用于验证车辆的环境检测传感器的方法和配置成用于验证环境检测传感器的车辆技术

本发明专利技术涉及一种用于验证多个固定连接至车辆(1)的用于分别采集关于相应的传感器坐标系(S1

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于验证车辆的环境检测传感器的方法和配置成用于验证环境检测传感器的车辆


[0001]本专利技术涉及一种用于验证多个固定连接至车辆的、配置成用于采集关于相应的传感器坐标系的相对速度的环境检测传感器的外在校准的方法。本专利技术还涉及一种车辆，其具有这种环境传感器和至少一个控制设备。

技术介绍

[0002]由DE 10 2005 037 094 B3公开一种用于校准测距用传感器的方法，传感器具有两个传感器信道，其辐射为波瓣状。该方法包括以下步骤：
[0003]‑
借助传感器发出一个传感器信道的辐射波瓣至校准面，
[0004]‑
用视频系统的摄像头采集辐射波瓣，
[0005]‑
在摄像头的图像坐标中确定辐射波瓣的第一代表值，
[0006]‑
改变关于传感器和摄像头的校准面位置，
[0007]‑
用摄像头采集辐射波瓣，
[0008]‑
在摄像头的图像坐标中确定辐射波瓣的第二代表值，
[0009]‑
对于另一传感器信道重复先前步骤，
[0010]‑
作为传感器坐标中的直线模拟所发出的辐射波瓣的波瓣轴线，
[0011]‑
将所模拟的直线从传感器坐标变换到摄像头图像坐标中，
[0012]‑
针对每个传感器信道将该直线与图像坐标中所确定的代表值相比较，
[0013]‑
确定校准功能以补偿模拟直线与至少多个代表值的可能偏差。

