用于验证车辆的环境检测传感器的方法和配置成用于验证环境检测传感器的车辆技术

本发明专利技术涉及一种用于验证多个固定连接至车辆(1)的用于分别采集关于相应的传感器坐标系(S1

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于验证车辆的环境检测传感器的方法和配置成用于验证环境检测传感器的车辆


[0001]本专利技术涉及一种用于验证多个固定连接至车辆的、配置成用于采集关于相应的传感器坐标系的相对速度的环境检测传感器的外在校准的方法。本专利技术还涉及一种车辆，其具有这种环境传感器和至少一个控制设备。

技术介绍

[0002]由DE 10 2005 037 094 B3公开一种用于校准测距用传感器的方法，传感器具有两个传感器信道，其辐射为波瓣状。该方法包括以下步骤：
[0003]‑
借助传感器发出一个传感器信道的辐射波瓣至校准面，
[0004]‑
用视频系统的摄像头采集辐射波瓣，
[0005]‑
在摄像头的图像坐标中确定辐射波瓣的第一代表值，
[0006]‑
改变关于传感器和摄像头的校准面位置，
[0007]‑
用摄像头采集辐射波瓣，
[0008]‑
在摄像头的图像坐标中确定辐射波瓣的第二代表值，
[0009]‑
对于另一传感器信道重复先前步骤，
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于验证多个与车辆(1)固定连接的环境检测传感器的方法，所述环境检测传感器设置成用于采集在该车辆(1)环境中的至少一个目标的关于相应的传感器坐标系(S1
‑
S7,Sn)的相对速度(V1
‑
V7,Vn)，其特征是，
‑
在外在校准中针对每个传感器坐标系(S1
‑
S7,Sn)确定齐次坐标变换，用于将该传感器坐标系(S1
‑
S7,Sn)的坐标转换为固定连接至该车辆(1)的车辆坐标系(V)的坐标，
‑
依据所述齐次坐标变换，
·
针对每个相对速度(V1
‑
V7,Vn)确定一个关于该车辆坐标系(V)的目标速度(X1
‑
X7,Xn)，和/或
·
从所述多个相对速度(V1
‑
V7,Vn)中确定该车辆(1)的运动模型的至少一个参数，并且
‑
当目标速度(X1
‑
X7,Xn)彼此之间和/或相对于该车辆(1)的运动模型相差超过预定值时，给多个环境检测传感器分配失准状态(C0)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，目标速度(X1
‑
X7,Xn)的偏差被确定为成对的向量差，并且将就值...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：戴姆勒卡车股份公司，
类型：发明
国别省市：