本公开提供一种仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶仿真技术领域，可应用于自动驾驶仿真的场景下。具体实现方案包括：获取光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波；确定回波强度满足第一预设要求的仿真回波作为目标回波，第一预设要求为回波强度与预设阈值的比值大于预设阈值；确定目标回波对应的目标物体的目标数据，目标数据包括目标数据对应的目标物体的参数数据；根据预设类型的功能参数，对目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据。本公开可以得到符合雷达在实际应用中的功能参数限制的仿真雷达数据，提高雷达仿真的准确性和真实性，提高自动驾驶仿真系统的性能。性能。性能。
【技术实现步骤摘要】
仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及自动驾驶仿真
，尤其涉及一种仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质，可应用于自动驾驶仿真的场景下。
技术介绍
[0002]传感器的仿真模型是自动驾驶仿真系统的关键组成部分，传感器的仿真模型建立，能够在自动驾驶仿真过程中，仿真传感器输出的传感器数据，从而能够向自动驾驶系统的感知及感知融合模块输入相应的数据，以使自动驾驶系统在仿真系统中执行自动驾驶任务。
[0003]常见的自动驾驶汽车传感器有摄像头，激光雷达，毫米波雷达和超声波雷达等。通常，对雷达的仿真，是基于雷达的物理特性，建立相应的数学模型，并通过计算机仿真进行实验和测试。这种方法的优点在于能够准确地反映出实际物理环境对雷达的影响，但无法真实仿真出雷达在实际应用中分辨率、精度、阈值范围等功能参数对探测结果产生的影响。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种仿真雷达数据生成方法、装置、设备及存储介质，能够得到符合雷达在实际应用中的功能参数限制的仿真雷达数据，提高雷达仿真的准确性和真实性，提高自动驾驶仿真系统的性能。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种仿真雷达数据生成方法，所述方法包括：获取光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波；确定回波强度满足第一预设要求的仿真回波作为目标回波，第一预设要求为回波强度与预设阈值的比值大于预设阈值；确定目标回波对应的目标物体的目标数据，目标数据包括目标数据对应的目标物体的参数数据；根据预设类型的功能参数，对目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据。
[0006]一些可能的实现方式中，所述获取光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波，包括：获取预设雷达的物理参数和预设的各类型反射物体的反射率；基于预设的光线追踪模型仿真预设雷达发射的光线，得到光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波。
[0007]一些可能的实现方式中，所述预设阈值是根据背景噪声水平和环境噪声水平确定的。
[0008]一些可能的实现方式中，所述确定回波强度满足第一预设要求的回波作为目标回波，包括：当至少两束光线簇的距离满足第二预设要求时，将至少两束光线簇的回波强度进行叠加计算，第二预设要求为至少两束光线簇的距离小于或等于预设距离。
[0009]一些可能的实现方式中，所述预设类型包括第一类型，所述根据预设类型的功能参数，对目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据，包括：根据第一类型的功能参数对应的预设取值范围，筛选符合第一类型以及预设取值范围的目标数据，得到仿真雷达数据，第一类型的功能参数包括距离、速度、角度。
[0010]一些可能的实现方式中，所述预设类型还包括第二类型，所述根据第一类型的功
能参数对应的预设取值范围，筛选符合第一类型以及预设取值范围的目标数据，得到仿真雷达数据，包括：根据第一类型的功能参数对应的预设取值范围，筛选符合第一类型以及预设取值范围的目标数据；根据第二类型的功能参数，对符合第一类型以及预设取值范围的目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据，第二类型的功能参数包括分辨率。
[0011]一些可能的实现方式中，所述方法还包括：根据预设的精度修正参数，对仿真雷达数据进行修正。
[0012]一些可能的实现方式中，在根据预设的功能参数，对目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据之前，所述方法还包括：根据当前的仿真场景，按照预设的场景和功能参数间的映射关系，确定当前的仿真场景对应的功能参数，作为预设的功能参数。
[0013]一些可能的实现方式中，所述仿真雷达数据包括连续的预设帧数据，所述方法还包括：根据预设帧数据中各帧对应的仿真雷达数据，生成目标物体的目标轨迹数据。
[0014]一些可能的实现方式中，所述根据预设帧数据中各帧对应的仿真雷达数据，生成目标物体的目标轨迹数据，包括：获取各帧的仿真雷达数据分别对应的目标物体中在每帧中均出现的第一目标物体；根据各第一目标物体在各帧中的仿真雷达数据，生成各第一目标物体的目标轨迹数据。
[0015]一些可能的实现方式中，在根据预设帧数据中各帧对应的仿真雷达数据，生成目标物体的目标轨迹数据之后，所述方法还包括：对仿真雷达数据和目标轨迹数据进行数据结构合并，生成满足自动驾驶仿真系统对应的数据输入格式的数据流。
