一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法技术

本发明专利技术公开了一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，包括：S1、构建洗地机器人地图和AGV地图的坐标转换关系；S2、选择待清洗区域，在AGV调度系统中规划洗地机器人路径和AGV路径；S3、洗地机器人按照AGV调度系统的规划路径执行清洗任务；S4、当洗地机器人判断遇到障碍物时，AGV调度系统规划绕开障碍物路径，洗地机器人按照新规划路径继续执行清洗任务。本发明专利技术将洗地机器人的控制系统直接融合到AGV调度系统中，将洗地机器人抽象成一台特殊AGV，由AGV调度系统统一管理洗地机器人和AGV的运行路线的选择，从而实现洗地机器人和AGV的高效协同工作，减少碰撞发生。减少碰撞发生。减少碰撞发生。

【技术实现步骤摘要】
一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法。

技术介绍

[0002]工业领域根据不同生产需求，存在多种类型机器人同时，同场地协同工作情况，以AGV和洗地机器人协同清洗车间常见。AGV存在统一调度的管理系统，可以实现多辆AGV高效，安全的协同工作。而不同种类机器人由于需求定位不同以及生产厂家不同，其设计理念存在差别，控制系统也不相同，因此在AGV和不同机器人协同工作时，存在AGV调度系统和机器人控制系统这两个系统之间的相互通信调度进行控制，对于AGV调度系统而言，接入第三方系统的管理控制并不成熟，容易发生调度故障，同时在进行机器人和AGV之间的协同控制时，需要先进行两者之间的相对位置检测，然后由机器人出的控制系统向AGV管理系统发送相应请求后，再由AGV管理系统进行分析处理并发送答复给机器人控制系统，最后由机器人控制系统进行机器人的路径控制，中间过程花费的时间长，工作效率低，且由于反应时间长，容易造成碰撞。
[0003]在中国专利文献上公开的“AGV调度系统及方法”，其公开号为CN110780651B，公开日期为2022
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08，包括：主控制系统、第一通信模块和多个AGV单元，所述AGV单元包括：AGV小车、传感器模块、导航模块、第二通信模块、协商模块和控制模块，所述主控制系统通过第一通信模块分别与每个AGV单元的协商模块连接，所述传感器模块、协商模块和导航模块分别与控制模块连接，每个AGV单元的协商模块通过第二通信模块相互连接。该技术依然只是针对AGV系统内自身调度系统的改进，并没有考虑存在第三方控制系统如洗地机器人等的接入时如何进行调度优化，使得洗地机器人等机器人与AGV至今的协同调度仍然需要在两种不同的系统下进行通信控制，中间过程花费的时间长，工作效率低，且由于反应时间长，容易造成碰撞。

