一种室内无人机飞行轨迹评判方法技术

本发明专利技术公开了一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其包括对光学捕捉系统进行标定；采集用于计算无人机位姿的图像；对位姿数据进行建模生成轨迹；对无人机的飞行区域和轨迹数据进行建模，本发明专利技术可适用于多种型号穿越无人机比赛，并可适用于多数无人机竞赛应用或驾照考核场景，应用范围广，简单高效。简单高效。简单高效。

【技术实现步骤摘要】
一种室内无人机飞行轨迹评判方法


[0001]本专利技术涉及无人机领域，特别是一种室内无人机飞行轨迹评判方法。

技术介绍

[0002]目前室内无人机竞赛已逐步推广开来，在目前的无人机竞赛评判当中，多采用计时、绕杆、穿越等方式对无人机飞手的操控能力进行评价，尚没有针对全局飞行轨迹进行评判的方法，在无人机飞手执照的考核当中，有针对对飞行轨迹进行评判的方法也只是在8字飞行或定点悬停是在特定的轨迹端点添加激光设备来判定无人机是否飞过指定地点，该中方法由于只是在全局轨迹中选取特殊点进行比对，因此具备非常大的局限性，容易产生系统评判合格，但实际飞行并不满足要求的情况，因此，设计一种能够对全局飞行轨迹进行评判的方式尤为重要。

技术实现思路

[0003]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0004]鉴于现有技术中存在的问题，提出了本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其特征在于：包括，对光学捕捉系统进行标定；采集用于计算无人机位姿的图像；对位姿数据进行建模生成轨迹；对无人机的飞行区域和轨迹数据进行建模。2.如权利要求1的一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其特征在于：光学捕捉系统的工作参数包括相机内部参数和外部参数，捕捉对象的结构参数，标定内容包括相机标定和刚体标定。3.如权利要求1的一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其特征在于：根据多视图几何原理，利用多台光学捕捉相机采集多个Marker点不同角度图像，计算Marker点位置数据，进一步转换为刚体位姿数据。4.如权利要求1的一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其特征在于：根据位姿数据，使用OpenGL标准，对位姿数据进行多个坐标系的变换和处理，将三维轨迹模型转换为二维图像显示在计算机中。5.如权利要求1的一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其特征在于：采用三维栅格地图建模方法，建立以飞行区域为基础的三维栅格地图，将轨迹拟合至三维栅格地图中，得到拟合后的轨迹覆盖域；根据的轨迹覆盖域，与标准轨迹覆盖域进行重合度计算，作为评判轨迹的指标。6.如权利要求5的一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其特征在于：对光学捕捉系统进行标定包括对多台光学捕捉相机进行标定，固定相机位置，在飞行区域内以不同方向和位置放置标定杠，使相机采集足够多的Marker点数据；利用Marker点数据计算相机相对位置，设定相机外部参数，相机内部参数受光照影响明显，对于不同光照条件，调整相机内部参数，以减少相机视场中的噪点，提高捕捉数据精度，以视场中心为坐标系原点建立空间右手直角坐标系；对刚体进行标定，无人机上安装的Marker球不少于4个，以安装的Marker球为捕捉点构建刚体模型。7.如权利要求6的一种室内无人机飞行轨迹评判方法，其特征在于：利用计算机多视图几何原理，结合同一Marker点的多幅光学图像，进行三维重构，计算出Marker点的位置数据，以此得到刚体模型的各个Marker点位置数据，利用几何关系，得到刚体的位姿数据。8.如权利要求3的一种室内无人机飞行轨迹评...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡澍雨，谢程，方明，龚明义，李秉宸，贾永祥，张雯娟，陈文强，许偌涵，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司输电分公司，
类型：发明
国别省市：