一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点技术

本申请实施例公开了一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点，用于网络定位系统进行灵活分配终端设备及边缘节点执行的任务。本申请实施例方法包括：终端设备向边缘节点发送传输性能参数和算力参数，传输性能参数指示终端设备与边缘节点传输数据能力，算力参数指示终端设备的计算能力；终端设备接收边缘节点发送的任务信息，任务信息指示终端设备执行目标任务，目标任务为边缘节点根据传输性能参数和算力参数将可分配的任务分配给终端设备的任务；终端设备通过执行目标任务确定定位信息。终端设备通过执行目标任务确定定位信息。终端设备通过执行目标任务确定定位信息。

【技术实现步骤摘要】
一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点


[0001]本申请实施例涉及网络定位领域，尤其涉及一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点。

技术介绍

[0002]在日常的生产生活中，经常会需要获取当前的位置信息，例如在机器人导航、工业生产和园区巡检等场景中，通过处理摄像头、激光雷达等传感器采集到的数据，从而确定当前的位置和轨迹信息。
[0003]在目前的定位导航技术中，主要包括纯视觉的定位导航和视觉惯导融合定位导航等方法，通过本地端和云端执行不同的功能，从而确定当前本地端的位置信息，例如通过对即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)系统功能模块进行分离，云端设备运行例如局部建图模块和闭环检测模块这些对资源占用较大，时间成本较高的模块；本地端设备运行追踪模块、局部地图维护模块这些对实时性要求较高的模块，云端设备和本地端设备通过运行相应的功能模块并相互传输数据，使得本地端设备可以确定前的位置信息。
[0004]现有的定位技术中，网络定位系统中的云端设备和本地端设备的分工固定，使用场景有限，实现场景不够灵活。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种端云协同定位方法、终端设备及边缘节点，用于灵活分配网络定位时终端设备及边缘节点执行的任务。
[0006]本申请实施例第一方面提供了一种端云协同定位方法，该方法应用于网络定位系统进行灵活分配终端设备及边缘节点执行的任务，该网络定位系统包括终端设备和边缘节点。该方法包括：终端设备向边缘节点发送传输性能参数和算力参数，传输性能参数指示终端设备与边缘节点传输数据能力，算力参数指示终端设备的计算能力；终端设备接收边缘节点发送的任务信息，任务信息指示终端设备执行目标任务，目标任务为边缘节点根据传输性能参数和算力参数将可分配的任务分配给终端设备的任务；终端设备通过执行目标任务确定定位信息。
[0007]该种可能的实现方式中，终端设备执行的是目标任务，目标任务是边缘节点根据终端设备的传输性能参数和算力参数为终端设备分配的任务，网络定位系统可以通过边缘节点灵活地分配可分配的任务，使得终端设备可以执行更加符合终端设备传输性能和算力的任务，可以适用于更多类型的终端设备，提升了网络定位系统的应用灵活性，扩大了网络定位系统的使用场景。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，上述传输性能参数包括传输带宽、时延和传输抖动等参数，算力参数包括终端设备的中央处理器型号、图形处理器型号和内存大小等参数。
[0009]该种可能的实现方式中，具体说明了传输性能参数和算力参数的类型，提升了本申请实施例的可实现性。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，上述可分配的任务包括：确定原始位姿信息、更新本地地图、确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据等任务。
[0011]该种可能的实现方式中，具体说明了可分配的任务的类型，提升了本申请实施例的可实现性。
[0012]在第一方面的一种可能的实现方式中，上述终端设备通过执行目标任务确定定位信息，包括：终端设备通过终端设备侧的传感器获取现场数据，现场数据包括对应的时间戳；终端设备对现场数据通过预处理确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据；终端设备根据关键帧数据通过视觉定位技术确定关键帧位姿信息；终端设备根据关键帧位姿信息和图像特征信息确定原始位姿信息；终端设备根据原始位姿信息更新定位信息，定位信息包括原始位姿信息和轨迹信息。
[0013]该种可能的实现方式中，终端设备通过执行边缘节点分配的目标任务，从而确定定位信息，当终端设备的传输性能参数和算力参数满足要求时，边缘节点可以将更多的任务分配给终端设备。
[0014]在第一方面的一种可能的实现方式中，上述终端设备对现场数据通过预处理确定关键帧数据，包括：终端设备确定距离上一个关键帧过去了预设帧数以上的当前帧为关键帧，预设帧数包括预设的每秒传输帧数；或终端设备确定匹配到的地图点少于上一个关键帧的地图点的预设比例的当前帧为关键帧；或终端设备确定跟踪地图点少于预设值的当前帧为关键帧。
[0015]该种可能的实现方式中，具体提供了终端设备确定关键帧数据的方法，提升了本申请实施例的可实现性。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，在上述终端设备根据关键帧位姿信息和图像特征信息确定原始位姿信息之后，上述方法还包括：终端设备根据原始位姿信息和惯性传感器数据更新本地地图。
[0017]在第一方面的一种可能的实现方式中，上述现场数据包括图像、惯性处理器IMU数据、激光和磁力计等类型的现场数据。
[0018]本申请实施例第二方面提供了一种端云协同定位方法，该方法应用于网络定位系统进行灵活分配终端设备及边缘节点执行的任务，该网络定位系统包括终端设备和边缘节点。该方法包括：边缘节点获取终端设备的传输性能参数和算力参数，传输性能参数指示终端设备与边缘节点传输数据能力，算力参数指示终端设备的计算能力；边缘节点根据传输性能参数和算力参数将可分配的任务分配给终端设备与边缘节点。
[0019]该种可能的实现方式中，边缘节点根据终端设备的传输性能参数和算力参数为终端设备分配任务，网络定位系统可以通过边缘节点灵活地分配可分配的任务，使得终端设备可以执行更加符合终端设备传输性能和算力的任务，可以适用于更多类型的终端设备，提升了网络定位系统的应用灵活性，扩大了网络定位系统的使用场景。