技术实现思路

[0014]本专利技术的任务是提供一种新的用于验证车辆的环境检测传感器的方法。本专利技术的任务也是提供一种设置成用于验证这种环境检测传感器的车辆。
[0015]关于该方法，根据本专利技术通过一种具有权利要求1所述的特征的方法来完成该任务。
[0016]关于车辆，根据本专利技术通过一种具有权利要求5所述的特征的车辆来完成该任务。
[0017]本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题。
[0018]在一种用于验证多个固定地连接至车辆的、设置成用于采集在车辆环境中的至少一个目标的分别关于对应所属的传感器坐标系的相对速度的方法中，根据本专利技术，在外在校准中针对每个传感器坐标系确定齐次坐标变换，用以将传感器坐标系的坐标转换为固定连接至车辆的车辆坐标系的坐标。相对速度就值和方向而言表明在车辆环境中的目标相对于各自传感器坐标系的运动速度。
[0019]依据配属于各自传感器坐标系的齐次坐标变换，对于每个由环境检测传感器采集的相对速度确定关于车辆坐标系的目标速度。目标速度就值和方向而言说明车辆环境内目标相对于车辆坐标系的运动速度。
[0020]作为确定目标速度的替代或补充，从所述多个相对速度中确定车辆运动模型的至少一个参数。车辆运动模型可以例如作为瞬间(瞬时)车速就值和方向而言被说明。但是，也可以实现如下运动模型，在此，其它的或附加的参数例如至少一个角速度或车辆所驶过的运动轨迹的曲率半径被测得。
[0021]从这些环境检测传感器中，在关于车辆坐标系所确定的目标速度彼此相差大于预定值时分配失准状态。
[0022]失准状态在此和以下是指至少一个传感器坐标系相对于至少一个不同的传感器坐标系的姿态(即位置和/或取向)相比于外在校准中所测得的姿态发生变化，其中，所述姿态变化造成无法再从相对速度中有效查明车速。
[0023]替代地或附加地，当目标速度与车辆环境中目标基于用至少一个参数从相对速度中确定的车辆运动模型所具有的速度相差大于预定值时，分配失准状态。
[0024]该方法的一个优点在于，当由多个不同的环境检测传感器测得多个不同目标的相对速度时，外在校准可被验证。尤其是，外在校准的验证在被多个环境检测传感器扫描的车辆环境区域不重叠时也是可能的。另外可以实现验证，而目标不必被鉴别，即，被识别为“被多个不同的环境检测传感器一致检测”。
[0025]根据本专利技术方法的验证还无需动用地图即可实现，在地图中所标注的目标潜在可以由环境检测传感器测定。由此可能的是验证被连续地且在原则上任意的尤其未被测绘的环境中完成。
[0026]根据本专利技术的方法因此允许比从现有技术中知道的方法更可靠简单地验证多个环境检测传感器。
[0027]在本专利技术的一个实施方式中，对应配属于多个不同传感器坐标系的目标速度之间的偏差成对地作为向量差被确定。就值和/或方向而言最大的成对向量差与预定的值差(关于成对向量差的值)或预定的角度差(关于成对向量差的方向)相比较。当至少一个成对向量差高于关于值差和/或角度差的预定值时，失准状态被对应分配给多个环境检测传感器。
[0028]该实施方式的一个优点在于能很容易地查明失准状态。
[0029]在该方法的一个实施方式中，车辆运动模型作为关于车辆坐标系的车速就值和方向而言被确定。针对每个传感器坐标系，根据各自对应的齐次坐标变换从车速中确定一个理想相对速度。将至少一个理想相对速度与针对各自传感器坐标系所测得的相对速度就值和/或方向而言相比较。
[0030]该实施方式的一个优点在于，能特别可靠地查明失准状态。尤其是，可以就值和方向而言可靠识别多个传感器坐标系的很相似的偏差。
[0031]在一个实施方式中，失准状态的分配的置信度通过统计从多个相对速度中来确定。例如可以从传感器坐标系的相对占比中确定置信度，其对应配属的目标速度彼此没有偏差或仅略有偏差、即相差不到预定值。
[0032]替代地或附加地，只有当目标速度相互间且关于车辆运动模型没有偏差或仅略有偏差、即相差不到预定值时，才分配校准状态。
[0033]校准状态在此和以下是指，全部传感器坐标系的姿态相对于分别在外在校准中测得的姿态没有差别或仅相差达如下程度，即，还能有效地从相对速度中确定车速的程度。
[0034]按照与针对失准状态的分配的置信度已解释的相同的方式，也通过统计来确定校
准状态的分配的置信度。
[0035]该方法的实施方式的一个优点在于，在单独的环境检测传感器的不可靠测量的情况下，例如在由至少一个环境检测传感器检测到前行车辆且同时由至少另一个环境检测传感器检测到不运动的目标的情况下，可以识别有误的状态分配。由此可实现更可靠且更具容错性的验证。
[0036]在包含至少一个计算单元和多个设置成用于采集至少一个在车辆环境中采集的目标的关于各自环境检测传感器的传感器坐标系的相对速度的环境检测传感器的车辆中，根据本专利技术，该环境检测传感器和至少一个计算单元设置成用于执行所述的用于验证多个环境检测传感器的方法。
[0037]这种车辆具有以下优点，即，很容易且可靠地识别环境检测传感器失准，并且以环境检测传感器的测量数据的评估为基础的车辆功能故障(例如车辆司机的有误维护或缺少维护或者车辆的有误控制)可被识别或避免。由此实现更可靠安全的车辆。
[0038]在一个特别节约地方和成本的实施方式中，该至少一个计算单元被设计成控制设备。
附图说明
[0039]以下将结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于验证多个与车辆(1)固定连接的环境检测传感器的方法，所述环境检测传感器设置成用于采集在该车辆(1)环境中的至少一个目标的关于相应的传感器坐标系(S1
‑
S7,Sn)的相对速度(V1
‑
V7,Vn)，其特征是，
‑
在外在校准中针对每个传感器坐标系(S1
‑
S7,Sn)确定齐次坐标变换，用于将该传感器坐标系(S1
‑
S7,Sn)的坐标转换为固定连接至该车辆(1)的车辆坐标系(V)的坐标，
‑
依据所述齐次坐标变换，
·
针对每个相对速度(V1
‑
V7,Vn)确定一个关于该车辆坐标系(V)的目标速度(X1
‑
X7,Xn)，和/或
·
从所述多个相对速度(V1
‑
V7,Vn)中确定该车辆(1)的运动模型的至少一个参数，并且
‑
当目标速度(X1
‑
X7,Xn)彼此之间和/或相对于该车辆(1)的运动模型相差超过预定值时，给多个环境检测传感器分配失准状态(C0)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，目标速度(X1
‑
X7,Xn)的偏差被确定为成对的向量差，并且将就值...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：戴姆勒卡车股份公司，
类型：发明
国别省市：