后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，该后轮转向的恢复方法包括：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。车辆的安全性和稳定性。车辆的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆坡度计算的
，尤其涉及一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆的行驶过程中，后轮转向出现故障后，车辆会对后轮转向进行功能降级，车辆会以一定的稳态梯度回中，从而满足后轮定位保持直线行驶状态。在后轮转向的故障消除之后，如果直接对车辆进行后轮转向的恢复，则会导致车辆在控制上存在较大的风险。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种后轮转向的恢复方法，该方法包括：
[0005]在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；
[0006]在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。
[0007]在一种实施方式中，车辆的转向参数包括横摆角速度，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
[0008]在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
[0009]在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括侧向加速度，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：
[0010]在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
[0011]在一种实施方式中，车辆的转向参数还包括目标转角，在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度和侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：
[0012]在指定时间内横摆角速度小于等于指定角速度、侧向加速度小于等于指定加速度和目标转角小于等于指定阈值的情况下，控制车辆恢复后轮转向。
[0013]在一种实施方式中，方法还包括：
[0014]在控制车辆恢复后轮转向的情况下，生成提示信息，提示信息用于提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式。
[0015]在一种实施方式中，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
[0016]在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，确定目标值；
[0017]根据目标值，控制车辆的后轮转向随目标值转动，以恢复车辆的后轮转向。
[0018]在一种实施方式中，车辆的当前工作模式为前轮转向，在指定时间内若车辆的转
向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：
[0019]在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，将车辆的当前工作模式从前轮转向切换到四轮转向。
[0020]第二方面，本申请实施例提供了一种后轮转向的恢复装置，该装置包括：
[0021]第一确定模块，用于在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；
[0022]第一控制模块，用于在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。
[0023]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述后轮转向的恢复方法。
[0024]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。
[0025]上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：
[0026]在本实施例中，监控车辆的后轮转向的工作状态，在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，即后轮转向可以重新进行工作了。通过检测等手段确定车辆的转向参数，对车辆的转向参数进行判断，在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向，即通过车辆的转向参数与指定条件进行比较判断，确定车辆的前轮已回到中位且车辆处于直线行驶且保持一定稳定状态后，再重新控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。
[0027]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0028]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0029]图1示出根据本申请一实施例的后轮转向的恢复方法的流程图；
[0030]图2示出根据本申请另一实施例的后轮转向的恢复方法的状态示意图；
[0031]图3示出根据本申请另一实施例的后轮转向的恢复方法的流程图；
[0032]图4示出根据本申请一实施例的后轮转向的恢复装置的结构框图；
[0033]图5示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0034]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0035]图1示出根据本申请一实施例的后轮转向的恢复方法的流程图。如图1所示，第一方面，本申请实施例提供了一种后轮转向的恢复方法，该后轮转向的恢复方法可以包括：
[0036]S110：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；
[0037]S120：在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。
[0038]本实施例中的后轮转向的恢复方法可以通过车辆的电子控制单元(ECU)执行，也可以通过车辆上的其他具备运算能力的域控制器执行，还可以通过将联合服务器端和车辆的域控制器或电子控制单元，通过车辆的域控制器或电子控制单元对车辆进行监控车辆的后轮转向的状态，在车辆后轮转向出现故障的情况下，及时的切换到前轮转向的工作模式。通过车辆的域控制器或者是电子控制单元采集车辆的转向参数，车辆的转向参数可以为车辆的横摆角速度、车辆的侧向加速度以及车辆的目标转角等，通过车辆的域控制器或电子控制单元通过获取或者读取、识别等方式确定车辆的转向参数。通过车辆的域控制器或者是电子控制单元对车辆的转向参数进行判断，确定车辆在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转动。其中对于在指定时间内是为了提升车辆的稳定性，确定车辆的前轮已回到中位且车辆处于直本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后轮转向的恢复方法，其特征在于，包括：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数包括横摆角速度，所述在指定时间内若所述车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内所述横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数还包括侧向加速度，所述在指定时间内所述横摆角速度小于等于指定角速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内所述横摆角速度小于等于所述指定角速度和所述侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数还包括目标转角，所述在指定时间内所述横摆角速度小于等于所述指定角速度和所述侧向加速度小于等于指定加速度的情况下，控制车辆恢复后轮转向包括：在指定时间内所述横摆角速度小于等于所述指定角速度、所述侧向加速度小于等于指定加速度和所述目标转角小于等于指定阈值的情况下，控制车辆恢复后轮转向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制车辆恢复后轮转向的情况下，生成提示信息，所述提示信息用于提醒驾驶员车辆当前恢复到四轮工作模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾兵，杨小步，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：