图像拼接方法、设备及存储介质技术

本申请涉及一种图像拼接方法、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取由所述多个图像采集模组采集的多个初始图像；根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像；其中，所述预设的变换矩阵集合中包括多个变换矩阵，每个变换矩阵为相邻两个图像采集模组之间的变换矩阵，每个变换矩阵是通过对多个目标变换矩阵进行平均处理后得到的，所述多个目标变换矩阵为相应的两个图像采集模组所采集的多组测试图像进行特征点匹配后计算得到的，预先标定图像采集模块之间的变换矩阵，在线拼接时直接使用，避免了每次拼接都需要计算图像配准关系和拼接关系，从而大幅度提升拼接速度。接速度。接速度。

【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，具体地，涉及一种图像拼接方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]图像拼接技术是指利用多个摄像镜头在不同视角拍摄照片，再采用变换矩阵将相邻照片接合以形成全景图片。图像拼接的质量取决于变换矩阵之间的配准精度，较高的配准精度可以实现相邻两张图像的无缝拼接，有较好的视觉观感；较低的配准精度有可能产生相邻两张图像融合产生错移，图像之间无法准确对齐，产生较差的视觉效果。
[0003]因此，如何设计一种有效改善拼接效果且计算量小的图像拼接方法，便成为相关产业的发展目标。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中至少一项技术问题，本申请提供一种图像拼接方法、设备及存储介质。
[0005]本申请第一方面提供一种图像拼接方法，应用于电子设备，所述电子设备包括多个图像采集模组，所述方法包括：获取由所述多个图像采集模组采集的多个初始图像；根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像；其中，所述预设的变换矩阵集合中包括多个变换矩阵，每个变换矩阵为相邻两个图像采集模组之间的变换矩阵，每个变换矩阵是通过对多个目标变换矩阵进行平均处理后得到的，所述多个目标变换矩阵为相应的两个图像采集模组所采集的多组测试图像进行特征点匹配后计算得到的。
[0006]可选地，在所述根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像方法之前，所述方法还包括：根据所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点，获取与每组测试图像对应的目标变换矩阵；根据与每组测试图像对应的目标变换矩阵，得到所述变换矩阵集合。
[0007]可选地，所述根据所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点，获取与每组测试图像对应的目标变换矩阵，包括：通过至少两种特征点提取方法提取所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点；根据所述至少两组特征点的置信度进行融合，得到所述每张测试图像的融合特征点；根据所述每张测试图像的融合特征点，得到所述多个目标变换矩阵。
[0008]可选地，所述根据所述每张测试图像的融合特征点，得到所述多个目标变换矩阵，包括：针对每一组测试图像的融合特征点进行配对，生成所述每一组测试图像对应的目标配准点对集合；利用所述每一组测试图像对应的目标配准点集合中多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，获取所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵；根据所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵，得到所述多个目标变换矩阵。
[0009]可选地，所述利用所述每一组测试图像对应的目标配准点集合中多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，获取所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵，包括：获取多个初始变换矩阵，每个初始变换矩阵是根据所述多个配对点中的目标部分配对点在相应测试图像中的实际坐标以及预设的变换模型得到的，不同的初始变换矩阵所选取的目标部分配对点不同；确定每个初始变换矩阵所包括的内点数量，所述内点是通过预设步骤确定的，所述预设步骤包括：将所述多个配对点中的剩余配对点在第一测试图像中的实际坐标带入所述初始变换矩阵，得到所述剩余配对点的变换坐标；所述第一测试图像为所述剩余配对点所在的一组测试图像中的其中一张测试图像；计算所述剩余配对点的变换坐标与所述剩余配对点在第二测试图像中的实际坐标之间的距离，确定距离差值小于阈值的配对点为内点；确定内点数量最多的初始变换矩阵为所述目标变换矩阵。
[0010]可选地，所述利用所述每一组测试图像对应的目标配准点集合中多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，获取所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵：根据多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，通过参数计算方法计算预设的变换模型中的参数，得到所述目标变换矩阵，所述参数计算方法包括：最小中值法、M估算法。
[0011]可选地，所述至少两种特征点提取方法包括ORB特征点提取方法和superpoint特征点提取方法。
[0012]本申请第二方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：多个图像采集模组；获取模块，用于获取由所述多个图像采集模组采集的多个初始图像；拼接模块，用于根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像；其中，所述预设的变换矩阵集合中包括多个变换矩阵，每个变换矩阵为相邻两个图像采集模组之间的变换矩阵，每个变换矩阵是通过对多个目标变换矩阵进行平均处理后得到的，所述多个目标变换矩阵为相应的两个图像采集模组所采集的多组测试图像进行特征点匹配后计算得到的。
[0013]本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0014]本申请第四方面提供一种计算机设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0015]上述图像拼接方法，预先标定图像采集模块之间的变换矩阵，在线拼接时直接使用变换矩阵对初始图像进行变换及拼接，避免了每次拼接都需要计算图像配准关系和拼接关系，从而大幅度提升拼接速度，且通过平均计算方法计算标定的变换矩阵，有利于提升标定精度，提高拼接效果。
[0016]本申请的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0017]附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：
[0018]图1是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接方法的实施环境的示意框图；
[0019]图2是根据一示例性实施例示出的一种图像拼接方法的流程图；
[0020]图3是根据一示例性实施例示出的一种变换矩阵集合的生成方法的流程图；
[0021]图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的示意框图；
[0022]图5是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的示意框图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
[0024]需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
[0025]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0026]在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括多个图像采集模组，所述方法包括：获取由所述多个图像采集模组采集的多个初始图像；根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像；其中，所述预设的变换矩阵集合中包括多个变换矩阵，每个变换矩阵为相邻两个图像采集模组之间的变换矩阵，每个变换矩阵是通过对多个目标变换矩阵进行平均处理后得到的，所述多个目标变换矩阵为相应的两个图像采集模组所采集的多组测试图像进行特征点匹配后计算得到的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的变换矩阵集合，将所述多个初始图像变换到同一个基准，并将变换后的初始图像进行拼接，得到拼接图像方法之前，所述方法还包括：根据所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点，获取与每组测试图像对应的目标变换矩阵；根据与每组测试图像对应的目标变换矩阵，得到所述变换矩阵集合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点，获取与每组测试图像对应的目标变换矩阵，包括：通过至少两种特征点提取方法提取所述多组测试图像中的每个测试图像的至少两组特征点；根据所述至少两组特征点的置信度进行融合，得到所述每张测试图像的融合特征点；根据所述每张测试图像的融合特征点，得到所述多个目标变换矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每张测试图像的融合特征点，得到所述多个目标变换矩阵，包括：针对每一组测试图像的融合特征点进行配对，生成所述每一组测试图像对应的目标配准点对集合；利用所述每一组测试图像对应的目标配准点集合中多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，获取所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵；根据所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵，得到所述多个目标变换矩阵。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述每一组测试图像对应的目标配准点集合中多个配对点在相应的测试图像中的位置信息，获取所述每一组测试图像对应的目标变换矩阵，包括：获取多个初始变换矩阵，每个初始变换矩阵是根据所述多个配对点中的目标部分配对点在相应测试图...

【专利技术属性】
技术研发人员：李树斌，陶然，
申请(专利权)人：广州海格通信集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：