【技术实现步骤摘要】
一种异构式外骨骼机器人
[0001]本专利技术涉及一种外骨骼机器人，具体涉及一种异构式外骨骼机器人。
技术介绍
[0002]目前，外骨骼机器人技术是当前机器人
的热门方向，而当前外骨骼机器人大都属于同构式，即外骨骼与人体通过多个捆绑进行刚性固定连接。由于人体与外骨骼存在结构差异，同构式常会导致外骨骼力作用关节与人体关节存在偏差。并且在大负重工况下，外骨骼机器人无法处于一个最佳的负重状态，且当前外骨骼机器人常采用电机直接驱动关节，导致关节自重较大，电机无法实现最大输出效率。还有很多负重外骨骼需要有电子足底检测，限制了活动，并且足底检测装置容易损坏，适应性差。更重要的是现有外骨骼机器人均无考虑人体自身重量对能量消耗的影响，在行走过程中，人体需要克服地面反作用力和重力，使身体保持稳定并前进，这个过程需要消耗能量，其中约60％的能量被用于克服重力。
技术实现思路
[0003]本专利技术为克服现有技术的不足，提供一种异构式外骨骼机器人。该外骨骼机器人克服了人体自身重量对行走影响以及同构式结构复杂，人体与机器人关节...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种异构式外骨骼机器人，包含背部(A)和两个腿部(B)，背部(A)与两个腿部(B)转动连接；其特征在于：还包含可调跨部绑带(27)和用于腋下支撑的可调上肢结构(3)；每条腿部(B)包含动力驱动结构(B1)、可伸缩腿(B2)、触地检测结构(B3)和柔性压力检测结构(B4)；所述柔性压力检测结构(B4)包含液压检测模块(47)和液压传感器模组(57)；所述背部(A)的两侧分别安装有可调上肢结构(3)、两条可调跨部绑带(27)和两条腿部(F)；所述动力驱动结构(B1)与所述背部(A)转动连接，以实现所述可伸缩腿(B2)可前后摆动；所述可伸缩腿(B2)的上端连接动力驱动结构(B1)的输出部，用于驱动可伸缩腿(B2)的竖直伸缩平移运动，以适应步态周期；所述触地检测结构(B3)布置在所述可伸缩腿(B2)的下端，以辅助判断腿部(F)的步态周期；所述液压检测模块(47)布置在触地检测结构(B3)上，并与布置在可伸缩腿(B2)上的液压传感器模组(57)相连，柔性压力检测结构(B4)用于检测人体步态数据。2.根据权利要求1所述一种异构式外骨骼机器人，其特征在于：所述可伸缩腿(B2)包含伸缩杆一(34)和伸缩杆二(36)；伸缩杆一(34)的上端与驱动结构(B1)的输出部固接，伸缩杆一(34)的下端与伸缩杆二(36)的上端固接，伸缩杆二(36)的下端与触地检测结构(B3)连接。3.根据权利要求1所述一种异构式外骨骼机器人，其特征在于：所述动力驱动结构(B1)包含腿部基座(30)、电机(38)、腿部外壳(31)、导轨组件(32)、滑块组件(33)、带轮一(39)、带轮二(41)和预紧滑块(40
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2)；导轨组件(32)固定在腿部基座(30)上，腿部基座(30)可转动地设置在背部(A)的侧部，电机(38)固定在腿部基座(30)上，带轮一(39)固定在电机(38)的输出轴上，带轮二(41)可转动地设置在预紧滑块(40
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2)上，预紧滑块(40
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2)可滑动地设置在腿部基座(30)的下部，预紧滑块(40
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2)与布置在腿部基座(30)上的螺钉(40
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1)螺纹连接，带轮一(39)通过皮带与带轮二(41)传动连接，腿部外壳(31)固定在腿部基座(30)上并将带轮一(39)和带轮二(41)罩住，滑块组件(33)可滑动地设置在导轨组件(32)上，并固定在皮带上，可伸缩腿(B2)的上端固定在滑块组件(33)上。4.根据权利要求1所述一种异构式外骨骼机器人，其特征在于：每套可折叠上肢结构(3)包含滑轨滑块组件(14)、上肢旋转座(16)、下传感器底座(17)、伸缩杆(18)、竖杆(20)和上肢支撑件(21)；下传感器底座(17)安装在背部(A)上，下传感器底座(17)与上肢旋转座(16)转动连接，伸缩杆(18)的两端分别连接上肢旋转座(16)和竖杆(20)，竖杆(20)的上端固定有上肢支撑件(21)，滑轨滑块组件(14)的滑轨安装在背部(A)，下传感器底座(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱延河，巨浩天，李洪武，荆泓玮，郭淞豪，张清华，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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