焊缝跟踪检测机器人及其焊缝跟踪方法技术

本发明专利技术涉及焊缝检测机器人领域，具体涉及焊缝跟踪检测机器人及其焊缝跟踪方法。本发明专利技术公开了一种焊缝跟踪检测机器人，包括：左驱动部，其设有左轮；右驱动部，其铰接于左驱动部，右驱动部设有右轮；激光轮廓传感器，其激光轮廓传感器用于获取焊缝轨迹；控制系统，其对左轮与右轮进行差速控制使激光轮廓传感器沿着焊缝轨迹移动。本发明专利技术的焊缝跟踪检测机器人，左驱动部相对于右驱动部能够根据大型容器的外壁或内壁形状调整角度，令左轮与右轮更加贴合于大型容器的侧壁，以减少打滑。本发明专利技术还公开了一种焊缝跟踪方法。本发明专利技术的焊缝跟踪方法，控制焊缝跟踪检测机器人沿直线行走或往激光轮廓图像的中点偏转。光轮廓图像的中点偏转。光轮廓图像的中点偏转。

【技术实现步骤摘要】
焊缝跟踪检测机器人及其焊缝跟踪方法


[0001]本专利技术涉及焊缝检测机器人领域，特别涉及焊缝跟踪检测机器人及其焊缝跟踪方法。

技术介绍

[0002]焊缝检测机器人用于大型容器的焊缝检测。现有的焊缝检测机器人加入焊缝检测功能，使其自动沿着焊缝行走并进行检测，然而，在机器人行走过程中，若大型容器的外壁或内壁呈弧面，机器人的磁性轮与大型容器之间的接触面积减少，令机器人的磁性轮容易打滑，导致机器人的行走方向发生偏移，进而影响机器人的焊缝跟踪精度。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于提供一种焊缝跟踪检测机器人及其焊缝跟踪方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种焊缝跟踪检测机器人，包括：左驱动部，其设有左轮；右驱动部，其铰接于所述左驱动部，所述左驱动部相对于所述右驱动部绕沿着前后方向延伸的轴线转动，所述右驱动部设有右轮；激光轮廓传感器，其连接于所述左驱动部或所述右驱动部，所述激光轮廓传感器设于所述左轮与所述右轮连线中点的正前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊缝跟踪检测机器人，其特征在于：包括：左驱动部，其设有左轮；右驱动部，其铰接于所述左驱动部，所述左驱动部相对于所述右驱动部绕沿着前后方向延伸的轴线转动，所述右驱动部设有右轮；激光轮廓传感器，其连接于所述左驱动部或所述右驱动部，所述激光轮廓传感器设于所述左轮与所述右轮连线中点的正前方，所述激光轮廓传感器用于获取焊缝轨迹；控制系统，其对所述左轮与所述右轮进行差速控制使所述焊缝跟踪检测机器人沿着所述焊缝轨迹移动。2.根据权利要求1所述的焊缝跟踪检测机器人，其特征在于：所述焊缝跟踪检测机器人还包括锁定件，所述锁定件连接于所述左驱动部与所述右驱动部，锁紧所述锁定件使所述左驱动部与所述右驱动部的相对位置锁定。3.根据权利要求1所述的焊缝跟踪检测机器人，其特征在于：所述左轮与所述右轮对称分布于所述激光轮廓传感器的左右两侧。4.根据权利要求1所述的焊缝跟踪检测机器人，其特征在于：所述焊缝跟踪检测机器人还包括：升降机构，其设于所述左驱动部或所述右驱动部；检测探头，其连接于所述升降机构，所述升降机构带动所述检测探头上下移动。5.根据权利要求4所述的焊缝跟踪检测机器人，其特征在于：所述控制系统外接有控制所述升降机构升降的手动控制器。6.一种焊缝跟踪方法，其特征在于：包括如权利要求1至5中任一项所述的焊缝跟踪检测机器人，所述焊缝跟踪方法还包括以下步骤：S1、所述激光轮廓传感器向所述焊缝轨迹发出激光，拍摄激光轮廓图像并发送到所述控制系统；S2、所述控制系统计算所述激光轮廓图像的中点位置，以所述焊缝跟踪检测机器人的中心作出向前延伸的中心线，所述控制系统计算所述中点到...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晨，江志铭，余仁辉，杨景泉，陈映余，龚光平，马源旺，
申请(专利权)人：广东省特种设备检测研究院顺德检测院，
类型：发明
国别省市：