路径规划方法、电子设备及存储介质技术

本申请的实施方式提供了一种路径规划方法、电子设备及存储介质。路径规划方法包括：响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围；根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段；从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段；以及根据第二候选路段规划全局导航路径。通过本申请的实施方式，电子设备可根据自定义轨迹规划符合自动驾驶要求的全局导航路径。路径。路径。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及导航
，更具体地，涉及一种路径规划方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的路径规划方法中，通常由用户给定起点和终点，由导航仪为用户规划导航路径。
[0003]然而，这类路径规划方法所规划的路径可能不符合用户期望，降低了用户体验。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种可至少部分解决现有技术中存在的上述问题的路径规划方法、电子设备及存储介质。
[0005]本申请第一方面提供了一种路径规划方法，包括：响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围；根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段；从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段；以及根据第二候选路段，规划全局导航路径。
[0006]本申请第二方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述实施方式提及的路径规划方法。
[0007]本申请第三方面还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施方式提及的路径规划方法。
[0008]根据本申请的实施方式提供，电子设备根据轨迹覆盖的范围，确定用户期望的行驶范围，并据此为用户选择候选路段，从选择的候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的候选路段来规划全局导航路径，使得电子设备可在用户给定行驶范围(即没有明确目的地)的情况下，根据用户自定义的轨迹为用户规划全局导航路径。此外，根据筛选出的符合自动驾驶要求的候选路段规划全局导航路径，使得规划的全局导航路径中的各个路段尽可能的符合自动驾驶要求。
附图说明
[0009]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显。其中：
[0010]图1是根据本申请一个实施方式的路径规划方法的流程示意图；
[0011]图2是根据本申请的一个实施方式的轨迹示意图；
[0012]图3是根据本申请的一个实施方式的第一电子地图中轨迹覆盖的范围和第一电子地图中部分的路段的位置关系；
[0013]图4是根据本申请一个实施方式的路径规划方法的流程示意图；
[0014]图5是根据本申请另一实施方式的路径规划方法的流程示意图；
[0015]图6是根据本申请的一个实施方式的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0016]为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。
[0017]应注意，在本说明书中，第一、第二、第三等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区域分开来，而不表示对特征的任何限制，尤其不表示任何的先后顺序。因此，在不背离本申请的教导的情况下，本申请中讨论的第一候选路段亦可称为第二候选路段，还可称为第三候选路段，反之亦然。
[0018]还应理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。
[0019]除非另外限定，否则本文中使用的所有措辞(包括工程术语和科技术语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，除非本申请中有明确的说明，否则在常用词典中定义的词语应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应以理想化或过于形式化的意义解释。
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，除非明确限定或与上下文相矛盾，否则本申请所记载的方法中包含的具体步骤不必限于所记载的顺序，而可以任意顺序执行或并行地执行。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0021]一些技术中，在进行自动驾驶的导航路径规划的过程中，通常是基于用户输入的明确的目的地和地图信息，为用户规划导航路径，若规划的导航路径中存在不适合自动驾驶的导航路径，则规划该部分导航路径的替换路径。
[0022]然而，上述导航路径规划的过程中，用户需要输入明确目的地，若用户没有明确的目的地，无法为用户规划导航路径。自动驾驶的导航路径基本由电子设备进行规划，未按照用户主观想法进行规划。此外，反复计算替换路径的过程可能造成计算资源浪费。
[0023]图1是根据本申请一个实施方式的路径规划方法1000的流程示意图。本申请的实施方式中，路径规划方法1000可例如由车载导航仪、服务器等电子设备执行。如图1所示，本申请的实施方式提供了一种路径规划方法1000包括：
[0024]S11，响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围。
[0025]S12，根据轨迹覆盖的范围，从第一电子地图中选择第一候选路段。
[0026]S13，从第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段。
