上甑系统、上甑控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置，所述上甑系统包括：供料子系统、布料子系统、检测子系统、控制子系统；供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。本发明专利技术可以实现准确探热上甑、实时定点上甑，减少人工成本，提升上甑效率。提升上甑效率。提升上甑效率。

【技术实现步骤摘要】
上甑系统、上甑控制方法及控制装置


[0001]本专利技术涉及酿酒
，尤其涉及一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置。

技术介绍

[0002]上甑是白酒酿造过程中一道重要工序，原粮经过发酵后需要通过上甑蒸馏才能生产出原酒。上甑工艺有着严格的要求，酒甑内酒醅必须疏松，加热用蒸汽须缓慢，保障甑内穿汽均匀等。目前酒厂多采用人工簸箕上甑控制方法，人工簸箕上甑具有动作灵活、出料面积大、出料均匀且薄的优点，但是作业人员劳动强度大。
[0003]现有技术中有采用机器人上甑，在上甑过程中主要以平铺模式进行上甑，虽然实现了上甑自动化，但不够智能，不具备探热上甑的能力，无法实时定点上甑，造成了能源的浪费，这个过程在一定程度上制约了上甑效率的提升。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种上甑系统、上甑控制方法及控制装置，用以解决现有技术中机器人无法实现探热上甑、实时定点上甑。
[0005]本专利技术提供一种上甑系统，包括：供料子系统、布料子系统、检测子系统、控制子系统；供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上甑系统，其特征在于，包括：供料子系统，用于输送酒醅；布料子系统，用于移动至所述供料子系统处接收酒醅，以及移动至酒甑处进行布料；检测子系统，包括：测距仪及热成像仪，所述热成像仪用于实时获取所述酒甑内酒醅表面的热点数据，所述测距仪用于实时所述热点处的酒醅高度；控制子系统，与所述供料子系统、所述布料子系统、所述检测子系统连接，用于根据所述热点数据和所述酒醅高度实时控制所述布料子系统布料。2.根据权利要求1所述的上甑系统，其特征在于，所述检测子系统还包括：支架，所述支架设置于所述酒甑的一侧；所述测距仪及热成像仪均包括多个，多个所述测距仪和多个所述热成像仪一一对应安装；多个所述热成像仪安装于所述布料子系统和/或所述支架。3.一种基于权利要求1或2所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，包括：获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据；基于所述热点数据，获取对应测距仪检测的酒醅高度；基于所述热点数据与所述酒醅高度，实时控制布料子系统布料。4.根据权利要求3所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述获取热成像仪检测的酒甑内酒醅表面的热点数据，包括：获取所述布料子系统的运动坐标系及所述酒甑的第一位置信息；基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系；获取所述热成像仪在所述目标坐标系的第二位置信息；基于所述第二位置信息与所述目标坐标系，确定所述热点数据。5.根据权利要求4所述的上甑系统的上甑控制方法，其特征在于，所述基于所述运动坐标系及所述第一位置信息，建立目标坐标系，包括：获取所述酒甑的中心点位置信息；基于所述中心点位置信息与所述运...

【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，李琳，詹必胜，刘祥喜，戴凯，王鑫，王文锋，
申请(专利权)人：武汉奋进智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：