用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达，方法包括：对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；开启初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；根据直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；根据需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。通过对SPAD阵列进行区域标定，在每次曝光时基于信噪比自适应调整SPAD单元的开启位置进行光子接收，确保探测效果的同时有效降低探测功耗与数据量。测效果的同时有效降低探测功耗与数据量。测效果的同时有效降低探测功耗与数据量。

【技术实现步骤摘要】
用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达


[0001]本专利技术涉及深度传感
，尤其涉及用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达。

技术介绍

[0002]目前激光雷达是目前自动驾驶技术中不可或缺的深度传感器之一，用于获取汽车到目标物体的距离信息，结合其他传感器为自动驾驶提供决策。
[0003]激光雷达通过计算光从发射端(Transmitter，TX)发射，在目标物体反射回接收端(Receiver,RX)的飞行时间(Time
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of
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flight,ToF)来计算距离。其中最重要的器件是光子探测器，作为一种对光子即为敏感的光电器件，可以将光子级的光信号转换为电信号，从而实现计时。
[0004]结合大阵列光子探测器的Flash型激光雷达，工作模式类似摄像头，一次曝光可以记录整个场景的距离信息，但大量的像素提高了功耗，也导致信号传输和处理困难。

技术实现思路

[0005]鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，包括如下步骤：对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；开启所述初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，所述下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；根据所述需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。2.根据权利要求1所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，所述根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，包括：确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰；若n个直方图数据中不存在信号峰，则下次曝光时关闭所述n个SPAD单元，并基于无信号峰的坐标向反方向新增开启n个SPAD单元。3.根据权利要求2所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，当3*3个SPAD单元构成一个超像素时，如右边3个SPAD单元无信号峰，则向左边新增开启3个SPAD单元。4.根据权利要求2所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，所述确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰之前所述方法还包括：对所述直方图数据进行降噪处理。5.根据权利要求4所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，所述对所述直方图数据进行降噪处理，包括：对所述直方图数据进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：马志洁，谢武峻，张超，
申请(专利权)人：深圳市灵明光子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：