使用蒙片进行数据分割的系统和方法技术方案

一种车辆可包含用于检测环境中物体的各种传感器。传感器数据可通过车辆中的感知系统捕获并在体素空间中进行体现。操作可以包括对来自自上而下透视图的数据进行分析。从该透视图，多种技术可关联并生成代表体素空间中物体的蒙片。通过对蒙片的区域进行操纵，可以将与蒙片相关联的传感器数据和/或体素进行聚类或以其他方式分组以对与对象相关联的数据进行分割。分割。分割。

【技术实现步骤摘要】
使用蒙片进行数据分割的系统和方法
[0001]本申请是于2019年4月23日提交的专利技术名称为“使用蒙片进行的数据分割”的中国专利技术专利申请CN201980027927.5(国际申请号PCT/US2019/028667)的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本专利申请要求享有2018年4月26日提交的序列号为15/963,833的美国实用专利申请的优先权。本申请中全文引用上述序列号为15/963,833的申请。


[0004]本申请涉及一种用于使用蒙片进行数据分割的系统及其方法。

技术介绍

[0005]自动驾驶车辆可以使用传感器来捕获环境数据。为了有效地对环境进行导航，自动驾驶车辆使用传感器数据来检测环境中的物体以避免发生碰撞。分割/分段(segmentation)技术可用于将传感器数据与物体相关联。但是，三维数据的分割却遇到了一些特殊的挑战，而这些挑战可能会导致物体检测失准、分割失准和/或物体检测和分割的灵敏性较差。

技术实现思路

[0006]根据本专利技术的实施例，提供了一种用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种系统，包括：一个或多个处理器；以及一种或多种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由所述一个或多个处理器执行的指令，其中所述指令在被执行时使所述系统实施以下操作，包括：接收传感器数据，所述传感器数据指示环境中的物体的至少一部分；将所述传感器数据与三维空间相关联；确定与所述三维空间的一部分相关联的表象；所述表象使用不同的透视图表示所述物体的至少一部分；至少部分地基于所述表象，确定与所述物体相关联的至少一部分传感器数据。2.根据权利要求1所述的系统，其中：所述表象包括二维蒙片、边框或分割信息中的至少之一；并且所述三维空间包括体素空间。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述表象为第一表象，所述操作进一步包括：至少部分地基于所述第一表象以及与所述三维空间中另一检测的物体相关联的第三表象而确定第二表象。4.根据权利要求1所述的系统，所述操作进一步包括：针对所述三维空间的一区域，确定语义分割概率；以及进一步至少部分地基于所述语义分割概率而确定与所述物体相关联的那部分传感器数据。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述语义分割概率为与所述区域相关联的多个语义分割概率的其中之一。6.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述至少一部分传感器数据包括使用区域生长算法将所述传感器数据进行分割。7.一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储可由一个或多个处理器执行的指令，其中所述指令在被执行时使所述一个或多个处理器实施以下操作，包括：接收传感器数据，所述传感器数据指示环境中的物体；将所述传感器数据与三维空间相关联；确定与所述三维空间的一部分相关联的表象，所述表象使用不同的透视图表示所述物体的至少一部分；以及至少部分地基于所述表象，确定与所述物体相关联的一部分传感器数据。8.根据权利要求7所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述操作进一步包括：至少部分地基于与所述物体相关联的所述一部分传感器数据，产生用于自动驾驶车辆的轨迹；以及至少部分地基于所述轨迹控制所述自动驾驶车辆穿越所述环境。9.根据权利要求7所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，所述操作进一步包括：将所述传感器数据与多通道图像相关联；将所述多通道图像输入到机器学习算法中；以及将所述机器学习算法的输出作为所述表象进行接收。
10.根据权利要求9所述的一种或多种非暂时性计算机可读介质，其中所述多通道图像包括多个通道，所述多个通道至少部分地基于与所述多通道图像相关联的体素空间的高度和一个或多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曾，D，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：