本发明专利技术公开了一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，包括机架、连接机架的第一伺服模组、对称设置的2个纵梁孔定位组件、连接机架的第二伺服模组、连接第二伺服模组的抓手组件和连接抓手组件的流水槽定位组件；第一伺服模组连接2个纵梁孔定位组件并驱动2个纵梁孔定位组件沿着Y向位移；第二伺服模组驱动抓手组件沿着X向位移，同时抓手组件带动流水槽定位组件沿着X向位移；X向和Y向垂直；抓手组件用于夹紧汽车发动机舱的机舱框架；纵梁孔定位组件用于对汽车发动机舱的纵梁孔定位；流水槽定位组件用于对汽车发动机舱的流水槽定位。本发明专利技术采用以上结构，保证抓取汽车发动机舱的稳定性，适用于多种车型的汽车发动机舱的抓取，通用性强。强。强。
【技术实现步骤摘要】
一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置
[0001]本专利技术涉及机器人抓手
，具体涉及一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置。
技术介绍
[0002]汽车焊装生产是一个大批量、高强度、的生产作业过程，以往的以人工作业为主体的生产模式渐渐的被全自动化机器臂、机器人作业所取代。但是怎样提高机械臂的作业效率，获得更快的生产节拍时目前考虑的重点。汽车机舱是汽车的重要组成模块，汽车机舱的生产也是汽车生产过程中占很大节拍时间，如何实现机舱的自动化生产是汽车生产厂家函待解决的问题。如图16所示，汽车发动机舱200包括机舱框架201、对称设置的2个纵梁孔202、流水槽203，纵梁孔202设于机舱框架201的翼部，流水槽203沿着机舱框架201的顶边设置。
[0003]常规的机器人抓手主要针对汽车焊装生产时进行工件夹紧后转运、焊接等。在汽车发动机舱的制造装配过程中，需要将批量生产的汽车发动机舱200(如图16所示)进行移运，目前基本都是自动化抓取移动。现有的汽车发动机舱机器人抓手(例如现有专利《一种汽车发动机舱总成吊运机构》，公告号CN 210286467U)存在以下缺陷：1、针对汽车发动机舱的机器人抓手一般仅适用于一种或两种类似车型，柔性差；2、为满足多车型生产，需要生产多个抓手，成本增加；3、设备数量多，占用空间大；4、机器频繁更换设备，生产节拍增加，不但降低生产效率，而且会影响产品到位精度，从而影响焊接的质量。
[0004]随着柔性化系统的提高，无人自动化生产线的运用越来越普遍，为满足高自动化生产线需要，同时降低投资成本，设计一款适应多种车型转运、焊接的柔性抓手机构是汽车焊装生产过程中亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于公开了一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，解决了现有的汽车发动机舱机器人抓手柔性差，通用性差，能搬运的汽车发动机舱种类少的问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，包括机架、连接机架的第一伺服模组、对称设置的2个纵梁孔定位组件、连接机架的第二伺服模组、连接第二伺服模组的抓手组件和连接抓手组件的流水槽定位组件；第一伺服模组连接2个纵梁孔定位组件并驱动2个纵梁孔定位组件沿着Y向位移；第二伺服模组驱动抓手组件沿着X向位移，同时抓手组件带动流水槽定位组件沿着X向位移；X向和Y向垂直；
[0008]抓手组件用于夹紧汽车发动机舱的机舱框架；纵梁孔定位组件用于对汽车发动机舱的纵梁孔定位；流水槽定位组件用于对汽车发动机舱的流水槽定位。
[0009]进一步，所述第一伺服模组包括第一伺服电机、连接第一伺服电机的2根第一滑杆和2个第一滑座，第一滑杆沿着所述Y向延伸设置，2根第一滑杆和2个第一滑座一一对应连
接，2个第一滑座和2个所述纵梁孔定位组件一一对应连接；第一伺服电机驱动第一滑杆转动，同时第一滑杆带动第一滑座和纵梁孔定位组件沿着Y向位移，实现2个纵梁孔定位组件彼此靠近或远离；控制箱连接第一伺服电机。
[0010]进一步，所述纵梁孔定位组件包括连接所述第一滑座的销钉缸固定板和连接销钉缸固定板的销钉缸。
[0011]进一步，所述销钉缸括销钉缸本体和连接销钉缸本体的定位销，控制箱连接销钉缸本体；所述第一伺服模组驱动所述纵梁孔定位组件位移至定位销与所述纵梁孔对准的位置，此时控制箱控制销钉缸本体驱动定位销伸出，实现定位销插入纵梁孔中。
[0012]进一步，所述第二伺服模组包括第二伺服电机、连接第二伺服电机的第二滑杆和连接所述抓手组件的第二滑座，第二滑杆沿着所述X向延伸设置，第二滑杆和第二滑座连接；第二伺服电机驱动第二滑杆转动，同时第二滑杆带动第二滑座和抓手组件沿着X向位移；控制箱连接第二伺服电机。
[0013]进一步，还包括机舱感应装置，机舱感应装置连接所述机架且设于所述抓手组件的前方位置；控制箱连接机舱感应装置。
[0014]进一步，所述抓手组件包括固定爪、与固定爪配合的活动爪和连接活动爪的自锁缸；自锁缸和第一接近感应器分别连接控制箱；固定爪设有固定爪体和连接固定爪体的固定把柄，活动爪设有活动爪体和连接活动爪体的活动把柄；固定把柄的上端通过铆接件和活动把柄的上部活动铆接，活动把柄的顶端和自锁缸的自锁缸活动杆连接；自锁缸活动杆沿着所述X向延伸设置；自锁缸驱动自锁缸活动杆伸出时，活动爪绕铆接件正向摆动，同时活动爪体压向固定爪体，活动爪体和固定爪体配合实现夹紧所述机舱框架；自锁缸驱动自锁缸活动杆回缩时，活动爪绕铆接件反向摆动，同时活动爪体远离固定爪体，活动爪体和固定爪体松开机舱框架。