[0016]本公开的第一方面至少具备如下有益效果：能够根据光线追踪模型仿真雷达发射的光线，从而仿真得到光线碰撞目标物后得到的回波。基于回波强度的阈值确定出能够被雷达接收到的回波，从而确定出能够被雷达接收到的回波对应的目标为目标物体，并得到目标回波。基于该目标回波得到对应的目标数据，然后根据功能参数对目标数据进行筛选，从而得到能够符合雷达在实际应用中的功能参数限制的仿真雷达数据。提高雷达仿真的准确性和真实性，提高自动驾驶仿真系统的性能。
[0017]根据本公开的第二方面，提供了一种仿真雷达数据生成装置，所述装置包括：获取单元、确定单元、筛选单元。
[0018]获取单元，用于获取光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波；确定单元，用于确定回波强度满足第一预设要求的仿真回波作为目标回波，第一预设要求为回波强度与预设阈值的比值大于预设阈值；确定单元，还用于确定目标回波对应的目标物体的目标数据，目标数据包括目标数据对应的目标物体的参数数据；筛选单元，用于根据预设类型的功能参数，对目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据。
[0019]可选地，获取单元，具体用于：获取预设雷达的物理参数和预设的各类型反射物体的反射率；基于预设的光线追踪模型仿真预设雷达发射的光线，得到光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波。
[0020]可选地，预设阈值是根据背景噪声水平和环境噪声水平确定的。
[0021]可选地，确定单元，具体用于：当至少两束光线簇的距离满足第二预设要求时，将至少两束光线簇的回波强度进行叠加计算，第二预设要求为至少两束光线簇的距离小于或等于预设距离。
[0022]可选地，预设类型包括第一类型，筛选单元，具体用于：根据第一类型的功能参数
对应的预设取值范围，筛选符合第一类型以及预设取值范围的目标数据，得到仿真雷达数据，第一类型的功能参数包括距离、速度、角度。
[0023]可选地，预设类型还包括第二类型，筛选单元，具体用于：根据第一类型的功能参数对应的预设取值范围，筛选符合第一类型以及预设取值范围的目标数据；根据第二类型的功能参数，对符合第一类型以及预设取值范围的目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据，第二类型的功能参数包括分辨率。
[0024]可选地，修正单元，用于根据预设的精度修正参数，对仿真雷达数据进行修正。
[0025]可选地，确定单元，还用于：根据当前的仿真场景，按照预设的场景和功能参数间的映射关系，确定当前的仿真场景对应的功能参数，作为预设的功能参数。
[0026]可选地，生成单元，用于根据预设帧数据中各帧对应的仿真雷达数据，生成目标物体的目标轨迹数据。
[0027]可选地，生成单元，具体用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真雷达数据生成方法，其特征在于，包括：获取光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波；确定回波强度满足第一预设要求的仿真回波作为目标回波，所述第一预设要求为所述回波强度与预设阈值的比值大于所述预设阈值；确定所述目标回波对应的目标物体的目标数据，所述目标数据包括所述目标数据对应的目标物体的参数数据；根据预设类型的功能参数，对所述目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取光线与反射物体发生碰撞后产生的仿真回波，包括：获取预设雷达的物理参数和预设的各类型反射物体的反射率；基于预设的光线追踪模型仿真所述预设雷达发射的光线，得到所述光线与所述反射物体发生碰撞后产生的仿真回波。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值是根据背景噪声水平和环境噪声水平确定的。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定回波强度满足第一预设要求的回波作为目标回波，包括：当至少两束光线簇的距离满足第二预设要求时，将所述至少两束光线簇的回波强度进行叠加计算，所述第二预设要求为所述至少两束光线簇的距离小于或等于预设距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设类型包括第一类型，所述根据预设类型的功能参数，对所述目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据，包括：根据所述第一类型的功能参数对应的预设取值范围，筛选符合所述第一类型以及所述预设取值范围的目标数据，得到仿真雷达数据，所述第一类型的功能参数包括距离、速度、角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设类型还包括第二类型，所述根据所述第一类型的功能参数对应的预设取值范围，筛选符合所述第一类型以及所述预设取值范围的目标数据，得到仿真雷达数据，包括：根据所述第一类型的功能参数对应的预设取值范围，筛选符合所述第一类型以及所述预设取值范围的目标数据；根据所述第二类型的功能参数，对所述符合所述第一类型以及所述预设取值范围的目标数据进行筛选，得到仿真雷达数据，所述第二类型的功能参数包括分辨率。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设的精度修正参数，对所述仿真雷达数据进行修正。8.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：杨子江，刘亚，潘余曦，
申请(专利权)人：西安深信科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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