[0020]在第二方面的一种可能的实现方式中，上述传输性能参数包括传输带宽、时延和传输抖动等参数，算力参数包括终端设备的中央处理器型号、图形处理器型号和内存大小等参数。
[0021]该种可能的实现方式中，具体说明了传输性能参数和算力参数的类型，提升了本申请实施例的可实现性。
[0022]在第二方面的一种可能的实现方式中，上述可分配的任务包括：确定原始位姿信息、更新本地地图、确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据等任务。
[0023]该种可能的实现方式中，具体说明了可分配的任务的类型，提升了本申请实施例的可实现性。
[0024]在第二方面的一种可能的实现方式中，上述方法还包括：边缘节点执行可分配的任务中分配给自身的任务，并将原始位姿信息传输给终端设备，以使得终端设备更新原始位姿信息和轨迹信息。
[0025]在第二方面的一种可能的实现方式中，上述边缘节点执行可分配的任务中分配给自身的任务，包括：通过终端设备侧的传感器获取现场数据，现场数据包括对应的时间戳；边缘节点对现场数据通过预处理确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据；边缘节点根据关键帧数据通过视觉定位技术确定关键帧位姿信息；边缘节点根据关键帧位姿信息和图像特征信息确定原始位姿信息。
[0026]该种可能的实现方式中，边缘节点通过执行分配的任务，从而确定定位信息。
[0027]在第二方面的一种可能的实现方式中，上述边缘节点对现场数据通过预处理确定关键帧数据，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种端云协同定位方法，其特征在于，所述方法包括：终端设备向边缘节点发送传输性能参数和算力参数，所述传输性能参数指示所述终端设备与边缘节点传输数据能力，所述算力参数指示所述终端设备的计算能力；所述终端设备接收所述边缘节点发送的任务信息，所述任务信息指示所述终端设备执行目标任务，所述目标任务为所述边缘节点根据所述传输性能参数和算力参数将可分配的任务分配给所述终端设备的任务；所述终端设备通过执行所述目标任务确定定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输性能参数包括传输带宽、时延和传输抖动等参数，所述算力参数包括所述终端设备的中央处理器型号、图形处理器型号和内存大小等参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可分配的任务包括：确定原始位姿信息、更新本地地图、确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据等任务。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端设备通过执行所述目标任务确定定位信息，包括：所述终端设备通过终端设备侧的传感器获取现场数据，所述现场数据包括对应的时间戳；所述终端设备对所述现场数据通过预处理确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据；所述终端设备根据关键帧数据通过视觉定位技术确定关键帧位姿信息；所述终端设备根据所述关键帧位姿信息和所述图像特征信息确定原始位姿信息；所述终端设备根据所述原始位姿信息更新定位信息，所述定位信息包括原始位姿信息和轨迹信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终端设备对所述现场数据通过预处理确定关键帧数据，包括：所述终端设备确定距离上一个关键帧过去了预设帧数以上的当前帧为关键帧，所述预设帧数包括预设的每秒传输帧数；或所述终端设备确定匹配到的地图点少于上一个关键帧的地图点的预设比例的当前帧为关键帧；或所述终端设备确定跟踪地图点少于预设值的当前帧为关键帧。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述终端设备根据所述关键帧位姿信息和所述图像特征信息确定原始位姿信息之后，所述方法还包括：所述终端设备根据所述原始位姿信息和所述惯性传感器数据更新本地地图。7.一种端云协同定位方法，其特征在于，所述方法包括：边缘节点获取终端设备的传输性能参数和算力参数，所述传输性能参数指示所述终端设备与边缘节点传输数据能力，所述算力参数指示所述终端设备的计算能力；所述边缘节点根据所述传输性能参数和算力参数将可分配的任务分配给所述终端设备与所述边缘节点。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述传输性能参数包括传输带宽、时延和传输抖动等参数，所述算力参数包括所述终端设备的中央处理器型号、图形处理器型号和
内存大小等参数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可分配的任务包括：确定原始位姿信息、更新本地地图、确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据等任务。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述边缘节点执行所述可分配的任务中分配给自身的任务，并将原始位姿信息传输给终端设备，以使得所述终端设备更新原始位姿信息和轨迹信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述边缘节点执行所述可分配的任务中分配给自身的任务，包括：通过终端设备侧的传感器获取现场数据，所述现场数据包括对应的时间戳；所述边缘节点对所述现场数据通过预处理确定关键帧数据、图像特征信息和惯性传感器数据；所述边缘节点根据关键帧数据通过视觉定位技术确定关键帧位姿信息；所述边缘节点根据所述关键帧位姿信息和所述图像特征信息确定原始位姿信息。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述边缘节点对所述现场数据通过预处理确定关键帧数据，包括：所述边缘节点确定距离上一个关键帧过去了预设帧数以上的当前帧为关键帧，所述预设帧数包括预设的每秒传输帧数；或所述边缘节点确定匹配到的地图点少于上一个关键帧的地图点的预设比例的当前帧为关键帧；或所述边缘节点...

【专利技术属性】
技术研发人员：李军，
申请(专利权)人：华为云计算技术有限公司，
类型：发明
国别省市：