[0015]进一步，所述抓手组件包括连接所述固定爪的第一接近感应器；第一接近感应器用于感应所述活动爪体和/或所述机舱框架。
[0016]进一步，包括2个所述流水槽定位组件，2个流水槽定位组件分别设于所述抓手组件的前后两侧位置；流水槽定位组件包括连接抓手组件的双导杆气缸和与所述流水槽配合的压块；双导杆气缸连接压块并驱动压块沿着Z向位移。
[0017]进一步，控制箱连接所述双导杆气缸。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0019]1.本专利技术公开的一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，采用用于夹紧机舱框架的抓手组件、用于对纵梁孔定位的纵梁孔定位组件、用于对流水槽定位的流水槽定位组件配合的结构，保证整个设备抓取汽车发动机舱的稳定性，采用第一伺服模组驱动个纵梁孔定位组件靠近或远离的结构，实现在Y方向上调节2个纵梁孔定位组件之间的间距，适应不同车型的纵梁孔位置变化，通用性强，适用于多种车型的汽车发动机舱；同时配合采用第二伺服模组驱动抓手组件沿着X向位移的结构，适用于多种车型的汽车发动机舱的抓取，通用性强，且确保本实施例整体占据面积小。
[0020]2.本专利技术能够全自动的识别且实现多车型的汽车发动机舱的生产，自动化程度高，能够自动识别、自动抓件、自动生产，生产质量可靠，本身布局紧凑，占地面积小，最大程度的减少了人工的浪费，生产效率高。相对于现有技术而言，本实施例的抓手装置可以适应
不同车型的夹紧需求，快速实现多车型生产需求，无需增加、更换抓手组件等设备，且在车型更换过程中，采用机舱感应装置、第一接近感应器，进一步保证抓手组件、纵梁孔定位组件、流水槽定位组件夹紧定位准确，保证工件的焊接质量，生产效率高，在满足多车型生产需求的前提下，节约设备投资成本。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本专利技术一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，实施例的立体示意图；
[0023]图2是图1的正视示意图；
[0024]图3是图2的左视示意图；
[0025]图4是图2的右视示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：包括机架(6)、连接机架的第一伺服模组(1)、对称设置的2个纵梁孔定位组件(3)、连接机架的第二伺服模组(2)、连接第二伺服模组的抓手组件(4)和连接抓手组件的流水槽定位组件(5)；第一伺服模组连接2个纵梁孔定位组件并驱动2个纵梁孔定位组件沿着Y向位移；第二伺服模组驱动抓手组件沿着X向位移，同时抓手组件带动流水槽定位组件沿着X向位移；X向和Y向垂直；抓手组件用于夹紧汽车发动机舱(200)的机舱框架(201)；纵梁孔定位组件用于对汽车发动机舱的纵梁孔(202)定位；流水槽定位组件用于对汽车发动机舱的流水槽(203)定位。2.根据权利要求1所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述第一伺服模组(1)包括第一伺服电机(11)、连接第一伺服电机的2根第一滑杆(13)和2个第一滑座(12)，第一滑杆沿着所述Y向延伸设置，2根第一滑杆和2个第一滑座一一对应连接，2个第一滑座和2个所述纵梁孔定位组件(3)一一对应连接；第一伺服电机驱动第一滑杆转动，同时第一滑杆带动第一滑座和纵梁孔定位组件沿着Y向位移，实现2个纵梁孔定位组件彼此靠近或远离；控制箱连接第一伺服电机。3.根据权利要求2所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述纵梁孔定位组件(3)包括连接所述第一滑座(12)的销钉缸固定板(31)和连接销钉缸固定板的销钉缸(32)。4.根据权利要求3所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述销钉缸(32)包括销钉缸本体(321)和连接销钉缸本体的定位销(322)，控制箱连接销钉缸本体；所述第一伺服模组(1)驱动所述纵梁孔定位组件(3)位移至定位销与所述纵梁孔(202)对准的位置，此时控制箱控制销钉缸本体驱动定位销伸出，实现定位销插入纵梁孔中。5.根据权利要求1所述一种抓取汽车发动机舱的柔性抓手装置，其特征在于：所述第二伺服模组(2)包括第二伺服电机(21)、连接第二伺服电机的第二滑杆(23)和连接所述抓手组件(4)的第二滑座(...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄伟冰，何强，汤小玲，
申请(专利权)人：广州唯伍自动化设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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