技术实现思路

[0004]本专利技术是为了克服现有技术中洗地车机器人和AGV之间的协同调度是通过两种不同的控制系统通信控制，使得中间过程的反应时间长，造成工作效率低且容易发生碰撞的问题，提供了一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，将洗地机器人的控制系统直接融合到AGV调度系统中，将洗地机器人抽象成一台特殊AGV，由AGV调度系统统一管理洗地机器人和AGV的运行路线的选择，从而实现洗地机器人和AGV的高效协同工作，减少碰撞发生。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，包括：
[0007]S1、构建洗地机器人地图和AGV地图的坐标转换关系；
[0008]S2、选择待清洗区域，在AGV调度系统中规划洗地机器人路径和AGV路径；
[0009]S3、洗地机器人按照AGV调度系统的规划路径执行清洗任务；
[0010]S4、当洗地机器人判断遇到障碍物时，AGV调度系统规划绕开障碍物路径，洗地机器人按照新规划路径继续执行清洗任务。
[0011]本专利技术中将洗地机器人作为一个特殊AGV，与其他的AGV一起在AGV调度系统中统一进行规划调度，相比现有的技术中洗地机器人存在自己的控制系统，AGV存在自己的调度系统，两者相互独立并将洗地机器人的控制系统作为第三方接入AGV调度系统中，由洗地机器人控制系统向AGV调度系统提交相应的申请调度信息；将洗地机器人的控制调度方案交由AGV调度系统进行规划，从而使得洗地机器人的规划策略与AGV的规划策略保持同步，规划后的工作效率更高，同时节省了中间过程的反应时间，避免碰撞。
[0012]作为优选，所述S2中包括以下步骤：
[0013]搭建特殊AGV停靠点作为洗地机器人工作站点，完成洗地机器人工作站点在洗地机器人地图和AGV地图中的坐标关系转换；
[0014]AGV调度系统选择待清洗区域中的洗地机器人工作站点作为起始点和终点，进行洗地机器人路径规划；洗地机器人路径的优先级高于AGV路径。
[0015]本专利技术中虽然将洗地机器人抽象为特殊AGV，但其与AGV存在差异，需要特别设置相应的位置用于洗地机器人完成清扫工作后的机器设备清洁和维护，因此需要在整个区域内更具实际情况设置若干个洗地机器人工作站点，并以两个不同的工作站点作为起始点和终点进行洗地机器人的路径规划，在完成洗地机器人这个特殊AGV的路径规划后，再进行其他AGV的路径规划；由于需要清洗的区域不一定是整个区域，因此根据实际需要设置待清洗区域并在该区域内规划洗地机器人路径。
[0016]作为优选，在AGV调度系统的路径规划过程中，将洗地机器人路径划分成若干子路径l1,l2,
…
,l
i
,
…
,l
n
的连接，当洗地机器人处于子路径l
i
时锁定该路径并释放其余路径；
[0017]对于被锁定的路径，不计入AGV的路径规划范围内；
[0018]对于洗地机器人路径和AGV路径的交叉处，先执行洗地机器人的移动操作。
[0019]本专利技术中的路径规划不仅包括经过的路线，还包括整个路线过程中经过每一个位置的时间和相应的速度等参数，因此洗地机器人的每个子路径也对应有洗地机器人经过子路径对应的时间，当子路径l
i
锁定时表示对应时间内该子路径不在其余AGV的路径规划范围内，而其他释放的路径则处于AGV的路径规划范围，此外当交叉时，AGV做停车处理，优先保证洗地机器人到达终点的移动。
[0020]作为优选，所述S3中包括以下步骤：
[0021]AGV调度系统将规划的AGV地图中的洗地机器人路径L
a
传输到洗地机器人；
[0022]由路径L
a
确定洗地机器人在AGV地图中的坐标，并根据坐标转换关系得到在洗地机器人地图中的坐标，从而得到洗地机器人地图中的洗地机器人路径L
r
；
[0023]洗地机器人跟踪路径L
r
执行清洗任务。
[0024]本专利技术中AGV调度系统规划的洗地机器人和AGV的路径都是在AGV地图中显示的，然而控制洗地机器人进行工作时其自身的定位是以洗地机器人地图为基准的，因此需要将AGV地图中的规划路径转换为洗地机器人地图中的规划路径，然后洗地机器人根据路径执行清洗任务；在转化过程中实际路径可以分为一个个连续的坐标点，对一个个坐标点一次进行坐标转换后组合得到最终洗地机器人可以使用的路径。
[0025]作为优选，所述S4中包括以下步骤：
[0026]确定障碍物在洗地机器人地图中的坐标，并根据坐标转换关系得到在AGV地图中的坐标；AGV调度系统根据障碍物在AGV地图中的坐标规划洗地机器人的绕开障碍物路径并传输到洗地机器人；
[0027]由路径确定洗地机器人在AGV地图中的坐标，并根据坐标转换关系得到在洗地机器人地图中的坐标，从而得到洗地机器人地图中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，包括：S1、构建洗地机器人地图和AGV地图的坐标转换关系；S2、选择待清洗区域，在AGV调度系统中规划洗地机器人路径和AGV路径；S3、洗地机器人按照AGV调度系统的规划路径执行清洗任务；S4、当洗地机器人判断遇到障碍物时，AGV调度系统规划绕开障碍物路径，洗地机器人按照新规划路径继续执行清洗任务。2.根据权利要求1所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，所述S2中包括以下步骤：搭建特殊AGV停靠点作为洗地机器人工作站点，完成洗地机器人工作站点在洗地机器人地图和AGV地图中的坐标关系转换；AGV调度系统选择待清洗区域中的洗地机器人工作站点作为起始点和终点，进行洗地机器人路径规划；洗地机器人路径的优先级高于AGV路径。3.根据权利要求1或2所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，在AGV调度系统的路径规划过程中，将洗地机器人路径划分成若干子路径l1,l2,
…
,l
i
,
…
,l
n
的连接，当洗地机器人处于子路径l
i
时锁定该路径并释放其余路径；对于被锁定的路径，不计入AGV的路径规划范围内；对于洗地机器人路径和AGV路径的交叉处，先执行洗地机器人的移动操作。4.根据权利要求3所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，所述S3中包括以下步骤：AGV调度系统将规划的AGV地图中的洗地机器人路径L
a
传输到洗地机器人；由路径L
a
确定洗地机器人在AGV地图中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，张翼，翟瑾，王瑞，宓旭东，周国成，
申请(专利权)人：杭州云象商用机器有限公司，
类型：发明
国别省市：