[0027]S14，根据第二候选路段规划全局导航路径。
[0028]根据本申请的实施方式，电子设备根据轨迹覆盖的范围，确定用户期望的行驶范围，并据此为用户选择候选路段，从选择的候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的候选路
段来规划全局导航路径，使得电子设备可在用户给定行驶范围(即没有明确目的地)的情况下，根据用户自定义的轨迹为用户规划全局导航路径。此外，根据筛选出的符合自动驾驶要求的候选路段规划全局导航路径，使得规划的全局导航路径中的各个路段尽可能的符合自动驾驶要求。
[0029]下面结合图2至图5对图1中的步骤S11至步骤S14进行示例性说明。
[0030]步骤S11
[0031]在本申请的一些实施方式中，路径规划方法1000还可例如包括：通过屏幕显示第一电子地图。该屏幕可例如为车载显示屏等。
[0032]示例性地，电子设备响应于地图显示指令，通过屏幕显示第一电子地图。
[0033]作为一种选择，地图显示指令可例如指示电子设备所在城市或欲进行导航的城市，第一电子地图可例如包括该城市的电子地图。电子设备获取该城市的显示比例，并通过屏幕按照获取的显示比例显示第一电子地图。其中，各个城市的显示比例可根据该城市的实际尺寸信息和屏幕的尺寸信息确定，也可以由用户自行设置。
[0034]在本申请的一些实施方式中，车载终端检测轨迹的方式可例如包括：通过电子设备的屏幕(例如触控屏)检测该轨迹。例如，电子设备的屏幕显示第一电子地图，用户通过手指等在屏幕上滑动以绘制路线，电子设备通过屏幕检测用户绘制的路线以得到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：响应于检测到基于第一电子地图绘制的轨迹，确定检测到的轨迹覆盖的范围；根据轨迹覆盖的范围，从所述第一电子地图中选择第一候选路段；从所述第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段；以及根据所述第二候选路段，规划全局导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取所述轨迹的轨迹方向，并根据所述轨迹方向确定车辆的驾驶方向；其中，从所述第一候选路段中筛选出符合自动驾驶要求的第二候选路段包括：从所述第一候选路段中筛选出符合所述自动驾驶要求的、至少一个可行驶方向和所述驾驶方向的关系符合第一预设要求的所述第二候选路段。3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第二候选路段，规划全局导航路径包括：根据所述轨迹的第一端点，从所述第二候选路段中选择备选路段；根据上一次选择的备选路段，从上一次选择后剩余的所述第二候选路段中选择备选路段，本次选择的备选路段的至少一个地图点至所述轨迹的第一端点的距离大于所述上一次选择的备选路段的所有地图点至所述轨迹的第一端点；响应于本次选择后剩余的第二候选路段不满足第二预设要求，返回执行所述选择备选路段的步骤，直至其满足第二预设要求；以及根据所有的所述备选路段规划所述全局导航路径。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述轨迹的第一端点为所述轨迹的起点，所述轨迹的第二端点为所述轨迹的终点，或者，所述轨迹的第一端点为所述轨迹的终点，所述轨迹的第二端点为所述轨迹的起点。5.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述轨迹的第一端点，从所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于所述轨迹的第一端点位于任一所述第二候选路段上，将所述轨迹的第一端点所在的第二候选路段作为所述备选路段。6.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述轨迹的第一端点，从所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于所述轨迹的第一端点不位于所有所述第二候选路段上，根据所述轨迹的第一端点和所述第二候选路段的距离，选择至少一个所述第二候选路段作为所述备选路段。7.根据权利要求3所述的方法，其中，根据上一次选择的备选路段，从上一次选择后剩余的所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于至少一个所述上一次选择后剩余的所述第二候选路段与所述上一次选择的备选路段相交，将与所述上一次选择的备选路段相交的、上一次选择后剩余的所述第二候选路段作为第三候选路段；以及从所述第三候选路段中选择所述本次选择的备选路段。8.根据权利要求3所述的方法，其中，根据上一次选择的备选路段，从上一次选择后剩余的所述第二候选路段中选择备选路段包括：响应于所述上一次选择后剩余的所述第二候选路段均不与所述上一次选择的备选路段相交，根据所述上一次选择后剩余的所述第二候选路段和所述上一次选择的备选路段的
距离选择第三候选路段；以及从所述第三候选路段中选择所述本次选择的备选路段。9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，从所述第三候选路段中选择所述本次选择的备选路段包括：确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度；以及根据各个所述第三候选路段的自动驾驶适合度选择所述本次选择的备选路段。10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度包括：根据车辆信息和所述第三候选路段的道路信息，确定所述第三候选路段的自动驾驶适合度；其中，所述车辆信息包括车辆的尺寸和车辆的处理能力中的至少一个。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车辆信息包括所述车辆的处理能力，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵光宇，张辉，孙旭，杨松，
申请(专利权)人：博泰车联网大连有限公司，
类型：发明
国别省市：