机器人上甑，在上甑过程中主要以平铺模式进行上甑，虽然实现了上甑自动化，但不够智能，不具备探热上甑的能力，无法实时定点上甑，造成了能源的浪费，这个过程在一定程度上制约了上甑效率的提升。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置，用以解决现有技术中机器人无法实现探热上甑、实时定点上甑。
[0005]本专利技术提供一种上甑系统，包括：供料子系统、布料子系统、检测子系统、控制子系统；供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。
[0006]根据本专利技术提供的一种上甑系统，所述检测子系统还包括：支架，所述支架设置于所述酒甑的一侧；所述测距仪及热成像仪均包括多个，多个所述测距仪和多个所述热成像仪一一对应安装；多个所述热成像仪安装于所述布料子系统和/或所述支架。
[0007]本专利技术提供一种上甑控制方法，包括：获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。
[0008]根据本专利技术提供的一种上甑控制方法，所述获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据，包括：获取所述布料子系统的运动坐标系及所述酒甑的第一位置信息；基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系；获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息；基于所述第二位置信息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。
[0009]根据本专利技术提供的一种上甑控制方法，所述基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系，包括：获取所述酒甑的中心点位置信息；基于所述中心点位置信息与所述运动坐标系，建立所述目标坐标系。
[0010]根据本专利技术提供的一种上甑控制方法，所述获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息，包括：获取所述热成像仪的镜头面的第三位置信息；基于所述第三位置信
息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。
[0011]根据本专利技术提供的一种上甑控制方法，所述上甑控制方法，还包括：获取多个所述热成像仪对同一热点采集的多个热点数据；基于多个所述热点数据，实时控制布料子系统布料，或，基于多个所述热点数据，确定故障热成像仪。
[0012]根据本专利技术提供的一种上甑控制方法，所述上甑控制方法，还包括：获取多个所述测距仪对同一热点采集的多个酒醅高度；基于多个所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料，或，基于多个所述酒醅高度，确定故障测距仪。
[0013]根据本专利技术提供的一种上甑控制方法，所述获取对应测距仪检测的酒醅高度，包括：获取未上甑时酒醅表面的第一高度；实时获取上甑过程中酒醅表面的第二高度；基于所述第二高度和所述第一高度，实时获取所述上甑高度。
[0014]本专利技术还提供一种上甑控制装置，包括：第一获取模块、第二获取模块、控制模块；第一获取模块，用于获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；第二获取模块，用于基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；控制模块，用于基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。
[0015]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述上甑控制方法。
[0016]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述上甑控制方法。
[0017]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述上甑控制方法。
[0018]本专利技术提供的上甑系统、上甑控制方法及控制装置，通过设置热成像仪和测距仪，通过热成像仪实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，通过测距仪实时所述热点处的酒醅高度设置，以根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料的高度，以使布料子系统的出料口在贴近酒醅表面撒料时随配酒醅表面的高度随动，从而实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术一些实施例提供的上甑系统的结构示意图；
[0021]图2是本专利技术一些实施例提供的上甑控制方法的流程示意图；
[0022]图3是本专利技术一些实施例提供的目标坐标系的示意图；
[0023]图4是本专利技术一些实施例提供的热成像仪与目标坐标系的原点不重合的示意图；
[0024]图5是本专利技术一些实施例提供的热成像仪与目标坐标系的原点不重合、且视觉角度与XY平面垂直的示意图；
[0025]图6是本专利技术一些实施例提供的热成像仪与目标坐标系的原点不重合、且视觉角
度与Z轴偏斜角度为θ的示意图；
[0026]图7是本专利技术一些实施例提供的热成像仪绕热源旋转的示意图；
[0027]图8是本专利技术一些实施例提供的热成像仪以热源为原点检测的热点坐标的示意图；
[0028]图9是本专利技术一些实施例提供的热点在目标坐标系的示意图；
[0029]图10是本专利技术一些实施例提供的上甑控制装置的结构示意图；
[0030]图11是本专利技术一些实施例提供的电子设备的结构示意图。
[0031]附图标记：
[0032]110：布料子系统；111：底座；112：机械臂；120：热成像仪；121：支架；130：酒甑；140：供料子系统；150：目标坐标系。
具体实施方式
[0033]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种上甑系统，其特征在于，包括：供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。2.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述检测子系统还包括：支架，所述支架设置于所述酒甑的一侧；所述测距仪及热成像仪均包括多个，多个所述测距仪和多个所述热成像仪一一对应安装；多个所述热成像仪安装于所述布料子系统和/或所述支架。3.一种基于权利要求1或2所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，包括：获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。4.根据权利要求3所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据，包括：获取所述布料子系统的运动坐标系及所述酒甑的第一位置信息；基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系；获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息；基于所述第二位置信息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。5.根据权利要求4所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系，包括：获取所述酒甑的中心点位置信息；基于所述中心点位置信息与所述运...
【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，李琳，詹必胜，刘祥喜，戴凯，王鑫，王文锋，
申请(专利权)人：武汉奋进智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。